ECU 应用层软件模型与硬件相关的生成代码配置4 (qq.com) ECU 应用层软件模型之数据字典DD5 (qq.com) ECU 应用层软件模型之数据字典存储类6 (qq.com) ECU 应用层软件模型之定点化7 (qq.com) ECU应用软件模型之5种定点化实现方式8 (qq.com) ECU 应用层软件模型之自定义存储类9 (qq.com) ECU应用层软件模型之模型生成代码小结10 (qq.com)
从本文开始正式进入Simulink建模环节，计划从接口入手，以最通用的CAN通讯来入手：
1 CAN通讯
对于典型控制器的应用层软件开发，都会涉及到CAN通讯，先来了解下CAN报文的接收。基于AUTOSAR的CAN报文接收过程会涉及到多个模块的合作，具体过程是:
首先，BSW调度器周期性地调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read()函数。
然后，Can_MainFunction_Read() 函数访问CAN Controller（硬件）的相关寄存器，例如仲裁寄存器、数据寄存器和数据长度寄存器等，提取这些寄存器中的数据，调用类似于Can_17_McmCan_lRxExtractData() 的函数从缓冲区中提取数据。接着，它会将消息对象的信息分配给 RxMailBoxInfo 结构体（其中包括 CAN Id、对应的 Hoh 和 ControllerId），并将 PDU 相关信息分配给 RxPduInfo 结构体（包括指向 Ddu 数据的指针 *SduDataPtr 和 Sdu 长度）。
再向上层传递数据，调用 CAN Interface 模块的 CanIf_RxIndication() 函数，从而将数据从 CAN Driver 层传递至上一层的 CAN Interface 模块； CAN Interface 再次调用 PduR 模块的 PduR_RxIndication() 函数，将数据传送到 PduR 模块；PduR 将数据路由至 Com 模块，并调用 Com_RxIndication() 函数将其传送至 Com 模块，Com 模块会将接收到的数据存储在其内部缓存区域。
最后，由应用层软件来获取所需的数据，进行逻辑判断和运算等操作。
CAN报文发送过程也是类似的链路，但所调用的函数不一样，本文不展开，如下所示：
2 模型开发
报文数据已解析，底层软件已经将字节数据转换成了物理信号，此时底层软件将物理信号传给应用层软件通常有两种接口形式：一种是总线形式，即将这些物理信号捆绑在一起。那么在应用层软件的模型层面，就是用Bus selector将总线解绑成一个个独立的物理信号，如下所示：
另一种形式就是底层软件直接传递一个一个物理信号，此时就以输入信号形式接收就行。
以上就是在模型中如何接收CAN报文信号，除此之外，在模型中还可以进行ID检验、Timeout，Checksum校验和Counter检验等运算。当然这些都属于高级操作了，我们这里还是关于基础操作，常见原始值转换为物理值。
3）报文转换计算的注意点
对于原始值转换为物理值的计算，首先要注意的是数据转换精度，就如下图需要进行转换的例子：
3 小结
以上就简单介绍了CAN报文接收常见的两种形式，不管是哪种形式，在应用层软件都需要对CAN信号进一步处理，最常见的就是原始值转换为物理值，并结合实际开发工作分享了数据转换过程最需要注意的点，最容易产生bug的地方。
对于CAN信号的接收，通常还需要进行信号的有效性验证，比如无效时信号的处理，比如收到的油门深度信号无效，该如何处理？是给无效值，还是寻址可替代的值。更多内容下篇文章继续~
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