其实之前文章也有介绍过：
简单回顾下CAN报文的接收过程:
BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数；CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数将访问CAN控制器的寄存器，比如仲裁寄存器，数据寄存器和数据长度寄存器等，并读取其数据； 数据读取结束后调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，将数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块，CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；PduR模块路由到Com模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到Com模块，Com模块将会把数据存入其缓存。 应用层软件/模型通过RTE接口获取Com模块缓存的数据。
个人认为本质上是三个关键变量：报文ID, 报文数据长度和报文数据。大致如下的数据形式体现：
source: https://blog.csdn.net/bruce_qee/article/details/118740124
从图来看，数据形式并不简单，但我们可以简单化，从PDU来了解。
在AUTOSAR中，用PDU（Protocol Data Unit）、SDU（Service Data Unit）和PCI（Protocol Control Information）来描述不同层次之间的数据交换机制。
source: AUTOSAR Layer
PDU根据ISO的分层又有明确的称谓，在数据链路层传递的PDU为L-PDU，在网络层传递的PDU为N-PDU，在交互层传递的PDU为I-PDU。基于AUTOSAR架构，CAN通讯相关的PDU如下所示：
假设你托朋友在国外买了几罐奶粉，然后你朋友去DHL邮寄，邮寄地址为：中国上海嘉xx路xx弄 某某 手机号18888888888。由于DHL到国内转EMS，那么DHL打印贴包裹的快递单信息：
在了解了PDU、SDU和PCI的概念，以及L-PDU,I-PDU和N-PDU之后，我们再回归到CAN报文接收的数据。
3 CAN报文的PDU
了解PDU的概念之后，对应到CAN报文，其实可以这样来理解，PCI主要包括CAN数据帧的仲裁段和部分控制段，对应着CAN ID，而SDU主要包括部分的控制段和数据段，对应着CAN报文的长度和数据，如下所示：
对于每增加一条CAN接收或发送的报文，需要在不同的模块增加相应的配置，分别要在COM、PDUR、CANIF、CAN层添加报文相关内容如下示意：
所以理解好PDU的概念，将会很有利于理解CAN报文数据是如何从CAN驱动层传输到应用层软件/模型。
4 小结
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