在一文了解AUTOSAR看门狗 建立了看门狗的基本认识之后，本文来了解更详细的AUTOSAR看门狗实操。
不要总说学 Autosar 软件好麻烦。这个 网页版 autosar, 注册即用，学习门槛降为零，手机都可注册使用，小编推荐 (因为是合肥巨佬做的)，下图真实CAN配置截图
http://pzq.gkanghui.com:8083/login
目录
一、Watchdog协议栈介绍二、BSW配置1. WdgM模块配置2. Wdg模块配置3. WdgIf模块配置4. EcuM模块配置5. BswM模块配置三、RTE配置1. 新建Component以及Mapping2. 相关SWC模块更新（暂定）四、Wdg适配
Watchdog协议栈配置
Watchdog协议栈介绍
本文以AUTOSAR标准4.2.2为例，如下图1所示，整个Watchdog协议栈可以分为如下三个主要的模块：
图1 Watchdog协议栈总览
二、BSW配置
1. WdgM模块配置
首先基于Bsw Service模块创建一个全新的WdgM模块：
相关的重要配置参数如下表所示：
以下是本次示例工程的具体配置如下图所示：
在统一Container下面定义监控实体(Supervised Entities)（实测一个实体里面最多存在一个Alive CheckPoint）
如下几个参数设置需要注意：
WdgMEcucPartitionRef ：EcuC Partition仅仅在partition在使用的过程中才需要用到，如果没有用到可以不用设置；
WdgMInternalCheckpointInitialRef ：对于采用监控实体的初始节点；
WdgMInternalCheckpointFinalRef ：对于监控实体的结束节点；
（1）新建监控实体
（2）新建Checkpoint
（3）将剩下的 Alive Supervision 添加进来，最终效果如下：
（4）添加程序流监控实体，并且设置监控实体的初始节点和监控实体的结束节点，由于AEB Logic Supervision CheckPoint 并没有终点，实测工具编译报错，所以针对这个情况做出以下修改：
新增一个checkpoint作为终点，调用的时候先调终点再调起点。
最终效果如下：
（5）添加 WdgMInternalTransitions（这个容器定义了这个监督实体内的内部转换Graph）
WdgMInternalCheckpointInitialRef ：这是对这个被监督实体内部转换的目标检查点的引用；
WdgMInternalTransitionSourceRef ：这是对这个被监督实体内部转换的源检查点的引用；
（6）根据程序流执行图依次添加WdgMInternalTransitions，最终效果如下
（7）对于 WdgMWatchdog 暂时不要设置任何Reference，后面会讲到：
（8）切换至WdgMConfigSet container，然后创建一个新的WdgMMode配置，并设置参数
WdgMexpiredSupervisionycleTol：该值固定了在GLOBAL supervision STATUS达到expired状态后，看门狗触发的阻塞延迟多长时间的过期监督周期的数量;
WdgMSupervisionCycle：WdgM_MainFunction的运行周期;
（9）双击 WdgMConfigSet_0 设置 WdgM初始化的模式
（10）创建一个新的 WdgMAliveSupervision ，并设置相关的参数
WdgmExpectedAliveIndications ：Alive检查点执行的预期数
WdgMMaxMargin：最大容差
WdgMMinMargin ：最小容差
WdgMSupervisionReferenceCycle：用于监控的时间区段。
由于Wdg_Mainfunction周期为10ms，因此 WdgMSupervisionReferenceCycle 设置成20，即表示监控时段为100ms。
（11）以上述同样的方式来完成剩余的，完成效果如下：
（12）创建 WdgMLocalStatusParamss 设置WdgMMode 索引监控实体
WdgMlocalStatusSupervisedEntityRef：索引的监控实体；
WdgMfailedAliveSupervisionRefCycleTol：设置失败的Alive Supervision次数决定该监控实体什么时候可以进入到 Expired状态；
（13）最终效果如下所示：
（14）最后在 WdgMMode 内部创建一个新的 WdgTrigger ，该container用于设置每次调用SetTriggerCondition函数进行喂狗的时间间隔，通过设置参数 WdgMTriggerConditionValue 来决定，单位为ms，然后选择 WdgMWatchDogMode 来设定喂狗的模式，该模式在正常状态下一般设置成 FAST 模式，然后设置参数 WdgMWatchdog 来索引在 WdgMGeneral 创建的Watchdog。
2. Wdg模块配置
接下来我们来创建Wdg模块，首先跟之前创建WdgM模块类似的方式创建Wdg模块，如下图所示
这个模块属于MCAL中的一部分，因此需要作为索引来实现整个在ETAS工程中的配置， 同时需确保相关的配置参数与MCAL实际配置的保持一致；
3. WdgIf模块配置
接下来我们来配置WdgIf模块，该模块的创建于Wdg模块类似，如下图所示：
首先配置 WdgIfGeneral 模块：
然后配置 WdgIfDevices ，在当前case中仅存在一个Watchdog，因此仅需reference之前的一个Wdg即可，当然如果存在多个Watchdog，那么需要多创建一个Watchdog Driver模块，以便在WdgIfDevice中可以进行添加。
现在 WdgIfDevice 已经被创建，因此回到之前的WdgM模块，在 WatchdogDeviceRef 中设置对应的索引，如下图：
4. EcuM模块配置
由于WdgM，Wdg，MCU模块需要在ECU启动的过程中进行初始化，因此针对Watchdog协议栈的初始化设定如下：
5. BswM模块配置
对于 WdgM Deinitialization 需要在BswM模块中创建一个WdgDeInit 的Action：
然后将该 Action添加至BswM Action List ：”BswM_AL_Shutdown“ :
添加 WdgM.h 头文件
至此，你便可以通过添加新增模块WdgM与WdgIf模块，便可以完成BSW的生成：
最后一件需要做的事情就是需要修改Watchdog的集成代码，特别需要关注 WdgM_Bsw_User.c 以及 WdgM_Bsw_User.c 这两个文件，我们可以不走RTE接口来实现监控。
三、RTE配置
1. 新建Component以及Mapping
（1）新建 Component Prototype
（2）勾选 CPT_WdgM 模块
（3）Component Prototype Systerm Mapping
（4）设置 WdgM 所在分区（本工程要求 WdgM 在 Core3）
完成效果如下（这一步骤开启了 BSW 标志编译会导致存在两个 BSW 标志，会报错，解决方法在（6））：
（5）RTE Mapping
完成效果如下：
（6）修改 EcucPartitionBSWModuleExecution（BSW 标志）（实测这里设置 True 编译报错，存在多个 BSW）
2. 相关SWC模块更新（暂定）
添加下面三类Port口：
为Alive Supervision添加可以设置checkpoint的RPort接口，该Port Interface类型为 WdgM_LocalSupervision ；
添加一个RPort用于读取监控实体的Local Status，使用的Port Interface是 WdgM_LocalMode ；
添加一个RPort用于读取监控实体的Global Status，使用的Port Interface是 WdgM_GlobalMode ；
然后
，设置相关的 Service Call Point ，该Service Call Port必须进行创建：
最后添加该SWC对应的mapping Type Maps用于wdg协议栈的新模式：
###以下是监控走RTE的方式###
四、Wdg适配
以上 RTE 编译完成之后生成代码，使用 BeyondCompare 对比代码并合入到主代码中，在BSW配置中我们将wdg模块名字配置为Wdg，因此它生成的依赖都是以Wdg为开头的。
（xxx.h 、xxx_Init 、xxx_SetMode 、xxx_SetTriggerCondition）
以上三个接口需要和 Wdg Mcal 驱动做对接，这里我先留空
