1 引言
2 物理层测试
2.8 ECU
过压/欠压范围测试3 数据链路层
3.1数据帧格式
3.2 位定时测试
3.3 采样点
3.4 高负载通信测试
CAN标准分为底层标准（物理层和数据链路层）和上层标准（应用层）两大类。
1）DUT电源断开；
2）万用表测量CANH和CANL间的终端电阻阻值。
1) 配置CANoe、CANscope的位定时参数与DUT相匹配；
2) CANoe为接收节点；
3) DUT上电；
4) CANscope监测DUT的输出报文，记录DUT输出报文在隐性和显性状态下的电压值(vCAN_H、vCAN_L对GND电压、差分电压vDiff)。
DC parameters for recessive state of CAN node
1) 配置示波器的位定时参数与DUT相匹配； 2) 将DUT与示波器共GND； 3) 设置DUT供电电压为12V，等待5s至总线通信稳定。
2 .4电容测试
1) 对于非终端型DUT，需同时配置R1与R2； 2) 可调电源 Vsupply1 与 Vsupply2 的正极相连，负极相互隔离。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配，CANoe仅作为接收节点；
2) DUT1上电，供电电压为12 V；
3) DUT2上电，供电电压为10 V；
4) CANoe监测总线上的报文，验证DUT1与DUT2是否可正常进行通信而不产生错误帧；
5) DUT1和DUT2断电；
6) DUT1上电，供应电压为12V；
7) DUT2上电，供电电压为14V；
8) CANoe监测总线上的报文，验证DUT1与DUT2是否可正常进行通信而不产生错误
1）DUT处于正常工作状态;
2）调节可控电源输出为-2V或者7V(U),记录此时的电压V；
3）CANH和CANL开路时，使用示波器测量CAN_H与CAN_L的隐性输出电压；
4）按照公式计算DUT的CAN_H与CAN_L的输入内阻值。
Rin_H = Ri * (VCAN_H - V) /(V-U)
Rin_L = Ri * (VCAN_L - V) / (V-U)
1）DUT处于正常工作状态;
2）调节可控电源输出为5V；
3）使用示波器测量CAN_H与CAN_L的隐性输出电压；
4）按照公式计算DUT的CAN_H与CAN_L的内部差分内阻值。
Rdiff = Ri * (Vdiff - V) / (V- U)
式中：Vdiff表示CANL和CANH开路时的差分电压；
V表示上图测试时使用CANScope测出的电压；
U表示可控电源的电压(可控电源实际电压)；
Ri为120Ω(DUT含终端电阻)或者10KΩ(DUT不含终端电阻)。
1）设置DUT供电电压为12V，等待5s至总线通信稳定；
2）以0.1V步长逐渐增加供电电压，若DUT出现错误帧，记录出现错误帧电压vError，若DUT停止通信，记录停止通信电压vStop，并标记为U1；
附注：供电电压升至19V，如果DUT还能够正常通信，则停止升高供电电压，并结束本测试项；
3）控制器停止通信后，以0.1V步长逐渐减小供电电压，记录DUT重新恢复通信电压vStart，并标记为U2；
1）配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配； 2）设置DUT供电电压为12V，等待5s至总线通信稳定； 3）以0.1V步长逐渐减小供电电压，若DUT出现错误帧，记录出现错误帧电压vError，4）若DUT停止通信，记录停止通信电压vStop，并标记为U3；
1）设置C1=C2=0pF,C3=100pF;
2）使用示波器截取一帧报文，挑选其中最差的一个bit（除ACK场之外）;
3）按照下图测量信号参数;
4）将设置更改为C1=C2=5.6nF，C3=2.7nF；
5）执行步骤2~3。
1) 配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配，CANoe为接收节点；
2) DUT上电；
3) DUT开始通信以后，分别将DUT的CAN_H线开路、CAN_L线开路以及
CAN_H/CAN_L线同时开路；
4) CANoe监测总线上的通信，记录通信状况；
5)将故障消除；
6) CANoe监测总线上的通信。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT匹配，CANoe作为接收节点；
2) DUT上电；
3)在开始通信以后，将CAN_H线、CAN_L线以及CAN_H/CAN_L同时与地短路；
4) CANoe监测总线上的通信；
5)将故障消除；
6) CANoe监测总线上的通信。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配，CANoe作为接收节点；
2) DUT上电；
3) DUT开始通信以后，将CAN_H线、CAN_L线以及CAN_H/CAN_L同时与电源短路；
4) CANoe监测总线上的通信；
5)将故障消除；
6) CANoe监测总线上的通信。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配，CANoe作为接收节点；
2) DUT上电；
3) DUT开始通信以后，将CAN_H线与CAN_L短路；
4) CANoe监测总线上的通信；
5)将故障消除；
6) CANoe监测总线上的通信。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配；
2) DUT上电；
3) CANoe监测DUT发送的CAN报文，验证DUT发送的所有CAN报文的类型是否都
是CANFD的标准帧格式的；
4)利用CANoe发送CANFD标准帧的数据帧，监测总线是否有错误帧同时监测DUT是否有响应（如发送事件报文等。
1)配置CANoe的位定时参数与DUT相匹配；
2) DUT上电；
3)利用CANoe发送非CANFD数据帧，监测总线是否有错误帧同时监测 DUT是否有响应（如发送事件报文等）.
1)配置CANscope的位定时参数与DUT相匹配，并且设置CANoe使得CANoe作为接收节点；
2) DUT上电等待5s至总线通信稳定；
3)通过CANscope测量总线的位定时，如果DUT只发送事件触发报文，则可以通过产生相应的事件来触发DUT发送报文；
4)使用示波器获取DUT发送的任一帧报文并计算tBit(针对500K的传输速率)：
将第一条测量线置于SOF上升沿0.5V处；
将第二条测量线置于ACK下降沿0.9V处；
记录两条测量线之间的时间间隔时间tMark；
计算两条测量线之间的位数nBitnumber；
5）计算位时间：tBit = tMark / nBitnumber。
1）设置DUT供电电压为12V并上电，等待5 s至总线通信稳定；
2）case1使用CANoe仿真发送优先级低的报文（ID为0x7FF），使总线负载达到90%以上；
3）case2使用CANoe仿真发送优先级高的报文（ID为0x1），使总线负载达到90%以上.
