编辑 / 总是Robo小曹
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近日，在由汽车评价研究院及地平线主办的「世界智能汽车品牌论坛」上，一场围绕端到端智能驾驶，以及纯视觉、激光雷达等主题的圆桌讨论，展现出技术趋势多元化的观点。其中，RoboX摘选了其中三位嘉宾的观点进行梳理——分别是同济大学汽车学院教授、汽车安全技术研究所所长-朱西产、北京理工大学汽车研究所所长、教授-龚建伟，图达通中国区总裁Larry Chen。
朱西产：为何车企不再提「开城率」？
朱西产指出，由于高精度地图采用三维定位数据，涉及到国安问题，受到国土资源局管理严格管控，哪怕再有用，也必须拿到拿掉。更别提高精地图面临测绘时间长、费用高、审图时间长等一系列问题。
在去年后半年，一些落地的NOA功能还是采用了两张地图，——智舱有一张导航图（二维地图），在智驾域控里还装了一张三维定位、精度到厘米级的高精地图。
目前我国高速公路全长为16万公里左右，已经完成测绘并通过审核，但城市地图更为复杂，审图机制也更为严苛。所以去年，有一个词叫「开城率」，是因为需要逐个城市推进。
而今年，多家车企的NOA宣称「全国都能开」，这得益于算法感知地图。即便大家都说「重感知、轻地图」，但肯定还是有地图。
首先，NOA的导航地图是必须要的，不然路径规划都没办法做。现在普遍采用标清地图，也就是道路级导航地图。
同时，今年也存在一个趋势，就是用高清地图（编者注：高清地图提供道路和交通的实时精细信息，而高精地图则更注重道路和周围环境的厘米级精确描述）
高清图是车道级的，但是是二维数据——它拿掉了高度信息，这样审图就快得多。
另外，还要带一张感知图。感知图的最大好处就是不需要审核，也没有保鲜度的问题。
目前，仍有几款车型未摆脱高精度地图，经过测试，它们的智驾系统在某些位置会有一个特别奇怪的动作——前方明明没有障碍，却出现了变道避让的诡异行为。这很可能是因为高精度地图没有及时更新。
所以，从保鲜度和安全角度来说，也必须要重感知，以眼见为实来做车辆规控。
今年，随着感知地图和端到端的发展，3月份以后，NOA有种「开窍」的感觉——技术水平和性能一下子加快了提升速度。
这种「开窍」与端到端有直接关系。这就不得不提特斯拉对行业作出的贡献，因为它有足够的数据量和算力平台，也可能是全球唯一将模型刷到了性能顶端的企业。
如果没有足够的数据和算力，其实并不知道哪一个模型更好。所以当FSD V12版本发出来以后，国内很多企业也进行了跟进，开始做端到端。
“这样做也是合理的——既然已经有人告诉你那个模型是更好的，我们为什么还要坚持那个上限明显的方案呢？”
但是朱西产也认为，目前来看，国内还不具备做一段式端到端的数据能力和训练平台的算力。他认为今年落地的所有车型，应该还是采用的两段式端到端，准则模型应该还没有拿掉。
据他估计，NOA在2025年会迅速爆发，其渗透率增速甚至会超过新能源汽车——其实后者在中国市场的接受程度，渗透率提升远远超过当年工信部、发改委这些政府主管部门的预测：原本50%的渗透率是2035年的目标，结果今年就实现了；那么高阶智能驾驶的渗透率也有可能在2025年就会有30%甚至50%，毕竟其成本没有想象的那么高。
龚建伟：一段式端到端仍难及预期
龚建伟指出，有的车企可能不在乎是采用一段式，还是分段式的端到端，而是要从场景和成本来考虑的，包括算力投入，对于汽车企业来说，是锱铢必较的。
采用一段式端到端的成本非常高，需要大量算力投入；相对来看，分段式端到端目前投入的成本还是比较低的。
另外，从稳定性方面来说，目前，分段式的端到端可能更加符合人们的预期。因为人机共驾和无人驾驶车辆、人工驾驶车辆还会长期共存，如果落地效果不够拟人、与他人行为不一致的话，可能就非常麻烦，所以还需要加入规则化的约束。
但是从长期来说，一段式的端到端是终极目标，也应该是更长期的目标。还应利用更多的类人数据，形成更好的方案，使其更丰富，也更稳定。
Larry Chen：激光雷达的不可替代性
Larry Chen介绍称，自动驾驶系统是分成三部分的：第一，信息输入部分；第二，信息处理；第三，输出执行。
激光雷达属于信息输入部分，它有很多摄像系统不能替代的优势：例如，虽然相机现在发展得越来越好，有一定的夜视功能，但是当处于有雾的天气中，或是完全黑暗、以及阳光直射摄像头的时候，就会对视觉系统有影响。在这些极端情况下，激光雷达是没有类似问题的。也就是说，它在这些特殊情况下，能够提供一个兜底的安全方案，就像是安全气囊。
从产品安全性来说，相机是图像处理的功能管，激光雷达则是直接给出了3D三维立体的图像。也就是说，当处理图像感知时，可能需要更多对应的算法；但是激光雷达是不需要的，它直接给出了3D的输出。
Larry Chen认为，从安全冗余角度来说，激光雷达其实是有足够的优势的。尽管特斯拉没有使用激光雷达，但从目前各个主机厂的应用来看，激光雷达的应用还是为软件算法做了很多的减压工作，而且目前使用类似FSD系统的主机厂，其实是非常有限的。
随着激光雷达的成本降低，他相信激光雷达会成为不可或缺的冗余安全保证，尤其对于L3、L4的智驾系统来说，激光雷达有着更远的探测距离。
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