DELTA并联机械手是由三个相同的支链所组成,每个支链包含一个转动关节和一个移动关节,具有结构紧凑、占地面积小、高速高灵活性等特点,可在有限的空间内进行高效的作业,广泛应用于柔性上下料、包装、分拣、装配等需要快速重复操作的领域。
DELTA并联机械手结合柔性振动盘、视觉定位系统,能够高效地完成对各种物料的无损、柔性上下料操作,可提高生产效率,满足了小批量、多品类生产的需求。
DELTA并联机械手工作原理:
DELTA并联机械手的工作原理是基于并联结构学和运动学原理,通过精确控制每个分支的运动,实现末端执行器的快速、准确稳定的运动。控制方式通常采用运动控制器和伺服电机,通过实时计算和调整每个分支的运动轨迹,实现所需的工作效果。
正运动技术解决方案:
正运动技术根据市场需求,开发了基于VPLC系列视觉运动控制一体机和RTFuse视觉系统所拓展的DELTA柔振上下料专用系统,实现即插即用一站式解决方案,满足市场对灵活供料的需求,可克服传统供料方式的局限,实现了快速物料切换和配置工艺,提升兼容性。
专用柔振上料工艺系统,操作简单易理解,可定制界面与品牌logo;
系统支持单/双相机,单相机识别物料,双相机二次纠偏;
重复定位精度高、超高速拾取物料,单次节拍可达0.39s;
软硬件集成度高:VPLC532E控制器集成DELTA并联机械手控制、机器视觉、工控机、输入输出控制于一体,替代传统的机器人电柜箱、工控机、PLC等。
◆基于VPLC系列视觉运动控制一体机和RTFuse视觉系统也可应用于桌面式DELTA的小范围高速抓取或传送带DELTA的同步抓取与放置等应用。
▶ DELTA视觉上下料运行视频 ◀
正运动DELTA视觉上下料解决方案设计
24DI:启动/复位/停止按钮、气压检测、柔振盘信号等;
12DO:下相机飞拍、供料器、破/吸真空、三色灯蜂鸣器等;
EtherCAT接口:接EtherCAT总线驱动器,控制DELTA并联机械手;
4路单端脉冲输出:接步进/脉冲驱动器、编码器轴;
EtherNET接口:千兆网口,接支持Gige协议的面阵相机,实现视觉定位、纠偏应用。
运动控制与机器视觉实现过程
(1)机器视觉
上相机首先对柔振盘进行视觉拍照定位,DELTA并联机械手获取视觉定位数据去柔振盘内进行取料摆盘或编带上料。(对于精度要求较高的产品也可以增加下相机,柔振盘取料后在下相机进行飞拍二次纠偏)
视觉定位主要用到形状匹配功能,通过预设的形状、尺寸、Mark点等特征,实现目标物料的匹配定位。通过坐标系校准,将物料的世界坐标传送给DELTA并联机械手。
视觉参数设置
(2)运动控制
供料器将零散物料放入柔性振动盘,控制器通过IO信号触发振动盘进行振动散开,使物料在盘内均匀分布。每次振动后,DELTA并联机械手根据视觉系统提供的定位数据,沿预设路径移动,依次拾取物料并放置到指定位置(用户可快速示教拾取、放置、拍摄等运动轨迹)。若当前无可抓取的物料,系统会继续控制振动盘振动,直至出现可抓取的物料,并依次循环抓取至料盘摆满。
运动模式类型
DELTA视觉上下料系统工艺流程
方案核心优势
技术门槛低:拖拽式中文组态视觉,应用工程师经过简单培训可轻松上手;
项目开发周期快:成熟的视觉机械手柔振工艺系统,减少用户开发时间成本;
软硬件集成性强:集成EtherCAT总线、脉冲混合控制,机器视觉、运动控制、集软硬于一体易于设备调试与排除问题;
降低企业用人成本:一人即可调试设备的运动控制、视觉、IO逻辑控制等,解决工程人员流失、用人成本高等问题;
柔性化生产:系统可保存多个物料的视觉和运控配置程序,一键完成工艺包切换。可灵活处理不同尺寸和形状的工件,无需频繁更换硬件,降低产线停机时间。
解决方案硬件配置
产品类型 | 产品型号 | 厂家 | 数量 |
机器视觉运动控制一体机 | VPLC532E-4R-RF | 正运动 | 1 |
纯国产IDE开发环境 | RTSys | 正运动 | 1 |
视觉采集系统 | - | - | 1 |
柔振盘 | - | - | 1 |
DELTA机器人本体 | - | - | 1 |
驱动器 | - | - | 4 |
其他配置 | - | - | 1 |
VPLC532E机器视觉运动控制一体机是一款基于Linux系统的EtherCAT总线视觉运动控制器,可脱机运行,内置了丰富的视觉和运动控制功能,大幅简化视觉与运控项目的配置流程,核内数据交互快,可显著降低时间和成本投入。
VPLC532E机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便捷,占地空间小,还能与其它控制单元部件(如伺服驱动器、传感器、编码器、控制阀等)无缝集成,提供一个完整端到端的视觉运动控制解决方案。
VPLC532E机器视觉运动控制一体机,本身最多支持32轴,支持24+6数字输入,12+6数字输出,4路高速锁存输入,4路高速PWM和PSO硬件输出,自带6路高速脉冲轴+编码器反馈,速度可达10M。
正运动针对市场需求,特此基于VPLC系列的视觉运动控制一体机开发了RTFuse视觉柔振上下料解决方案,通过点位示教与RTFuse快组态的结合,实现一站式、快速开发上下料设备,有效缩短项目周期,操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数,即可在最短时间内完成物料转换,实现高速高精的机械手柔性上下料。
▌相机支持
支持市面上大部分主流相机,支持4个相机并行采集、视觉飞拍。
▌快速配置
机械手、轴组、振动盘、相机和矩阵料盘、工具参数。
▌示教功能
提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。
▌坐标校准
支持相机标定,包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正。
▌走位标定
通过示教好的运动点位,一键即可完成自动标定。
▌系统切换
可切换至RTfuse快组态系统,实现视觉检测流程。
▌可视化界面
界面友好,便于用户数据监控,实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。
▌支持机械手类型
4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等
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