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本文导读
随着产品的发展，正运动技术产品的固件也在不断更新与完善，新固件较老固件会解决一些客户的新需求与软件上的bug，增加了一些指令和功能，添加了更多的EtherCAT从站与io模块。因此，升级固件是常用功能。推荐优先使用最新的RTSys软件。软件下载地址如下：
本文以ZMC406R-V2运动控制器为例给大家介绍正运动固件升级的多种方式。
ZMC406R-V2是正运动技术推出的一款多轴高性能EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，自带6轴本地差分脉冲轴，最多可扩展至32轴，能实现总线轴+脉冲轴混合插补的多轴运动控制场合。同时支持正运动远程显示功能，能提供网络组态显示，可实时监控和调整参数配置。
ZMC406R-V2硬件功能特性：
ZMC432CL-V2是一款高性能运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。
（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。
（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。
（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。
（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。
（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。
2.主要特点
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固件升级方法
若您并未用这两款软件编程，仅需要进行固件升级，那么zfirmdown工具软件将是您的不二选择，该软件专注于固件升级，操作简便，容易上手。
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软件下载
打开正运动技术有限公司官网（www.zmotion.com.cn）→支持与服务→下载中心→下载RTSys/ZDevelop/zfirmdown软件。
.zfm文件为控制器固件升级包，根据控制器硬件版本号选择对应的固件（不同型号的固件包不一样，确保选择正确的固件包，如需固件升级，请联系厂家）。下面以ZMC406R-V2控制器为例分别介绍三种方式进行固件升级的步骤。
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IP修改
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使用RTSys软件升级固件
2.打开RTSys软件，连接控制器。“常用/控制器”→“连接”→“控制器”，选择串口/网口连接控制器。
控制器串口默认通讯参数波特率38400，数据位8，停止位1，无校验。下图串口栏参数分别表示：串口编号，波特率，是否校验，串口ID（填0即可）。
控制器默认初始化IP地址为192.168.0.11，下拉选择对应的控制器IP进行连接。
3.点击“控制器”→“控制器状态”，复制HardVersion（硬件版本，如下图，ZMC406R-V2的硬件版本为432-0），向相关技术人员获取该控制器最新固件文件并下载解压。
②选择刚刚解压的固件文件并打开；
⑤连接成功后，在“固件升级”界面再次点击“升级”，弹出窗口显示“正在下载文件，请稍等”；
5.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到，“命令与输出”框以及“固件升级”界面均显示ZMC406R-V2的软件版本已经升级为4.93-20240111。
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使用ZDevelop软件升级固件
1.给控制器接上电源线，使用串口/网口将控制器与上位机进行物理连接后上电。
连接成功后，在“命令与输出”框可以看到如下语句，成功连接到ZMC406R-V2控制器，控制器当前软件版本为Version：4.93-20190229。
3.点击“控制器”→“控制器状态”，复制HardVersion（硬件版本，如下图，ZMC406R-V2的硬件版本为432-0），向相关技术人员获取该控制器最新固件文件并下载解压。
①点击“控制器”→“固件升级”，在弹出框中点击“确定”；
⑤弹出“连接到控制器”界面，重复步骤“2”，重新连接控制器；
5.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到，“命令与输出”框、“固件升级”界面以及“控制器状态”界面均显示ZMC406R-V2的软件版本已经升级为4.93-20190305。
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使用zfirmdown工具软件升级固件
2.打开zfirmdown固件升级工具，选择串口/网口连接控制器（控制器串口默认通讯参数波特率38400，数据位8，停止位1，无校验。控制器默认初始化IP地址为192.168.0.11，下拉选择控制器IP进行连接）。
4.在“File文件”栏点击“Browse选择”，选择刚刚解压的固件文件打开；点击“Update升级”，弹出重新连接窗口，点击“确定”；重复步骤2，重新连接控制器，界面最上方显示“链接ZBIOS成功”；再次点击“Update升级”，进度条不断前进，固件正在升级中。
6.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到当前 “控制器信息”栏 → “固件版本”已升级为4.93-20190305。
教学视频
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