前言
手持示教器是一种便携式操作装置，通常由外壳、内部电路板、控制面板（如按钮、旋钮、显示屏等）以及连接线等组成，用于实现特定的控制或操作功能。在机械设备中，手持示教器常用于远程控制和操作，提高工作效率和安全性。在工业自动化控制系统中，作为人机交互界面，实现复杂控制指令的输入和反馈。
正运动自主研发产品手持示教器ZHD400X和ZHD500XB，为了方便用户了解该产品，本文主要给大家介绍一下ZHD400X和ZHD500XB的硬件接口与使用。
产品简介
ZHD400X和ZHD500XB都是一款网络显示的触摸屏示教盒，示教盒必须和支持ZHMI功能的控制器配合使用。
ZHD400X手持示教盒带有24V电源，带有800*480分辨率的真彩显示屏，18个按键，配急停开关。
ZHD400X示教盒特性
（2）绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。
（3）带急停按钮。
（4）带18个按键，按键功能可定制。
（5）RJ45水晶头(带3m连接线)，U盘接口。
（6）支持HMI组态协议。
（7）适用于各种机械或机械手控制。
（8）支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用。
ZHD400X示教盒
ZHD500XB示教盒特性
（2）绘图功能：中英文字符，直线，圆弧，图片。
（3）带急停按钮、钥匙选择开关、手轮。
（4）带16个按键，按键功能可定制。
（5）RJ45水晶头，U盘接口。
（6）支持HMI组态协议。
（7）适用于各种机械或机械手控制。
（8）支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用，可使用触控笔，便于一些场景下更方便的操作。
（9）1024*600分辨率触摸屏。
ZHD400X系统配置
ZHD500XB系统配置
ZHD400X接口定义
序号 | 接口 | 说明 |
① | 模式选择开关 | 进行手动/停止/自动模式的切换 |
② | 启动按键 | 按下该按键启动程序运行 |
③ | 暂停按键 | 按下该按键暂停程序运行 |
④ | 急停按钮 | 按下则轴运动停止，顺时针旋转按钮解除急停状态 |
⑤ | 状态灯 | Power电源指示灯：电源接通时亮灯 |
Run运行指示灯：正常运行时亮灯 | ||
Error告警指示灯：运行错误时亮灯 | ||
⑥ | 功能键 | 与物理按键编码搭配使用 |
⑦ | 轴移动按键 | 与物理按键编码搭配使用 |
⑧ | 显示屏（触摸屏） | 800*480分辨率的触摸屏 |
⑨ | U盘接口 | 预留功能 |
ZHD500XB接口定义
序号 | 接口 | 说明 |
① | 钥匙选择开关 | 进行模式Ⅰ/模式0/模式Ⅱ的切换 |
② | 急停按钮 | 按下则轴运动停止，顺时针旋转按钮解除急停状态 |
③ | 开始/停止按键 | 按下该按键运行/暂停程序 |
④ | 轴移动按键 | 与物理按键编码搭配使用 |
⑤ | 功能键 | 与物理按键编码搭配使用 |
⑥ | 显示屏（触摸屏） | 1024*600分辨率的触摸屏/10.1寸TFT显示屏 |
⑦ | U盘接口 | 预留功能 |
⑧ | 手轮 | 旋转编码器，支持正转、反转和下按 |
⑨ | 多握持方式把手 | 按操作习惯握持 |
⑩ | 使能按键 | 默认不支持，需要评估是否选购 |
⑪ | 触摸笔 | 用于点击触摸屏 |
⑫ | 状态灯 | S1：预留，可自定义 |
S2：预留，可自定义 | ||
S3：预留，可自定义 | ||
Power电源指示灯：电源接通时亮灯 | ||
Run运行指示灯：正常运行时亮灯 | ||
Error告警指示灯：运行错误时亮灯 |
物理按键
按键按下时，示教盒自动向控制器发送物理按键，控制器程序可以检测到物理按键，如果需要使用虚拟按键，需要在组态里面使用按键转换表。具体使用可参考《RTHmi编程手册》。
1.模式选择开关
ZHD400X | ZHD500XB | 按键编码 |
手动 | 模式Ⅰ | 1 |
停止 | 模式0 | 无固定键码 |
自动 | 模式Ⅱ | 2 |
2.启动（开始）/暂停（停止）/急停按键
ZHD400X | ZHD500XB | 按键编码 |
启动按键 | 开始按键 | 3 |
暂停按键 | 停止按键 | 4 |
急停按键 | 急停按键 | 5 |
ZHD500XB | 按键编码 |
手轮 | 8 |
4.使能按键(ZHD500XB选购)
键位 | 作用 | 开关工作 | 开关触点 | 按键编码 |
1 | 零位 | 无 | 闭 | 无 |
2 | 使能 | 按下 | 开 | 6 |
3 | 失能（下使能） | 完全按下 | 闭 | 7 |
5.面板按键
ZHD400X | ZHD500XB | 按键编码 |
F1-F6 | F1-F2 | Global Const key_f1 = 11 '功能键F1 Global Const key_f2 = 12 '功能键F2 Global Const key_f3 = 13 '功能键F3 Global Const key_f4 = 14 '功能键F4 Global Const key_f5 = 15 '功能键F5 Global Const key_f6 = 16 '功能键F6 |
X- X+ | X- X+ | Global Const key_X-- = 24 '轴移动按键 Global Const key_X+ = 25 '轴移动按键 |
Y- Y+ | Y- Y+ | Global Const key_Y-- = 34 '轴移动按键 Global Const key_Y+ = 35 '轴移动按键 |
Z- Z+ | Z- Z+ | Global Const key_Z-- = 44 '轴移动按键 Global Const key_Z+ = 45 '轴移动按键 |
U- U+ | Rx- Rx+ | Global Const key_U--（Rx--）= 54 '轴移动按键 Global Const key_U+（Rx+） = 55 '轴移动按键 |
A- A+ | Ry- Ry+ | Global Const key_A--（Ry--）= 64 '轴移动按键 Global Const key_A+（Ry+） = 65 '轴移动按键 |
B- B+ | Rz- Rz+ | Global Const key_B--（Rz--）= 74 '轴移动按键 Global Const key_B+（Rz+） = 75 '轴移动按键 |
使用操作
1.接通电源
ZHD400X/ZHD500XB连接线网线一端的水晶头边上引出红色线接DC24V正极，黑色线接DC24V负极即可。
（1）方式1：通过左上，右上，左下，右下,左上，右上，左下，右下的“Z字形”方式连续点击，直至弹出设置窗口来唤醒屏幕，如下图，可进行触摸校正（Touch Adjust），控制器IP修改，喇叭（Speaker On）操作等。
（2）方式2：连接RTSys/ZDevelop后，通过TOUCH_ADJUST指令来触发校正。
（3）方式3：未连接RTSys/ZDevelop时，ZHD400X按下16(F6)按键，不松开时继续按下11(F1)按键；ZHD500XB按下11(F1)按键，不松开时继续按下12(F2)按键。
遵照显示屏上的英文指引（Touch crosshair to calibrate），追踪屏幕上的“十字”图标并依次点击操作即可。
教学视频
1.控制器与PC使用网口/串口连接，使用RTSys/ZDevelop软件将程序下载到ROM中掉电保存，程序下载成功后可以断开控制器与PC的连接。
ZHD400X连接方式
ZHD500XB连接方式
1.使用交换机将示教盒、控制器和PC连接在一起(可参考“系统配置图”)，确保三者IP地址处于同一网段。
方法2：RTSys打开工程后连接到仿真器，将HMI程序下载到RAM/ROM中，在“工具”-“插件”中打开Xplc Screen，点击任一地方弹出连接界面，选择仿真器ip进行连接，连接成功后可以显示和操作Hmi界面。
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器配套用手持示教器快速入门，就分享到这里。
回顾往期内容
开奖啦！参与《运动控制系统应用与实践》赠书活动的粉丝们看这里
送书福利！全自主IDE的《运动控制系统应用与实践》
8轴/4轴的EtherCAT轴模块EIO24088-V2及EIO16084的使用（一）：RTSys总线配置与使用
8轴/4轴的EtherCAT轴模块EIO24088G-V2及EIO16084G的使用（一）：TwinCAT总线配置与使用
BissC绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用
SSI绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用
开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下自定义图形标刻
开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下CAD图形标刻
开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下的文本标刻
开放式激光振镜运动控制器在Ubuntu+Qt下的激光振镜校正
EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（三）：PDO配置与SDO读写
EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（二）：回零
EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt（一）：链接与单轴运动
C#之Delta并联机械手的视觉相机标定与形状匹配
C#之Delta并联机械手正逆解的建立和手动运动
C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣
PCIe EtherCAT实时运动控制卡PCIE464的安装与调试
PCIe EtherCAT实时运动控制卡PCIE464的IO与编码器读写应用
PCIe EtherCAT实时运动控制卡的DXF图形的CAD导图与多条运动指令的快速加工
简单易用的以太网数据采集卡应用开发之C#
简单易用的以太网IO控制卡：C#读写测试
VPLC7机器视觉运动控制一体机在三轴SCARA机械手螺丝锁付的应用
VPLC系列机器视觉运动控制一体机在五轴联动点胶上的应用
基于VPLC7机器视觉运动控制一体机的UVW视觉对位解决方案
基于VPLC711的曲面外观检测XYR运动控制解决方案
基于VPLC532E开放式数控系统在五轴义齿机上的应用
机器视觉运动控制一体机在SCARA机械手柔性上下料的应用
机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用
机器视觉运动控制快组态软件RTFuse在XYZ三轴运动平台的应用方案
机器视觉运动控制一体机VPLC532E在汽车胶带缠绕的开放式CNC应用
机器视觉运动控制一体机在喇叭跟随点胶上的应用
机器视觉运动控制一体机在光伏汇流焊机器人系统的解决方案
机器视觉运动控制一体机在点胶胶路检测上的应用
开放式激光振镜运动控制器的视觉校正振镜精度解决方案
开放式激光振镜运动控制器的激光清洗应用
PCIe实时运动控制卡的双盘视觉筛选机上位机开发应用
PCIE超高速实时运动控制卡在六面外观视觉检测上的应用
超高速PCIe EtherCAT运动控制卡在高速异形插件机上的应用
运动控制器多工位位置比较输出在转盘式视觉筛选设备中的应用
EtherCAT总线冗余让制造更安全更可靠更智能
机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发
正运动携手EPLAN，以高效的电气设计助力运动控制的数字化设计
EtherCAT运动控制器在SCARA和码垛机械手中的应用
EtherCAT运动控制器PT/PVT实现用户自定义轨迹规划
EtherCAT运动控制器在UVW对位平台中的应用
EtherCAT运动控制器Delta机械手应用
EtherCAT运动控制器的MATLAB开发
运动控制器/运动控制卡配套ZCAN总线ZIO模块的使用
运动控制卡/运动控制器的ZCAN总线ZMIO310扩展模块使用
EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（下）
EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（上）
皮带同步跟随：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十四）
自定义电子凸轮曲线的运动：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十三）
连续轨迹加工和速度前瞻：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十二）
PT/PVT运动模式介绍：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十一）
项目工程下载与XML配置文件下载：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十）
EtherCAT驱动器回零与控制器回零：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（九）
二维/三维的多轴PSO视觉飞拍与精准输出：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（八）
单轴PSO视觉飞拍与精准输出：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（七）
硬件位置比较输出和编码器锁存：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（六）
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（五）：通过RTSys进行调试与诊断
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（三）：EtherCAT总线CSP，CSV，CST模式切换
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（六）：RtBasic文件下载与连续轨迹加工的Python+Qt开发
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（五）：IO配置与回零运动的Python+Qt开发
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（四）：轴参数配置与单轴运动PC上位机C++控制
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（三）：外设读写与RTSys开发诊断
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（二）：统一的上位机API接口
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（一）：ZMC432H硬件接口
高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用
EtherCAT和Ethernet的不同点有哪些, 通信周期又是什么意思?
工业以太网时代，该如何选择总线运动控制器？
正运动技术运动控制器如何快速实现单轴/多轴同步跟随功能？
EtherCAT运动控制器的MATLAB开发
EtherCAT总线运动控制器中简单易用的直线插补
EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用
EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用之C++
EtherCAT运动控制器在LabVIEW中的运动控制与实时数据采集
运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（三）：二维/三维/多轴PSO输出
运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（一）：单轴PSO
运动控制器八通道PSO的视觉飞拍与精准输出
Windows实时运动控制软核(七):LOCAL高速接口测试之Labview
Windows实时运动控制软核(六):LOCAL高速接口测试之Matlab
Windows实时运动控制软核(五):LOCAL高速接口测试之VC6.0
Windows实时运动控制软核(四):LOCAL高速接口测试之VB.NET
Windows实时运动控制软核(三):LOCAL高速接口测试之C++
Windows实时运动控制软核(二):LOCAL高速接口测试之Qt
Windows实时运动控制软核(一):LOCAL高速接口测试之C#
开放式激光振镜运动控制器：C++ 快速调用图形库应用
开放式激光振镜运动控制器：C++振镜矫正方法与实现
开放式激光振镜运动控制器：C++快速开发
开放式激光振镜运动控制器(五)：ZMC408SCAN 光纤激光器的能量控制
开放式激光振镜运动控制器(四)：ZMC408SCAN振镜控制光纤激光器加工
开放式激光振镜运动控制器(三)：ZMC408SCAN轴控光纤激光器加工
开放式激光振镜运动控制器(二)：ZMC408SCAN激光接口与控制
开放式激光振镜运动控制器(一)：ZMC408SCAN接口与功能
运动控制器PSO位置同步输出(三)：高精度等间距二维三维PSO输出
运动控制器PSO位置同步输出(一):硬件平台与PSO指令简介
经济型EtherCAT运动控制器(四）：ModbusRTU或ModbusTcp与触摸屏通讯
经济型EtherCAT运动控制器(三)：PLC实现多轴直线插补与电子凸轮
经济型EtherCAT运动控制器(二)：ZBasic实现多轴直线插补运动
运动控制+机器视觉Demo软件框架(三)：视觉纠偏+连续插补的配方编辑
运动控制+机器视觉Demo软件框架(二):移动标定和形状匹配
开放式激光振镜+运动控制器(五)：ZMC408SCAN控制器硬件介绍
开放式激光振镜+运动控制器(四)：PSO位置同步输出在激光振镜加工中的应用
快速入门 | 篇十九：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介
快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门
快速入门 | 篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令
快速入门 | 篇十三：正运动技术运动控制器ZDevelop 编程软件的使用
快速入门 | 篇八：如何进行运动控制器EtherCAT总线的基础使用？
快速入门 | 篇七：如何进行运动控制器ZCAN总线扩展模块的使用？
快速入门 | 篇五：如何进行运动控制器输入/输出IO的应用？
快速入门 | 篇二：如何进行运动控制器ZBasic程序开发?
EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现
EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(中)：小线段连续轨迹加工、暂停与继续
EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(上)：开发环境配置与简单运动控制应用
EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的硬件外设读写与回零运动
简单易用的运动控制卡(十四)：PWM、模拟量输出与运动控制的同步
简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工
EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(五)
EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(四)
EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)
EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(二)
EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(一)
关于正运动技术
深圳市正运动技术有限公司成立于2013年，专注于纯国产运动控制技术研究和通用运动控制软硬件平台和产品的研发，是国家级高新技术和专精特新“小巨人”企业。
正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才。力求创新，目前公司拥有专利、著作权等知识产权五十余项。在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校和科研院所协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。
正运动技术除本部研发中心外，设有中山、武汉、上海三个研发分部。为更好地服务客户，本部之外设有苏州、东莞两个区域性服务中心，设有佛山、厦门、青岛、西安、武汉、成都、天津、郑州等销售和技术服务机构。
经过众多合作伙伴多年的开发应用，正运动技术的产品广泛地应用于3C电子、半导体、新能源、机器人、包装印刷、纺织服装、激光加工、医疗制药、数控机床、传统加工等领域。
