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ZMC408CE控制器硬件介绍
ZMC408CE支持8轴运动控制，最多可扩展至32轴，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE支持8轴运动控制，可采用脉冲轴（带编码器反馈）或EtherCAT总线轴，通用IO包含24路输入口和16路输出口，部分IO为高速IO，模拟量AD/DA各两路，EtherCAT最快125us的刷新周期。
PCIE464M控制卡硬件介绍
用户可直接将PCIE464M嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能，实现高精多轴同步控制，EtherCAT控制周期最小可达100us！
PCIE464M内置多路高速IO输入输出，可满足用户的多样化高速IO应用需求，如：高速色标锁存、高速PWM、多维位置比较输出PSO、视觉飞拍、速度前瞻、编码器位置检测等应用。
PCIE464M视频介绍
更多关于PCIE464M的详情介绍，点击“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡”查看。
ECI2A18B控制卡硬件介绍
ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。
更多关于ECI2A18B的详情介绍，点击“【加量不加价】正运动网络型运动控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。
一
Python+Qt开发流程
Python+Qt运动控制开发流程参考“EtherCAT运动控制器上位机之Python+Qt（一）：链接与单轴运动”。
二
相关PC函数介绍
1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。
指令3 | ZAux_OpenEth | ||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) | ||||
指令说明 | 以太网连接控制器。 | ||||
输入参数 |
| ||||
输出参数 |
| ||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||
指令示例 | 网口连接控制器 | ||||
详细说明 | 1.网口采用RJ45标准网线接口，通讯速率为100Mbit/s。 2.控制器出厂的IP地址为192.168.0.11，端口号为502。对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。 3.最常用的控制器连接方式。 4.ZMC_HANDLE类型：Zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型； |
指令268 | ZAux_BasDown | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode ) | ||||||||
指令说明 | 单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行 | ||||||||
输入参数 |
| ||||||||
输出参数 | / | ||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 | 控制程序的下载及编写 | ||||||||
详细说明 | .bas文件，可在正运动控制卡直接运行的Basic语法文件 |
指令269 | ZAux_ZarDown | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_ZarDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode) | ||||||||
指令说明 | 下载ZAR程序到控制器运行 | ||||||||
输入参数 |
| ||||||||
输出参数 | / | ||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 | / | ||||||||
详细说明 | Zar文件，正运动控制卡直接运行的程序，经过加密后生成的文件 |
指令251 | ZAux_BusCmd_SDOWrite | ||||||||||||||||||||||||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDOWrite(ZMC_HANDLE handle, uint32 slot, uint32 node, uint32 index, uint32 subindex, uint32 type, int value); | ||||||||||||||||||||||||||||||
指令说明 | 通过设备号和槽位号进行SDO写入 | ||||||||||||||||||||||||||||||
输入参数 |
| ||||||||||||||||||||||||||||||
输出参数 | / | ||||||||||||||||||||||||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||||||||||||||||||||||||
指令示例 | SDO读写最大扭矩 | ||||||||||||||||||||||||||||||
详细说明 | 需连接好设备，扫描总线后才能执行。 只有可写的数据字典才能写入。 |
指令252 | ZAux_BusCmd_SDORead | ||||||||||||||||||||||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_BusCmd_SDORead(ZMC_HANDLE handle, uint32 slot, uint32 node, uint32 index, uint32 subindex, uint32 type, int *value); | ||||||||||||||||||||||||||||
指令说明 | 通过设备号和槽位号进行SDO读取。 | ||||||||||||||||||||||||||||
输入参数 |
| ||||||||||||||||||||||||||||
输出参数 |
| ||||||||||||||||||||||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||||||||||||||||||||||
指令示例 | SDO读写最大扭矩 | ||||||||||||||||||||||||||||
详细说明 | 需连接好设备，扫描总线后才能执行。 |
指令17 | ZAux_Direct_GetAtype | ||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAtype(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue) | ||||||
指令说明 | 读取指定轴的轴类型。 | ||||||
输入参数 |
| ||||||
输出参数 |
| ||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||
指令示例 | 轴基本运动参数设置获取 | ||||||
详细说明 |
|
8.设置轴使能。
指令47 | ZAux_Direct_SetAxisEnable |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAxisEnable(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int iValue); |
指令说明 | 设置轴的使能。 |
输入参数 | 共有2个输入参数，见下方说明。 |
handle | 连接句柄。 |
axis | 槽位号 |
iValue | 状态：0-关闭 1-打开 |
输出参数 | 一个参数 |
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 |
指令示例 | EthrCat总线轴的使能 |
9.设置脉冲当量。
指令18 | ZAux_Direct_SetUnits | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUnits(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, float fValue) | ||||||||
指令说明 | 设置脉冲当量，当设置为1时，表示单位为1个脉冲。 脉冲当量，控制器基本单位。指定每单位发送的脉冲数，支持5位小数精度。 控制器以脉冲当量作为基本单位，修改后坐标显示会随脉冲当量改变比例变化。 | ||||||||
输入参数 |
| ||||||||
输出参数 | / | ||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 | 轴基本运动参数设置获取 | ||||||||
详细说明 | 如何设置 假设电机U=3600脉冲转一圈，丝杠一圈螺距P=2mm： 电机转1°对应的脉冲当量UNITS： UNITS=U/360=3600/360=10；//此时MOVE(1)，电机转1° 工作台走1mm对应的脉冲当量UNTIS： UNITS=U/P=3600/2=1800，//此时MOVE(1)，工作台走1mm 机台存在减速比时，要把减速比算上，假设减速比i=2:1 UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600 |
指令94 | ZAux_Direct_Single_Vmove | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_Single_Vmove(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int idir) | ||||||||
指令说明 | 单轴连续运动指令，连续往一个方向运动。 | ||||||||
输入参数 |
| ||||||||
输出参数 | / | ||||||||
返回值 | 成功返回值为0，非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 | 单轴持续运动 | ||||||||
详细说明 | 当前面的VMOVE运动没有停止时，此VMOVE指令会自动替换前面的VMOVE指令并修改方向，因此无需CANCEL前面的VMOVE指令。 |
三
例程演示
1.连接控制器。
#连接控制器, 控制器默认IP是192.168.0.11，此处使用comboBox内输入的ipdef on_btn_open_clicked(self):strtemp = self.ui.comboBox.currentText()print("当前的ip是 ：", strtemp)if self.Zmc.handle.value is not None:self.Zmc.ZAux_Close()self.time1.stop()self.ui.setWindowTitle("单轴运动")iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#连接控制器if 0 != iresult:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败")else:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功")str_title = self.ui.windowTitle() + strtempself.ui.setWindowTitle(str_title)self.Up_State() #刷新函数self.time1.start(100)#开启定时器
#下载BAS文件到控制器def on_btn_down_bas_clicked(self): # 下载BAS文件到控制器if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")returnfile_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择BAS文件", "..", "Files(*.bas)")self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")print(self.file_Name)self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")# 读取BAS文件中的变量判断是否有加载BAS文件temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].valueself.Bus_type = float(temp)# BAS文件下载到ROMret = self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1)if ret != 0:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下载失败！" + "错误码为 ：%1 ".format(ret))
#下载ZAR文件到控制器def on_btn_down_zar_clicked(self): # 下载zar件到控制器if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")returnfile_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择zar文件", "..", "Files(*.zar)")self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")print(self.file_Name)self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")# 读取zar文件中的变量判断是否有加载zar文件temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].valueself.Bus_type = float(temp)# zar文件下载到ROMret = self.Zmc.ZAux_ZarDown(self.file_Name, 1)if ret != 0:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "zar文件下载失败！" + "错误码为 ：%1 ".format(ret))
def on_btn_Ecat_write_clicked(self):if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")returnm_sdo_node1 = int(self.ui.edit_node_1.text())m_sdo_index1 = int(self.ui.edit_dir_1.text())m_sdo_sub1 = int(self.ui.edit_sub_node_1.text())m_sdo_type1 = self.ui.comboBox_type_1.currentIndex() + 1m_sdo_data1 = int(self.ui.edit_date_1.text())if self.Bus_type == 0:ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDOWrite(0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)if ret != 0:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "写入失败")returnelse:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模块")return
def on_btn_Ecat_read_clicked(self):if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")returnm_sdo_node2 = int(self.ui.edit_node_2.text())m_sdo_index2 = int(self.ui.edit_dir_2.text())m_sdo_sub2 = int(self.ui.edit_sub_node_2.text())m_sdo_type2 = self.ui.comboBox_type_2.currentIndex() + 1m_sdo_data2 = ctypes.c_int(0)print(self.Bus_type)if self.Bus_type == 0:ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDORead(0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2)m_sdo_data2 = int(ret[1].value)if ret != 0:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "读取失败")returnself.ui.edit_date_2.setText(str(m_sdo_data2))else:QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模块")return
四
运行效果
运行python程序，通过RTSys软件观察运行情况。
通过驱动器软件查看sdo读写情况(对象字典为10进制数据)：此处以雷赛驱动为例读写驱动器SDO。
五
总线初始化bas文件
每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需手动在EtherCAT主站控制器配置扩展模块唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。
EIO扩展模块接线参考
上图涉及的编号概念如下；总线相关指令参数会用到如下编号：
2）设备号(node):
3）驱动器编号:
驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略，映射轴号时将会用到驱动器编号。
1）IO映射
2）轴映射
AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1
'********************************ECAT总线初始化***********************global CONST BUS_TYPE = 0 '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型global CONST Bus_Slot = 0 '槽位号0（单总线控制器缺省0）global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脉冲轴起始轴号global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脉冲轴轴数量global CONST Bus_AxisStart = 0 '总线轴起始轴号global CONST Bus_NodeNum = 1 '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致global MAX_AXISNUM '最大轴数MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)global Bus_InitStatus '总线初始化完成状态Bus_InitStatus = -1global Bus_TotalAxisnum '检查扫描的总轴数delay(3000) '延时3S等待驱动器上电，不同驱动器自身上电时间不同，具体根据驱动器调整延时?"总线通讯周期：",SERVO_PERIOD,"us"Ecat_Init() '初始化ECAT总线while (Bus_InitStatus = 0)Ecat_Init()wend'*****************ECAT总线初始********************************************************************'初始流程: slot_scan（扫描总线） -> 从站节点映射轴/io -> SLOT_START（启动总线） -> 初始化成功'**************************************************************************************************global sub Ecat_Init()local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_AliasRAPIDSTOP(2)for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化还原轴类型AXIS_ENABLE(i) = 0atype(i)=0AXIS_ADDRESS(i) =0DELAY(10) '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大nextBus_InitStatus = -1Bus_TotalAxisnum = 0SLOT_STOP(Bus_Slot)delay(200)slot_scan(Bus_Slot) '扫描总线if return then?"总线扫描成功","连接从站设备数："NODE_COUNT(Bus_Slot)if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判断总线检测数量是否为实际接线数量?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量："NODE_COUNT(Bus_Slot)Bus_InitStatus = 0 '初始化失败。报警提示endif'"开始映射轴号"for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍历扫描到的所有从站节点Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '读取驱动器厂商Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '读取设备编号Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '读取设备拨码IDif NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判断当前节点是否有电机'根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '轴号按NODE顺序分配'Temp_Axis = Drive_Alias '轴号按驱动器设定的拨码分配（一拖多需要特殊处理）base(Temp_Axis)AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射轴号ATYPE=65 '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩DRIVE_PROFILE=0Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device) '设定PDO参数'映射驱动器IO IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,32 + 32*Temp_Axis)Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '设置特殊总线参数disable_group(Temp_Axis) '每轴单独分组Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '总轴数+1nextelse 'IO扩展模块Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,32 + 32*Node_Num)'映射扩展模块IOendifnext?"轴号映射完成","连接总轴数："Bus_TotalAxisnumwa 200SLOT_START(Bus_Slot) '启动总线if return thenwdog=1 '使能总开关for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1BASE(i)DRIVE_CLEAR(0)DELAY 50'?"驱动器错误清除完成"datum(0) '清除控制器轴状态错误"wa 100'"轴使能"AXIS_ENABLE=1nextBus_InitStatus = 1?"轴使能完成"'本地脉冲轴配置for i = 0 to PUL_AxisNum - 1base(PUL_AxisStart + i)AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + iATYPE = 4next?"总线开启成功"else?"总线开启失败"Bus_InitStatus = 0endifelse?"总线扫描失败"Bus_InitStatus = 0endifend sub'*********************************从站节点特殊参数配置*******************************************'通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册)'**************************************************************************************************global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正运动24088脉冲扩展轴SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '设置扩展脉冲轴ATYPE类型SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '设置240808上IO的起始映射地址elseif iVender = $66f then '松下驱动器SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0) '以拨码为IDSDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) '正限位电平 $818181SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) '负限位电平 $828282SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齿轮比SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224) '电机方向0 反转224SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) '异常减速度'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)'?"写EPPR0M OK 请断电重启"elseif iVender = $100000 then '汇川驱动器SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '齿轮比SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)endifend sub
1）SLOT_SCAN -- 总线扫描
类型 | 总线指令 |
描述 | 总线扫描 通过RETURN返回成功与否，返回-1扫描成功，0扫描失败。 Rtex扫描失败会直接报错6209。 遇到不支持的设备类型，RETURN会返回0。 Rtex控制器未连接设备时会报错，EtherCAT控制器不会。 扫描后可以使用NODE指令读取相关设备信息，并使用DRIVE相关指令配置。 |
语法 | SLOT_SCAN (slot) slot：控制器EtherCAT槽位号或RTEX槽位号，0-缺省 |
适用控制器 | 带EtherCAT接口或RTEX接口 |
相关指令 | SLOT_START，SLOT_STOP |
2）AXIS_ADDRESS -- 轴地址设置
类型 | 轴参数 | ||||||||||||||||||||
描述 | 扩展轴时的轴地址配置。 1.ZCAN扩展轴时，扩展板上带8位拨码开关（V1.3以上硬件版本）。 受总线带宽限制，ZCAN扩展轴不要设置超过2个。 必须先设置AXIS_ADDRESS，再设置ZCAN扩展轴ATYPE类型，修改后必须重新设置ATYPE。见例一。
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID '扩展板的本地轴接口0 AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*1)+ID '扩展板的本地轴接口1 驱动器编号根据接线顺序排列，编号从0开始到EtherCAT驱动器个数减1。 驱动器编号与设备号不同，设备号包括ECAT接口所有连接的设备，驱动器编号只算连接的驱动器。 必须先设置AXIS_ADDRESS，再设置ECAT轴ATYPE类型，修改后必须重新设置ATYPE。见例二。
规则：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1 重新映射时注意先把原本地脉冲轴设置为虚拟轴。修改后必须重新设置ATYPE。见例四。
规则：BASE(重映射的轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0，低版本不设置会报错 BASE(要修改的本地脉冲轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0 AXIS_ADDRESS(重映射的轴号)= (-1<<16) +要修改的本地脉冲轴号 BASE(重映射的轴号) ATYPE=1/7 映射时必须先设置AXIS_ADDRESS，再设置ATYPE类型，修改后必须重新设置ATYPE。
规则： BASE(重映射的轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0，低版本不设置会报错 BASE(要修改的本地脉冲轴号) ATYPE=0，设置轴类型为0 AXIS_ADDRESS(重映射的轴号)=(子卡号<<16)+子卡上相对物理轴号+1 BASE(重映射的轴号) ATYPE=X（重新设置所需的轴类型） | ||||||||||||||||||||
语法 | VAR1 = AXIS_ADDRESS，AXIS_ADDRESS = expression |
3）DRIVE_PROFILE -- 驱动器PDO设置
类型 | EtherCAT轴参数 |
描述 | 每个轴的发送pdo接收pdo的配置选择。 必须设置正确的ATYPE（设置为65/66/67）以后才能操作这个参数。 详细配置请咨询厂家。 EtherCAT总线 -1表示使用驱动器的内置缺省PDO列表，20160601以上版本支持，缺省PDO不带0X6060时，无法使用datum(21)回零指令。 -1-驱动器默认设置，需要控制器版本 20160601 及以上 0-缺省配置，csp位置模式 //控制字 目标位置 模式 {0x60410010, 0x60640020}, //状态字 反馈位置 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, //控制字 目标位置 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010}, //状态字 反馈位置 当前力矩 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008}, //控制字 目标位置 probe设置 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 probe状态 probe位置 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60720010, 0x60600008}, //控制字 目标位置 probe设置 力矩限制 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 probe状态 probe位置 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, //控制字 目标位置 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 驱动器IO输入 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008}, //控制字 目标位置 IO输出 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 驱动器IO输入 {0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008}, //控制字 目标位置 IO输出(32个) probe设置 力矩限制 模式 {0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,x60b90010,0x60ba0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 驱动器IO输入(32个) probe状态 probe位置 {0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008}, //控制字 目标位置 IO输出 probe设置 力矩限制 模式 {0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60f40020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 驱动器IO输入 probe状态 probe位置 drive_fe {0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008}, //控制字 目标位置 probe设置 模式 {0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 probe状态 probe位置1/位置2/位置3/位置4 {0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008}, //控制字 目标位置 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60fd0020}, //状态字 反馈位置 驱动器IO输入 {0x60400010, 0x60B20010, 0x607a0020, 0x60B10020, 0x60600008}, //控制字 加速度前馈 目标位置 速度前馈 模式 {0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020, 0x606c0020}, //状态字 反馈位置 当前力矩 驱动器IO输入 实际速度 {0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010, x60600008}, //控制字 周期力矩 周期速度 目标位置 probe设置 力矩限制 模式 {0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020, x60bb0020}, //状态字 当前力矩 反馈位置 驱动器IO输入 probe状态 probe位置1/位置2/ {0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008}, //控制字 周期力矩 周期速度 目标位置 probe设置 力矩限制 模式 {0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020}, //状态字 当前力矩 反馈位置 驱动器IO输入 probe状态 probe位置1/位置2/ probe位置3/位置4 {0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60600008}, //控制字 目标速度 目标位置 模式 {0x60410010, 0x60640020}, //状态字 反馈位置 |
4）SDO_READ -- 数据字典读取
类型 | 总线指令，仅EtherCAT可用 | ||||||||||||||||||
描述 | 通过设备号和槽位号进行SDO读取。 通过RETURN返回成功与否，-1写入成功，0写入失败 需连接好设备，扫描总线后才能执行。 只有可读的数据字典才能读取。 SDO不要频繁读写。 | ||||||||||||||||||
语法 | SDO_READ (slot, node, index, subindex ,type，tablenum) slot：槽位号 0-缺省 node：设备编号 0- index：数据字典编号，前面可加"$"表示16进制，如$6060 subindex：子编号 type：数据类型
tablenum：读取的数据存储的TABLE位置 | ||||||||||||||||||
适用控制器 | 带EtherCAT接口 | ||||||||||||||||||
相关指令 | SDO_READ_AXIS，SDO_WRITE |
5）SDO_WRITE -- 数据字典写入
类型 | 总线指令，仅EtherCAT可用 | ||||||||||||||||||
描述 | 通过设备号和槽位号进行SDO写入。 通过RETURN返回成功与否，-1写入成功，0写入失败。 需连接好设备，扫描总线后才能执行。 只有可写的数据字典才能写入。 SDO不要频繁读写。 | ||||||||||||||||||
语法 | SDO_WRITE (slot, node, index, subindex ,type ,value) slot：槽位号 0-缺省 node：设备编号 0- index：数据字典编号，前面可加"$"表示16进制，如$6060 subindex：子编号 type：数据类型
value：数据值 | ||||||||||||||||||
适用控制器 | 带EtherCAT接口 | ||||||||||||||||||
相关指令 | SDO_WRITE_AXIS，SDO_READ |
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt(三)：PDO配置与SDO读写，就分享到这里。
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