土豆泥老师 (知乎:@土豆泥): 上海交通大学在读博士.
成功安装Apollo后，工作目录结构如下
application-core
├── .aem
│ └── envroot
│ ├── apollo # 会挂载到容器内的 /apollo 目录
│ └── opt # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用
├── core # 工程依赖包
│ ├── BUILD
│ └── cyberfile.xml # 包的描述文件，描述整个工程的所有依赖
├── CPPLINT.cfg
├── data # 数据目录，会挂载到 /apollo/data
│ ├── calibration_data # 标定配置目录，会挂载到 /apollo/modules/calibration/data
│ ├── kv_db.sqlite
│ ├── log # 日志目录，会挂载到 /opt/apollo/neo/data/log
│ └── map_data # 地图目录，会挂载到 /apollo/modules/map/data
├── profiles # 新版配置目录
│ ├── current -> sample # 当前启用的配置目录
│ └── sample # 官方提供的单lidar和两个camera样例车型配置
├── third_party
├── tools -> /opt/apollo/neo/packages/bazel-extend-tools/latest/src
├── .vscode # 默认的 vscode 配置
│ ├── c_cpp_properties.json
│ └── settings.json
├── WORKSPACE # bazel 的配置
└── .workspace.json # apollo 工程配置，可以在这指定软件包版本
在工作目录中没有源码，只有整个工程必要的支持文件。
安装编译源码
除部署以外，开发者可能想要查看或修改某个模块，插件的源码，可以通过以下命令安装某个模块：
buildtool install planning-task-lane-follow-path
该命令安装了 planning-task-lane-follow-path 的源码到工作空间下，源码可以在 modules/ planning/planning_base/tasks/lane_follow_path 下找到。
可以修改上述的代码，改变对应代码的行为，然后编译使其生效
buildtool build -p modules/planning/
上述命令会编译modules/planning路径下的所有模块。
然后再通过dreamview重启 planning ，或者命令行重新运行 planning 来进一步调试。命令行代码：
mainboard -d /apollo/modules/planning/planning_base/dag/planning.dag
当您想舍弃本地编译的结果，恢复planning-task-lane-follow-path最原始的效果，可以通过以下命令来重装模块：
rm -f modules/planning/planning_base/tasks/lane_follow_path && buildtool reinstall planning-task-lane-follow-path
搭建VScode开发环境
安装VSCode
Visual Studio Code是一个轻量级但功能强大的源代码编辑器，可在桌面上运行，适用于Windows、macOS和Linux。支持广泛的编程语言，并且可以安装扩展来添加额外的功能。它的一个关键特点是其集成开发环境（IDE），包括代码补全、调试和 Git 集成等功能。它还具有内置终端，允许开发人员直接在编辑器中运行命令，已经成为最受欢迎的代码编辑器之一。
1、在VS Code官网https://code.visualstudio.com/Download 中下载适用于ubuntu操作系统的vscode安装程序。
2、下载完成后可以在【主文件夹】下的【下载】目录中找到刚才下载的VScode安装文件。
3、鼠标双击刚才下载的文件，点击安装，等待安装完成即可。
如果无法双击安装，也可以在终端窗口中通过命令行的方式去安装，安装命令如下所示：
sudo dpkg -i 下载包的名字.deb
“新手请不要直接复制该条指令，务必将下载包的名字.deb改成下载的包名称；
安装完成后，可以在终端窗口中执行以下命令，即可打开VScode。
code .
或者也可以在ubuntu界面左下角启动台找到Visual Studio Code，双击打开即可。
安装Vscode扩展
Vscode可以通过安装扩展来便于开发者阅读和编辑代码，可以通过在VS Code左侧菜单栏中选择“扩展”来打开扩展面板，在搜索框中输入要按照的扩展名，在搜索结果中找到相应的扩展，单击“安装”即可。本文将安装以下两个扩展。
1、安装Chinese (Simplified) (简体中文) 扩展，安装完成后，重新启动VScode，即可支持中文。
2、安装C/C++扩展。
当然也可以根据自己的喜好安装其他的扩展，这里不在赘述。
打开Apollo工程
1、在VScode菜单栏中，选择【文件】> 【打开文件夹】选项，选择打开Apollo代码所在的文件夹，如下图所示，pnc-competition为Apollo星火自动驾驶大赛的工程目录。
在VScode菜单栏中，选择【终端】> 【新建终端】选项，如下图所示，屏幕的右下角区域即刻出现终端窗口，在该窗口中，我们可以执行对Apollo的操作，例如，执行planing模块的编译任务。
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