《农业工程学报》2024年第40卷第16期刊载了仲恺农业工程学院林桂潮、徐垚、曾文勇、王明龙、殷瑞涵、丁力行与朱立学的论文——“融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法”。该研究由国家自然科学基金资助项目（项目号：32101632）等资助。
引文信息：林桂潮，徐垚，曾文勇，等. 融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法[J]. 农业工程学报，2024，40(16)：180-187.
DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.202404129
研究目的：
针对果园障碍物识别和重构存在实时性差的问题，该研究以番石榴果园为例，提出了融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法。首先，以DeepLabV3+为基础，使用MobileNetV3-large作为骨干网络以实时提取特征图，结合上下文Transformer注意力丰富特征图细节和语义信息，进一步提出基于Sobel算子的边缘辅助损失函数以提升障碍物分割精度；在此基础上，运用体素化法将枝干三维点云重构为大量立方体，构建基于欧式聚类的果实三维重构方法，设计一种融合逆投影变换和交并比的重构评价指标。
结果与结论：
试验结果表明：该方法对障碍物语义分割的平均交并比为77.2%，比Xception-DeepLabV3+提高7.0个百分点；平均帧速为78.8帧/s；该方法对枝干和果实的重构交并比分别为56.6%和65.7%，平均重构时间分别为0.84 s和0.34 s。该研究实时性和精度较高，满足水果采摘机器人实时避障作业需求。
本文由丨《农业工程学报》编辑部丨精编发布
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