《农业工程学报》2024年第40卷第16期刊载了华中农业大学等单位马丽娜、徐扬杰、罗承铭与李梁晴的论文——“茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验”。该研究由中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（项目号：2662019QD001）资助。
引文信息：马丽娜，徐扬杰，罗承铭，等. 茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2024，40(16)：34-43.
DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.202405040
研究目的与方法：
针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题，该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点，提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构，通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态，推导出修剪机的运动学导航模型，进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR（linear quadratic regulator，线性二次型调节器）算法控制器，以检测机构实时获取的修剪机位姿信息为输入，经导航控制器计算后输出转向信号至步进电机实现自动纠偏。
结果与结论：
茶园田间试验结果表明，修剪机以0.2、0.4与0.6 m/s速度进行自动循垄，最大绝对偏差不超过0.134 m，平均绝对偏差最大值不超过0.107 m，标准差最大值不超过0.105 m，平均绝对偏差与标准差随着行驶速度的增大而增大，但均不超过0.15 m，满足自走式修剪机在实际茶园环境下的循垄精度要求。研究结果可为茶园自走式修剪机的自动导航提供技术参考。
本文由丨《农业工程学报》编辑部丨精编发布
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