关于可穿戴和植入式软机器人的综述，主要介绍了软机器人的驱动机制、材料、制造技术、传感功能以及在康复辅助、器官模拟、手术工具和治疗等方面的应用，具体内容如下：
驱动机制和材料
驱动机制：包括气动/液压弹性体、磁性弹性体、肌腱、介电弹性体、液晶弹性体、形状记忆聚合物和凝胶等，每种驱动机制都有其独特的优势和局限性。
材料：理想的软机器人材料应具备高柔韧性、高强度、良好的生物相容性和响应环境刺激的能力，常见的材料包括硅橡胶、聚氨酯和水凝胶等。制造技术
减材制造：如切割、激光切割和雕刻等，具有高精度和快速成型的特点，但难以实现多种材料的集成。
成型制造：包括注塑、反应注塑、热压印和旋压等，适用于大规模制造，但在复杂结构的制造上存在一定限制。
增材制造：如 3D 打印，能够快速制造复杂的三维结构，实现多功能集成，但在分辨率和材料兼容性方面仍有待提高。
外感受和本体感受传感：模仿人类皮肤和关节的感觉功能，实现对环境和自身状态的感知，包括触觉、压力、温度和位置等信息的检测。 温度传感：用于监测环境温度和机器人自身温度，确保机器人在不同温度条件下的正常运行，并能响应温度变化进行相应的控制。 生化传感：能够检测生物体内的化学物质，如葡萄糖、乳酸和药物浓度等，为疾病诊断和治疗提供重要信息。 电生理传感：记录生物电信号，如脑电图(EEG)、心电图(ECG)和肌电图(EMG)等，实现对神经系统和心血管系统的监测和控制。
康复和辅助领域
软可穿戴机器人：为上肢和下肢提供康复辅助，减轻残疾人士的行动障碍，提高生活质量。
软机器人辅助治疗：利用机械组织刺激促进组织再生和修复，如肌肉骨骼系统的康复治疗。
软假肢：替代传统的刚性假肢，提供更自然的运动和感觉功能，提高假肢的适应性和用户体验。
软人机界面：实现人机之间的自然交互，通过表面肌电信号、脑电信号和机械信号等控制假肢动作，提供触觉反馈和感觉增强。器官模拟领域
人工器官：如心脏和肺部的辅助装置，能够替代或增强器官功能，为治疗心脏和肺部疾病提供新的方法。
病理模拟器：模拟疾病的病理状态，研究疾病的发生机制和治疗方法，为临床治疗提供参考。手术工具领域
可转向的系绳机器人工具：通过自然或微创途径进入人体，实现手术器械的精确操作，减少手术创伤。
手术中的功能化导管：如用于生物打印、药物输送和手术操作的导管，能够提高手术的效率和准确性。
用于生物电子植入的集成软执行器：将电子设备与软执行器集成，实现对生物体内生理信号的监测和治疗干预。治疗领域
局部刺激触发的非系绳软机器人：利用局部环境刺激，如pH值和温度变化，实现药物的精确输送和治疗。
外部刺激触发的非系绳软机器人：通过外部刺激，如近红外激光和磁场，控制药物释放和机器人运动，实现远程治疗。
导管辅助的非系绳软机器人：导管在血管内进行导航和治疗，实现对心血管疾病的精准治疗。
软机器人支架：用于撑开堵塞的血管，提供支撑和治疗，同时还能进行生物监测和药物输送。
技术发展方向
驱动机制和材料创新：开发更先进的驱动机制和材料，提高软机器人的性能和功能，如生物混合驱动和智能材料的应用。
软机器人智能：实现软机器人的自主感知、决策和行动，提高其适应性和灵活性，满足复杂的医疗应用需求。
能源和可持续性：研究高效、轻便的能源供应方式，减少能源消耗，同时开发可降解的材料，降低软机器人对环境的影响。
挑战
制造工艺的优化：提高软机器人的制造精度和效率，实现大规模生产和个性化定制。
生物相容性和安全性：确保软机器人在体内应用时的生物相容性和安全性，避免免疫反应和组织损伤。
临床应用的转化：将软机器人技术从实验室研究转化为临床应用，需要解决临床验证、法规审批和市场推广等问题。
软机器人的温度传感
软机器人的生化传感
软机器人的多模态传感
下半身软可穿戴机器人
软体机器人促进治疗
软HMI应用程序
功能化导管
软机器人生物电子学
局部刺激触发的不受束缚的软机器人
外部刺激触发的不受束缚的软机器人
软机器人支架
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