第九届铃轩奖｜前瞻类｜智能驾驶类优秀奖解读

铃轩奖，中国汽车零部件年度贡献奖，持续挖掘中国新汽车供应链优秀分子和新生力量，绘制中国汽车供应链竞争力地图。铃轩奖自2016年创立以来，因其专业和公正，已经发展成为独一无二的中国汽车零部件产业评价体系，更成为主流汽车厂商重要供应链选择的考量标准。

第九届铃轩奖，进一步革新评审过程，这不仅是一次评选活动，更是一次中国车企采购和研发的深度研讨会。它是一座连接主机厂和零部件厂商的桥梁，一个促进主零多边交流与合作的绝佳机会。

2024年11月9日，“2024第九届铃轩奖盛典”在昆山盛大举行。期间，第九届铃轩奖前瞻类·智能驾驶类·优秀奖揭晓。它们是：保隆科技高性能波导4D雷达、图达通RobinW（灵雀W）、北斗智联智驭2.0 舱驾融合（高通QAM8775P）、四维图新NI in Car 汽车智能化一体解决方案、几何伙伴基于视觉+4D成像雷达的端到端智能驾驶系统、联想自动驾驶域控制器及解决方案AD1、华勤技术华勤J6E智驾域控制器。

获奖理由

“视觉+4D毫米波成像雷达的端到端雷视融合感知”和“行泊一体”是这套系统的最大特色。它采用11V5R（其中“R”全部升级为自研4D毫米波成像雷达）传感器配置，基于视觉图像与4D毫米波成像雷达点云多模态深度融合感知框架，提出混合数据处理策略、多模态空间特征转换方法等，实现雷视异构数据的跨模态交互融合；同时创新性地在预测决策框架中引入结合4D毫米波成像雷达特性的更丰富的感知结果，拓展了智驾应用场景的适应性和系统的拟人性，为实现L2++级高阶智能驾驶提供了高性价比的解决方案。

基于视觉+4D毫米波成像雷达（下文简称为“4D成像雷达”）的端到端智能驾驶系统于2024年6月正式亮相，基于几何伙伴自研的新一代智驾技术平台打造，采用11V5R的传感器和行泊一体域控制器配置，通过通用感知端到端、预测决策一体化的分段式端到端网络架构，实现了在复杂动态环境中的高精度、高鲁棒性、高效率的感知与拟人化的决策规划，将高阶智驾应用场景的适应性拓展至全天时、全天候范围，能在雨雪雾霾等恶劣天气下稳定运行，为用户带来更加安全、舒适的驾乘体验。

该系统能够实现高阶智能驾驶全天时、全天候运行的关键，便在于其独特的“视觉+4D成像雷达”融合感知系统。其中，视觉传感器提供丰富的纹理和颜色信息，而4D成像雷达相比传统的毫米波雷达增加了俯仰向的角度分辨与感知能力，且几何伙伴自研的高分辨率4D成像雷达拥有出色的测距测速能力和对弱光、恶劣天气环境的适应性，两者相辅相成，共同构建了高精度、高鲁棒性的环境感知模块，并大幅提升了系统对复杂场景的识别能力。

此外，这一多传感器融合技术也为行泊一体复用软硬件提供了有力支撑。在泊车场景下，360°“视觉+4D成像雷达”融合感知系统可无缝替代超声波雷达。针对障碍物碰撞、空间车位感知等场景，其探测范围更广、覆盖盲区更小、探测精度更准确，在高阶智能驾驶算法及全方位安全冗余策略支撑下，能实现泊车模式下空间车位的检测与近距离高精度碰撞预警功能，为自动驾驶车辆在复杂环境下的安全运行和高效决策规划控制提供坚实基础。

在该系统中，几何伙伴还推出了通用感知端到端、预测决策一体化的分段式端到端架构，相比于一段式端到端架构可解释性更强，提升性能和安全性的同时更易于落地。

通用感知网络GGPNet中，视觉摄像头和4D成像雷达的多模态数据通过深度学习模型进行融合。通过Transformer架构中的交叉注意力机制，能够融合对小型目标或部分遮挡目标的感知能力，并捕捉到更细腻的物体表面特征，使得感知系统可以在复杂环境下更精准地进行目标检测、分类和追踪。

几何伙伴通用感知网络GGPNet是国内首个可在量产计算平台上实现视觉+4D成像雷达多模态异构特征融合的感知模型，以一张神经网络即可实现4D成像雷达与相机联合输出多任务结果，形成动、静态环境感知多任务合一。相较于传统方案，GGPNet能显著增强多个感知任务之间的一致性，确保了系统整体性能的提升，同时能够有效降低算力资源的消耗。

预测决策一体化框架能够使系统决策更拟人。预测决策网络GPDNet与可解释规控组件结合的统一规控框架，通过数据驱动的策略网络提升系统性能天花板，并通过鲁棒可靠的规控模块进行功能下限看护，兼顾策略拟人性与可量产性，为客户提供全场景下高效舒适的乘驾体验。同时，引入更多4D成像雷达的感知中间结果，进一步提升分段式端到端方案的性能，降低感知到决策的信息损失。

该系统还实现了实时性与计算效率的平衡。“视觉+4D成像雷达”融合感知与分段式端到端架构结合，通过轻量化网络设计和硬件加速，保证高计算效率和低延迟，在规控阶段能在毫秒级别内完成从感知到决策再到执行的闭环处理，确保车辆在高速行驶中的稳定性和安全性。其采用的逐步迭代优化的技术路线可快速适应实际应用需求，分段式端到端架构具有良好扩展性和可迭代性，便于引入新技术或优化现有模块，相比其他架构更具量产性和性能优势。

该系统具有“全天候、低成本、高可靠、易量产”的特点，凭借平台化的技术架构可实现“软硬件一体，菜单式交付”，灵活适配不同客户、不同车型的量产需求，目前已获得多家主机厂认可和试点。其中国内某头部主机厂客户已完成POC验证，即将实现该方案的量产落地。

获奖理由

它克服了传统3D雷达的性能限制和4D雷达的高成本挑战，采用前沿的波导天线技术，实现了高辐射效率、高分辨率和小型化设计，并具备突出的测高能力，使得雷达在高速和城区快速路支持超远距离探测，相对于传统雷达提升了35%。同时通过特殊的波形调制策略，将测距精度提升至2厘米，拓宽了在泊车领域的应用场景。

高性能波导4D雷达是保隆科技研发的一款具有创新性的毫米波雷达产品，在汽车智能驾驶领域具有重要意义。传统3D雷达性能难以满足高阶ADAS功能感知需求，级联4D雷达成本高无法大规模量产。波导天线技术作为新兴技术，为雷达性能提升带来新契机。保隆波导4D雷达凭借高辐射效率、高分辨率、小型化和良好测高能力，有望成为毫米波雷达行业主流方案。

其产品设计独特，采用单箱系统结构，由天线罩、波导天线、PCBA、散热件、底壳等组成。天线罩与底壳激光焊接保护内部器件并提供接口，满足ASILB功能安全要求。芯片方面，SOC-BBA核功耗低，可独立完成多种信号处理算法，实现高性能低功耗；SOC-CPU核负责整车网络、通讯等模块，结合数据处理算法实现目标跟踪和报警。天线模块支持4发4收16个通道，配合波导天线减少链路损耗提升测距能力。PMIC模块采用支持ASILB的集成式设计，带有watch dog功能确保雷达稳定工作。

产品体验优势显著，与微带天线相比，波导天线使雷达有效检测距离大幅增加，四轮车目标可达280m，行人超100m；FOV边缘测角精度提升，有效FOV达126°，在复杂场景能提供准确目标运动信息；在泊车领域，通过波形调制提升测距精度至2厘米，结合全天候和抗干扰能力，提升泊车体验；采用特定技术增加点云数量200%，提升目标分类准确性。

该雷达采用LoP技术提升辐射效率并实现小型化，波导天线设计提升分辨率，多核异步架构使算力翻倍，波导天线方案还缩短开发周期、降低成本，企业研发投入不断增加且拥有多项发明专利和实验中心，产品各项技术指标优异。量产性方面，产品已通过DV摸底试验，预计2024年底发布，在各场景性能调优良好，市场规模增长迅速且国产化趋势明显，公司具备智能生产能力。影响力上，量产应用后有望完善国内产业链，提升性价比，成为市场新增长点并保障供应链稳定。

获奖理由

它是基于Robin架构开发的侧向激光雷达，采用905nm技术路线，兼顾性能和成本，兼具大视场角及远距离测距的高性能，便于集成进车身前翼子板中，有效减小或消除车身周边的危险感知盲区，使其在城区低速场景、泊车场景、侧向来车检测等补盲场景中表现出显著的优势，为自动驾驶行业提供了全新的应用选择。

图达通 RobinW（灵雀 W）是一款高性能中距广角激光雷达。它于 2022 年 CES 国际展会上首次发布，采用全新产品架构和平台化设计理念。

该产品在多个场景具有显著优势。在蔚来第四代换电站中，其左右侧及后方共署 6 颗，可实现站周环境的全方位感知，助力换电更智能、高效，在车辆驶近换电站时能远距离精准识别，为车辆自动泊入换电站提供可靠感知信息。在乘用车端和低速无人驾驶等领域，因其垂直广角覆盖水平以上 15° + 水平以下 55°，以均匀分布 192 线的特点，能极大缩短车身周边盲区，且 150m 的探测距离保证了远近探测性能，无需额外传感器和复杂算法处理，提供了高性价比解决方案。

RobinW 所在的 Robin 架构中，905nm 收发模组仅用唯一机械转动部件就可实现不同场景需求下的大视场、高角分辨率点云覆盖，大幅降低成本，同时将扫描模组从双轴机械扫描降至单轴扫描，减少了大部分收发模组，使产品光学机械部分尺寸降低近 1/3，重量也相应减少，实现成本大幅降低。其生产制造方面具有集成的模块化装配设计和可靠性设计优势，更易于大规模生产交付，已于 2024 年 7 月开启交付，并预计 2024 年第四季度大规模量产上市。

它通过高通8775单SoC解决方案，不仅减少了整车企业对芯片的使用数量，简化了系统设计，降低了约1000元/台的制造成本。它的平台化设计适应了主机厂多车型配置需求，SOA架构支持服务定制，满足了个性化和智能化需求，为自动驾驶和智能座舱技术的发展提供了高性价比的解决方案。

智驭2.0舱驾融合（高通QAM8775P）是北斗智联科技有限公司的一款创新产品。目前软硬件已基本完成开发，具备座舱和部分智驾的功能测评和演示条件，且已与多家OEM进行深入技术交流及RFQ报价，预计2025年应用于多款新车型。

其采用的高通8775芯片具备强大计算能力，CPU高达230KDMIPS，GPU高达1.3TFLOPS，NPU高达72TOPS，能够处理复杂数据和算法并支持高清视频输入/输出；包含专门的AI加速器，提升机器学习和深度学习任务执行效率，对自动驾驶和智能座舱中的自然语言处理、图像识别等应用至关重要；支持与多种传感器集成，如多种摄像头、毫米波雷达、超声波、IMU等；液冷系统设计紧凑，适合空间受限场景；支持5G、Wi-Fi、蓝牙等多种通信协议，未来可支持V2X技术；在设计时充分考虑汽车安全标准如ISO26262，确保系统可靠性和安全性；基于单SOC多OS多应用实现舱驾融合，系统调度高效稳定安全。

该产品具有多方面优势。在提升用户体验上，可实现高速NOA、MNP记忆行车、HPA记忆泊车、AI语音大模型、超高清一体屏显示、沉浸式游戏等高阶产品功能，全面提升座舱和智驾的功能与性能。在成本方面，将座舱域与智驾域高度融合，节省硬件结构物料、散热系统、整车线束、驾舱空间等，降低整车成本。产品采用平台化设计，配置平台化部署，适应主机厂多车型配置需求，且SOA架构支持服务定制，满足个性化和智能化需求。同时智价比高，实现跨域数据共享，覆盖多域多场景，形成数据闭环，提高算法效率和迭代，提升算力利用，补充智驾算力冗余。

它基于四维图新旗下杰发AC8025+地平线征程3的100%使用国产化芯片低算力平台，采用5V5R传感器配置，具有整体开发成本低、整合交付效率高、带给用户越级智能化体验的优势，针对10-20万元车型这一销售主力市场，提供了极致性价比并能满足客户定制化需求的综合。

四维图新于2024年4月推出的NI in Car汽车智能化一体解决方案，基于多年积累的电子地图数据研发、数据闭环服务、智能座舱、智能驾驶和车规级芯片研发技术形成产品矩阵，面向不同车型需求打造综合解决方案，具有多方面优势。

该方案使用四维图新自主研发的舱行泊一体域控，采用公司旗下杰发科技AC8025P的芯片方案（集成杰发科技AC8025+地平线征程3的低算力平台）。智驾主芯片NPU算力为5TOPS，座舱主芯片GPU算力120TOPS，CPU是60k，支持智驾功能5V5R12U传感器配置，能实现如ACC、AEB、TJA、ICA、TSR、DVR、HWA拨杆变道、L2+的NOPLite功能和泊车功能（AVM、APA、RPA）等，并凭借经验积累实现上下匝道主动变道的越级智驾体验。

该方案一是低算力解锁高体验，在较低算力下支持多种智能驾驶和座舱功能；二是小跨界演绎大精彩，关注智驾和人驾安全交互，以多模态形式传达驾驶信息，提升司机对智驾功能信赖度；三是小巧思驱动大闭环，集成车端成图能力与数据合规平台，解决地图相关难题，形成数据闭环；四是中国芯锻造强可控，主芯片采用国产芯片实现成本和技术可控；五是全栈集成身段灵活，产品分为座舱软件、座舱硬件、智驾软件、智驾硬件四个模块满足定制化需求。

在量产性方面，首款方案是舱行泊双域融合一体化域控方案，基于低算力平台实现多种功能，在今年10月份四维图新UG大会上已开放样车试乘体验，多款方案也在UG大会呈现，已与多家汽车厂商接洽，最快预计2025年量产。

首款方案具有芯片自主可控、低算力实现高体验、打通智驾与智舱壁垒、革新导航及助力数据闭环等优势，未来还将持续创新推出更多方案助力车企智能化发展。

它采用两颗DRIVE Thor SoC，通过PCle及NV-Link互联，是全球首款基于NVIDIADRIVE Thor平台的高性能域控制平台，AI算力高达2100TOPS，能够根据不同需求灵活调配算力，具有车规级要求、功能安全、冗余安全设计、融合可扩展等技术特点，适用于自动驾驶多种场景。

联想自动驾驶域控制器及解决方案 AD1 是全球首款基于 NVIDIA DRIVE Thor 平台的高性能域控制平台，面向 L4 级别自动驾驶。其算力高达 2100TOPS，通过两颗英伟达车载 DRIVE Thor SoC 及 PCIe、NV - Link 互联实现，主 SoC 的英伟达车载 DRIVE Thor 处理器 AI 算力可达 1050TOPS@INT8 并率先引入 FP8 数据类型提供极致端侧推理性能。

它支持多种接口，包括传统 100M/1GT1 车载接口以及 10G 车载以太网、PCIe5.0、GMSL2/3 等高速接口，可接入 24 路摄像头、24 路以太网及其他外接设备，且 2 台设备通过 PCIe 互联双向速率可达 128Gbps。在冗余设计上，供电采用双独立备份供电，传感器接入方面除摄像头独立供电外不同 Thor Soc 间摄像头可相互接入，保障在部分故障时仍能运行。

联想集团 2022 年成立车计算业务后推出该产品，研发团队结合自身计算基因与汽车产业能力，总部在上海，北京、武汉、深圳有研发团队，生产在合肥智造基地，建立了符合相关标准的体系框架和流程文件并获多项认证。与传统工控机 + GPU 卡的 L4 解决方案相比，传统方案存在耐久性差、耐温性差、价格昂贵等问题，AD1 采用全车规连接器和元器件并通过 DVPV 试验，能在恶劣环境稳定工作。

根据 IHS Markit 预测 2030 年中国共享出行市场规模大，Robotaxi 占比高，AD1 预计 2025 年量产，其高性价比和低维护成本将推动无人商用车普及，联想车计算还会提供不同算力配置产品，目前已与文远知行等合作开发并参与标准制定和测试验证工作。

它是基于地平线J6平台的国内首个中等算力智驾方案，不仅支持高速NOA（导航辅助驾驶）功能，还兼顾了通勤NOA，同时支持记忆泊车功能，极大地提升了用户的用车体验。它同时将智能驾驶与智能座舱的功能模块进行有效整合，不仅降低了成本，也提高了产品的市场竞争力。

华勤 J6E 智驾域控制器由华勤技术股份有限公司研发，当前处于开发阶段，预计 2025 年 Q3 SOP。

作为地平线 J6 平台的贝塔客户，华勤从无到有地开发了 J6E 智驾域控产品，凭借对技术趋势的精准把握以及高效的研发流程管理，实现了从概念到产品的迅速转化。

华勤 J6E 智驾域控制器基于国内首个中等算力智驾的地平线 J6 平台，支持高速 NOA（导航辅助驾驶）功能，让车辆在高速公路上实现更智能、安全的自动驾驶体验；兼顾通勤 NOA，使用户在日常通勤中也能享受智能驾驶的便捷与舒适；还支持记忆泊车功能，可自动学习并记忆用户停车路线，实现一键泊车，提升用户用车体验。

它在设计中融入独特创新理念，将其与座舱板巧妙搭配，简化系统架构，降低系统成本，提升整车智能化水平，通过整合智能驾驶与智能座舱功能模块，实现信息高效共享与协同控制，为用户提供流畅、便捷交互体验，也为主机厂提供更灵活配置选项。

产品最高可支持 11V5R12U（即 11 个摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达）的硬件配置，为车辆提供全方位、多层次感知能力，还可通过裁剪适配多种车型差异化需求，降低主机商采购成本，提高产品市场竞争力。

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