主要运动部件，实现用户期望的动作；
包括机械臂运动控制器、开关电源模块、制动电阻等，并提供相关电气接口；
十字型移动底座，含四个支撑脚垫，两个万向轮。
可用于抓取物体。
用于力控检测与控制等高级动力学实验。
机械臂标配的屏蔽线缆。
部件 | 内容 | 主要技术参数指标 | |
J1 | |||
J2 | |||
J3 | |||
J4 | |||
J5 | |||
J6 | |||
J7 | |||
J1 | 150˚/s | ||
J2 | 150˚/s | ||
J3 | 180˚/s | ||
J4 | 180˚/s | ||
J5 | 192˚/s | ||
J6 | 192˚/s | ||
<±0.03mm | |||
<±0.5mm | |||
普通工况下<300W | |||
占地面积 | Φ123mm | ||
24VDC永磁式 | |||
DC 48V | |||
20000h | |||
25 - 85%无冷凝 | |||
0 - 45℃ | |||
任意角度 | |||
≤60dB | |||
IP54 | |||
1、控制系统硬件
2、产品特点
四、配套系统及软件支持
| 实验类型 | 实验内容 |
| 机械臂运动学控制实验 | 机器人机械结构认知实验 |
驱动和控制系统认知实验 | |
运动学基本知识实验 | |
机械臂坐标系建立和D-H参数设定实验 | |
机械臂正运动学分析实验 | |
机械臂逆运动学分析实验 | |
机械臂运动控制逆解实验（PTP控制） | |
机械臂的笛卡尔空间轨迹规划实验（PT画圆） | |
| 冗余零空间自运动实验 | |
| 机械臂动力学控制实验 | 机械臂单关节PID算法正弦曲线跟踪实验 |
| 机械臂双关节PID算法正弦曲线跟踪实验 | |
| 机械臂单关节零力拖动实验 | |
| 机械臂双关节零力拖动实验 | |
| 机械臂多关节零力拖动实验 | |
| 机械臂单关节自适应算法正弦曲线跟踪实验 | |
| 参数辨识实验 | |
| 拖动示教实验 | |
碰撞检测实验 | |
| 机械臂建模与仿真实验 | 三维建模 |
机械臂URDF模型创建实验 | |
机械臂URDF导入Simscape实验 | |
关节驱动器的导入与配置实验 | |
关节驱动器的导入与配置实验 | |
| 基于Simscape运动学仿真实验 | |
| 基于Simscape动力学仿真实验 |
支撑科研方向
| （1） | 机械臂高精度轨迹跟踪控制算法研究； |
| （2） | 机器人动力学与控制：参数辨识、柔顺控制、碰撞检测、拖动示教等； |
| （3） | 机器人高级自动控制算法：迭代控制、自适应控制、神经网络控制等； |
| （4） | 冗余自由度机械臂运动学和动力学 |
| （5） | 超自由度的路径规划 |
| （6） | 冗余机械臂单关节故障下的建模与容错控制研究 |
| （7） | 七自由度冗余空间机械臂多目标轨迹规划研究 |
| （8） | 柔性机械臂运动学参数标定与精度补偿技术研究； |
| （9） | 基于关节力传感器/末端六维力传感器的柔顺控制与动力学算法研究； |
| （10） | 集成深度相机、5G等，进行“机器人+”应用； |
| （11） | 分布式多机协同运动控制； |
| （12） | 人工智能+机器人：基于深度学习的控制、决策和规划等。 |
