《基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法研究》
针对上肢康复机器人在随动过程中反映出患者实际运动能力不佳的问题,提出了一种基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法。https://zzq.xet.tech/s/4whlX7本文提出了将两足轮腿机器人的平衡条件直接集成进动力学模型中的方法，从而减小模型的规模。https://zzq.xet.tech/s/1VCrQC由于双腿轮式机器人是一个欠驱动、不稳定的系统，所以保持平衡是机器人进行其他运动控制的基础。https://zzq.xet.tech/s/3LLCiP提出接触式作业机械臂主动柔顺控制方法，基于位置的阻抗控制由位置控制内环和阻抗控制外环组成，自适应阻抗控制对于环境位置变化的柔顺性能比单纯的阻抗控制有较大的提升。https://zzq.xet.tech/s/2OB9vm七自由度机械臂控制系统是分布式测控系统，主要包括上位机人机交互系统，下位机控制系统，角度传感器读取系统，限位系统。https://zzq.xet.tech/s/3sphqI为了减少负载和系统参数变化对机器人关节模块动态性能的影响，我们提出了一种基于PD的鲁棒控制方法，该方法也继承了传统的基于模型的控制，实现方便，具有实际效果。https://zzq.xet.tech/s/3gGyuT
