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机器人在非结构化地形中的运动需要灵活、自适应和节能的结构。为了穿越这样的地形，有腿机器人使用刚性电磁马达和感应传动系统来主动适应环境。这些系统很难与那些在自然环境中灵活自如的动物相媲美。 近日，瑞士苏黎世联邦理工学院Robert K. Katzschmann&德国马克斯·普朗克智能系统研究所Christoph Keplinger团队提出了一种由电液人工肌肉驱动的仿生肌肉骨骼腿结构。这种腿结构安装在吊臂上，可以在不同的地形上自适应跳跃，既节能又灵活。它还可以通过电容式自感应来探测障碍物。腿部可以执行超过5Hz的强大和灵活的步态运动和跳跃高达40%的腿高。这种仿生腿的可调刚度和固有的适应性允许它跳过草地，沙子，砾石，鹅卵石和大的岩石只使用开环力控制。电液腿的特点是运输成本低(0.73)，而在蹲下时，与传统的电磁腿相比，它只消耗一小部分能量(1.2%)。它的敏捷、适应性和节能特性将为在非结构化的自然环境中进行多用途运动和操作的新型肌肉骨骼机器人开辟一条新路线。![]()
图1 一种由电液人造肌肉组成的机器人腿使多功能机器人成为可能![]()
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- 原文题目：Electrohydraulic musculoskeletal robotic leg for agile, adaptive, yet energy-efficient locomotion
- 论文共同第一作者：Thomas J. K. Buchner, Toshihiko Fukushima
- 原文链接：https://www.nature.com/articles/s41467-024-51568-3
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