【平衡+轮组+独轮】
卓老师您好，关于二十届智能车的赛题我提出一些关于独轮的个人的见解希望可以抛砖引玉。独轮组是一个相对来说实现难度比较大的一个组别，但是经过两年的发展相对来说已经运用的更加成熟，同时也随之而来的面临了更多的质疑。
首先是独轮组因为连续存在两年，所以更多声音质疑它是否因为传承大大影响参赛公平，在这里我认为，并不会担心过度的传承。因为平衡组别大部分都采用串级pid的方式，从执行代码上来看，独轮组无非就是两个角度的串级pid的结合，在平衡这个方面来说，代码难度并不高，对于转向也就是动量轮差速动态零点。
对于这个内容西安交通大学的学长和龙邱科技已经全部免费开源。从实现难度上来说，我个人认为独轮组平衡调参的难度是远大于代码的编写，从调参经验的分享上来看，逐飞科技的工程师也写过调参的推文，并且调参是对代码的一种理解方式。所以说传承对独轮的影响是最小的，换句话说，独轮的那一套完全可以轻松移植到腿轮的平衡(仅限于一个腿轮高度)，更何况摄像头传承了这么多年。
另外独轮组的开发远远还没有达到它的预期，我看到即使是全国总决赛也会有独轮组的队伍因为策论问题时长翻车，并且对速度的开发还是远远没有达到十分理想的效果。
赛题已经大致出来的现在，我认为独轮可以出现在平衡组别或者双车组中。可以像十九届的英飞凌镜头、恩智浦镜头等分成不同的单车平衡组、独轮平衡组。或者双车独轮组，三轮独轮组。这样可以在最大程度上解决同学们对不同车模的需求。
最后的话我提出一点点个人的小建议，最开始的时候卓老师的一篇“拍砖的时候到了的”推文里面，出现过独轮信标这个赛题，我认为独轮车在行驶过程中一直缺乏灵活的转向，如果可以限制双车的前车必须使用独轮车车模，这样很大限度上会开发独轮的速度，并且车模行驶过程中不稳定的因素会要求后车对前车有一定的判断，这样岂不是更好契合智能车比赛立在培养的宗旨。最后祝卓老师身体健康，智能车比赛越来越好。
【想去赛场当解说】
卓老师，我之前是一名智能车参赛选手，获得了18届负压电磁组的国一和19届负压摄像头组的省一，第20届国赛比赛是在杭电，恰逢我毕业，国赛的氛围真的很棒，这次想做一次观赛选手看一次紧张刺激的比赛，同时想感受一下杭州亚运会的举办场馆，如果可以的话还想做一次解说嘉宾。
