第十九届的英飞凌镜头组可谓是神仙打架，让我们通过总决赛现场的这段深度采访去感受国赛大佬们的风采吧！
问题1：使用的是哪款MCU？使用体验怎么样？
惠州学院：我们使用的是英飞凌的 TC264，然后我们在使用这款芯片当中发现，它的引脚功能非常的多 然后它外设也非常的丰富，在使用体验上来说 它是能够非常迅速的、丰富的达到我们的任务！
浙江工业大学：我们使用的是TC264芯片，然后TC264芯片是因为200MHz 然后我们在使用上还是觉得不错的，然后也给我们的图像等一些控制带来了一些便利。
杭州电子科技大学：我们组使用的是TC264D，嗯 我觉得 他的性能非常优越 可以很轻松的应对，做智能汽车竞赛各方面的问题。
湖南科技大学：首先，我们使用的是英飞凌提供的TC264DA这款芯片，它有两个核，然后 200Mhz，就我们对于我们处理智能车 完成智能车任务还是比较轻松的。
北京交通大学（威海）：嗯，我使用的是英飞凌的TC264芯片，它是双核处理，我在处理的时候，0核跑的是大津法算阈值，然后1核跑的是图像处理，感觉分开来之后，可以节省很多运算时间。
问题2：今年镜头组的涵道和桨叶风扇区别大吗？各自的优缺点是什么？
惠州学院：我认为的话我们使用的是涵道风扇，但是还是没有他们的桨叶风扇来的下压力大，我们优点是在于我们足够贴近于赛道 能够把赛道给他吸起来，增加一个额外的一个摩擦力。
浙江工业大学：涵道，它主要是靠将车底板的那个空气抽掉，然后形成一个负压区，然后他的下压力可能会更大一些，然后吊扇的话他是靠，扇叶给那个车一个反向的下压力，那个压力会小一点 那么，其实对于不同的负载 然后我们就要有不同的策略 如果像 我们，我们当时也试过涵道 然后觉得它，在我们的方案里它跑的不是很快 所以我们最后还是换成了吊扇，而且涵道容易 就是因为密闭性会比较好 然后电机会造成比较烫的效果，然后我们在斟酌的时候 觉得我们的吊扇车，会更适合去比赛。
湖南科技大学：我觉得还是有很大区别的，涵道和那个负压风扇的方案我们都试过了，就是我们在试的过程中发现的涵道 它对赛道的要求是比较高的，它需要赛道非常的贴得非常的紧密，然后我们还对这涵道下面进行了稍微一点密封，就是涵道它会，从下面把把底盘的风吸走，然后如果就在周围稍微加一圈密封条的话，会让它的吸地效果会更好，但是这样有坏处 就是，如果速度过高，然后转弯的话会使车稍微往外侧倾斜，这样会使得密封条和赛道发生摩擦，反而会导致你的摩擦力变得很小 就是因为，就是因为赛道会顶住这个这个密封条，所以我们就采用了比较短一点的毛就避免这种情况，还有一种是那种风扇 负压风扇的话，一个是很难把他重心做的比较低，而且如果奖也小了，那负压的力就不够，但是如果桨叶太大呢，我们车就会变宽 过那个障碍就会有问题，所以我们综合考虑 我们还是选择了涵道这个方案。
北京交通大学（威海）：其实扇叶和涵道的区别还是很大的，就是扇叶车一般扇叶架的高度都比较高，所以它的重心会偏高 在弯道的时候容易侧翻，但是涵道车来说，他在过坡道的时候，由于底盘会被掀起 所以涵道的气流会激增，会对车模飞坡造成很多不稳定因素。
问题3：除了增加负压外，还思考过别的方式增加车模与赛道之间的摩擦力吗？
惠州学院：我们曾经思考过要不要使用主动侧倾，就是主动悬挂，让他在弯道的时候主动去往一边倾斜，这是参考了之前潜江一号的他的一个设计，然后，当然到了之后，我们发现，直接涵道比那比悬挂来的要更加简单，更加容易实现，然后还有，我们也考虑过要不要把后轮换成无刷，但是由于时间原因，我们没有做成功。
浙江工业大学：有的，在我们的车辆两侧是有一点点轻微的加了一点配重块，然后我们还在不同的路段 施加不一样大小的压力，这样子直道就可以多拉点速度，弯道就可以更稳定。
杭州电子科技大学：我们考虑过很多种方案，比如说：离心风扇，或者涡轮散热风扇，但是后面我们还是选择了涵道方案，
湖南科技大学：我们尝试过调整车辆的整体的重量分配，就可以让他过弯姿态也可以调整。
北京交通大学（威海）：其实还思考过一种在车模底部，增加导流槽的想法，就是因为给车模增加负压有两种情况 一种是使用风力往下压，另一种是使用大气压往下压，如果使用了导流槽的话 可以将底部，底部的风速变得很快 然后从而使用大气压把它往下压 ，就可以使用很小的涵道来获得较高的负压。
问题4：这么快的速度，MCU的处理图像速度跟得上吗？
惠州学院：我的话是把图像拉到了100帧左右 然后是把主要的菜单，然后以及一些调参，还有一些显示的东西放到了0核，然后把我们的图像处理放到了1核，把任务分成两个核去分别去处理，这样子我们可以达到一个并行处理的一个决策，完全能够胜任我们这个图像处理任务。
浙江工业大学：完全跟得上 我们处理一帧图像大概需要5-6个毫，完全跟得上我们的控制周期，只要图像一帧处理的时间和控制周期匹配，那我们在判断元素以及赛道识别上面就会比较稳定。
杭州电子科技大学：图像处理的速度非常快 完全都没有压力，我可以尽情的提高我的帧率。
湖南科技大学：我们的处理速度还是跟得上图像的，就是我们现在是处理的非常快速的，我们还没有跑到这个MCU的上限，所以说我们还是还可以继续努力。
北京交通大学（威海）：其实MCU的处理速度还是跟得上的，因为我在处理的过程中发现，就是大津法阈值并不需要每一帧都更新，并不需要和图像处理更新的时间一样，只需要在一大段的时间更新一次就行，因为赛道的光线环境在一段的距离之内是比较相似的，所以我使用了节能核0核去跑大津法，只要它一有时间就跑大津法，然后用性能核1核去跑图像处理，能够将图像处理的时间缩短到三毫秒左右，然后，还有就是，因为0核和1核可能会存在同时抢夺同一个数组控制权的问题，所以尽量要将图像分别成多份，0核一份 1核一份。
问题5：你觉得英飞凌MCU及其IDE开发工具链还存在哪些需要优化的地方吗？
惠州学院：每次烧录之前都要重新整个工程编译一遍 就会比较慢一点，然后呢他那个设置是比较隐蔽的，就比较难找到，所以要自己去找一下，就比较麻烦一点。
浙江工业大学：在开发过程中感觉已经非常完善，嗯，如果提点小小不足的话，就是那个Debug的，有些时候会出现一点奇奇怪怪的问题
杭州电子科技大学：存在哪些可以优化，就是首先整个界面UI，它的美术风格可能有点古老了，希望可以再推进一下，跟跟上一下现代的，比较现代化的编译器工具，然后还有各种补全功能 然后查找功能其实还可以再稍微完善一点。
湖南科技大学：他的编译我感觉就是一个 就是他编译的时间可能会稍微久一点，然后还有一个就是他有时候会报一些错误，就是我们也不好 我们也不是很好解决 可能，没有相关的文档 或者说我们没有找到合适的解决办法，就是可能这方面的资料可能少一点，还有一个问题就是 不知道是不是我们电脑的问题，还是这个IDE的问题，反正我们经常，使用这个软件的时候 就可能会让我的电脑出现蓝屏，就是如果是那边IDE的问题的话希望英飞凌工程师好好改进一下 谢谢谢谢！
中国计量大学：我认为的话就是，当我一开始使用ADS的时候，我的Debug是进行不了的 因为我没有很好的完成，在使用调试工具之前对软件进行需要完成的任务，所以我刚开始的时候 Debug是用不了，然后到后来我才发现说明手册上有写，怎么完成对软件使用前的调试 我觉得这个可能需要一些改进，让一些刚开始使用的新手很好的上手这款ADS软件
问题6：平时和队友相处怎么样？并肩作战的感觉怎么样？
惠州学院：我们已经参加智能车是两年了，去年也是摄像头组，就是玩那个三轮车嘛，然后去年是比较遗憾，省赛的时候就已经，已经结束了，然后，今年就是看到这个负压，感觉是比较感兴趣，还有自制车模吧，所以我们就打算再来一年，我们经过这两年的相处也是比较愉快吧
浙江工业大学：我们三个经常一起交流，然后在实验室待的时间也是算比较长的，然后也是相当于在我们学校里面也是合作比较紧密的一个团队之一，我们在大二的时候其实也是参加过智能车的比赛，然后当时我们参加了浙江省的省赛，然后我们原来也是队友，所以我们的感情还是比较好的。
杭州电子科技大学：大家经常会晚上在一起，可能有时候会通宵或者调到很晚，然后但是虽然说很累，但是我们因为大家都齐心协力的 所以也感觉其实力量很充沛的，就是很享受这种一起在一起，能够向着同一个目标一起前进的这段时光吧，非常享受这段时光。
问题7：调试小车熬夜多吗？是否会进入疲惫期或者瓶颈期？面对困难是如何克服的？
惠州学院：我们日常调车的话是基本上尽量保持在白天，因为白天我们实验室的光线相对来说会比较好，晚上的话会有一些 比较黑的情况发生，并且的话对于身体的损害来说也是挺大的，车的话 因为我们今年由于使用了负压风扇，它的电量消耗也挺大 经常充电两小时 调车五分钟，所以我们尽量把时间定在白天，然后晚上去充足睡眠，备战第二天的调车。
浙江工业大学：多的，我们还是比较多的，我们这个组别如果说想要提升一秒或者是零点几秒，都需要我们在每一个细节做到最精致，所以我们还是花了很多的时间，我们在今年自制车模上其实遇到过比较大的瓶颈，然后不停的改方案 然后改车模，前前后后应该是至少有7、8辆车模，然后是我们的废弃方案 ，然后最终才确定下 参加国赛的车模，然后这个车模也是在国赛备赛期间，出现过不少问题，整个车从头到尾基本上都有零件坏过，包括主板驱动以及电调，我们也是不停的，就是克服这个重重困难 ，然后最后解决，然后完成了这个比赛。
杭州电子科技大学：其实主要是两个方面 一个是瓶颈期的大问题，还有一个是可能是白天的效率会略低，所以需要晚上时间来补充一下。
北京交通大学（威海）：其实，就是一般遇到瓶颈之后就会开始疯狂熬夜，就是遇到瓶颈之后就想着如何突破 如何突破这个瓶颈，然后可能心里就会想出很多种方案，然后要把这些方案同时都落地并且测试出哪种方案最好的时候 ，这时候就会熬非常多的夜，像我的话我之前，设计车模的时候其实不是用的舵机车，我是想要使用那种差速车模，包括一些电脑鼠车模，还有一些三轮车模，然后 但是我做了4、5款差速车模之后，最终发现有刷电机的响应速度还是达不到 就是达不到要求，最终只能选择舵机车，靠舵机的响应来提高车模的速度。
华南理工大学：非常多，熬夜非常多，就基本上到后期大概七月份也就是快要区赛的时候每天都是三点睡，然后当时三点睡，那没办法，那只能晚点起呗，就是大概10 11点左右才能起来，是因为什么每次都熬到三点钟 可能感觉就是，我的作息时间上 我感觉晚上的时候效率高一点，早上的时候刚睡醒，有点懵。
问题8：整个比赛过程中最深刻的记忆是什么？
惠州学院：深刻的记忆就是每天都要修轮胎，每天都要修几个小时轮胎，经常，我拿车提着车去跑，然后一点发车，整个车就是在空中旋转了360度，然后就叫机械手上班。
浙江工业大学：就是其实国赛前一个礼拜左右，车还在坏然后当时觉得 就是情绪比较低落，但是也是咬牙坚持下来，如果那个时候放弃可能就没有现在的成绩了，对，如果是拿着我们省赛车过来比赛的话，可能就甚至连决赛都进不去
杭州电子科技大学：我觉得是和我队友通宵熬夜那个晚上吧，就是国在前两天我们那个主板有点问题，然后我们就是通宵在调我们那个备车，然后好在有惊无险 然后我们国赛最终还是跑出来了。
湖南科技大学：刚刚驱动烧了，比赛过程都可以，就刚刚比刚比赛的驱动烧了，我刚比赛最后我们跑最快的那圈是驱动烧了，烧了，但是应该理论上应该更快一些，应该能跑进28秒以内，就有点遗憾 有点遗憾。
北京交通大学（威海）：我觉得最深刻的事情应该就是预赛的过程中，预赛的过程中是特别特别的紧张，因为我的舵机应该是在试车的时候，被撞的稍微有点坏了，然后我的舵机中值发生了非常严重的偏移，然后在赛场上的时候我的电脑，又自动更新了，然后我没有办法下载代码，然后我就只好把我的摄像头往另一个方向进行偏转，从而纠正这个舵机中值偏转的问题，但是由于我在过弯的过程中使用了涵道，当动量轮的方式进行辅助转弯，所以当我将摄像头往另一个方向偏转之后，我的动量轮辅助转弯就会完全错位，导致我一边转向过多 一边转向过少，然后就使车模非常不稳定，但是最后好在运气比较好 还是苟进决赛了。
中国计量大学：最深刻的记忆的话应该是我们省赛的时候，我们获得了浙江省的预赛第一，然后那个时候我们是怀着很激动的心情，准备我们接下来的决赛，但，有句老话说的很对，智能车总是充满遗憾的，我们在决赛的时候，因为一些问题失利 导致我们没有很好的，很顺利的进入国赛，但是到现在，我们又回到了决赛的现场，我们觉得更激动，更兴奋。
□ 结束语
感谢英飞凌对视频拍摄提供的大力支持，感谢惠州学院、浙江工业大学、杭州电子科技大学、湖南科技大学、中国计量大学、北京交通大学（威海）、华南理工大学英飞凌镜头组参赛队的真诚分享和珍贵建议以及对智能车竞赛的美好祝福，感谢所有智能车队伍一起奉献的赛场精彩，感谢组委会多年的坚持，希望能继续坚持，智能车精神代代相传，智能车车手勇攀高峰！
