最近拿回来一个ST的物料；LSM6DSOX。然后我看这个数据手册的时候，发现点好玩的。
有着SPI，I23C接口，级联等各种特性的惯性传感器，不过在这个MCU价格倒挂的年代，传感器却比MCU贵好几倍，真是讽刺。不过可以趁机学一下这个新协议。
基本上一个片子把低速协议都涵盖了
协议就是俩类，并行和串行
这个是标准的SPI，双工，数据量大
可以在增加片选的情况下来扩展设备
也可以使用菊花链的形式来扩展，多见于ADC
IIC的出现大大简化了器件的使用难度
虽然I2C是一种2线接口，但是往往此类device需要额外增加一条中断INT信号线：
其实就是内带了中断信号，线少了一条
特别是这种三线制的SPI
还有这种新潮的IIIC
好像是这样发送的
这是就IIIC模式
也可以进去的时候选一下
有一个I3C接口，最早是在mipi哪边看见的
第一种模式最简单，就是直接连上就行
我设计的是这样子的，可以和别的传感器级联，想学习一下这个
这个片子；完全支持 EIS 和 OIS 应用，因为该模块包含用于 OIS 和辅助 SPI 的专用可配置信号处理路径，可针对陀螺仪和加速度计进行配置。LSM6DSOX OIS 可通过辅助 SPI 和主接口 (SPI / I²C & MIPI I3C SM ) 进行配置。
这个就是OIS的效果，就是光学防抖
可以看到通过这种方式来精确的计算每个AIXS上面的分量进行补偿
就是这样的原理
也是通过2个单环来控制的
当然也得和驱动联动
这个是更加现代化的方案，就算线圈驱动的
三轴相机云台稳定器论文(可为diy提供理论帮助) 具体可以看我古早的文章。
也可以看这个文章
片子上也是有一个状态机，可以方便的输出我们要的结果
总之这个片子可以学的东西很多，才数据采集到数据处理到高层应用。
而且内部的设计也是满足这个需求的
我手边有个NXP的板子
正好有I3C的外设
这个也是常见的通讯方式，轮询，中断，DMA等
IIIC也是有着三种常规的形式
NXP家的IDE不错，比CUBEMX丰富
但实际用起来还是需要三个引脚，可能在普通应用看来这个的优势不大。
https://www.researchgate.net/publication/320389100_Control_Design_and_Digital_Implementation_of_a_Fast_2-Degree-of-Freedom_Translational_Optical_Image_Stabilizer_for_Image_Sensors_in_Mobile_Camera_Phones/download?_tp=eyJjb250ZXh0Ijp7ImZpcnN0UGFnZSI6Il9kaXJlY3QiLCJwYWdlIjoiX2RpcmVjdCJ9fQhttps://www.st.com/resource/en/white_paper/ois_white_paper.pdf