自动驾驶一直有2个路线的讨论：以特斯拉为代表的“渐进式”，以及以Waymo为代表的“跃进式”。由于“跃进式”路线落地困难、成本高、短期内难以找到盈利模式，“渐进式”路线普遍被认为是自动驾驶走向L4的最优方案。 在过去一段时间，对于L4自动驾驶公司有些倒闭，有些不得不“降维”做量产车辆的L2，以支撑公司的运转。 然而，在2024年的这个夏天，从中国武汉突然传出的消息，使得很长时间似乎都略显冷寂的Robotaxi，突然变得和武汉的天气一样火热。 以至于出租车公司已经向政府提交“请愿书”，请求“留一口饭吃”
雪岭结合最近的十几份研报和相关解读文章 ，主要从自动驾驶技术的角度，对Robotaxi主要玩家的最新进展做一些汇总，以及结合一线工作经验，尝试做一些分析，供大家参考。主要有下面内容：
Robotaxi发展历程、前景和开发生态；
主要Robotaxi公司发展和产品介绍：
01 Robotaxi发展历程 1. 发展历程 自从自动驾驶技术兴起以来，Robotaxi行业几度浮沉，其中大致经历了两轮“期望膨胀”与“理性回归”，呈现为一个“更曲折”的Gartner曲线： 第一轮期望膨胀期（2015-2018年） 。2009年，Google启动了无人驾驶项目的研究，此后全球对无人驾驶的兴趣逐渐升温。在2015年前后，Robotaxi初创团队开始密集涌现，例如：Cruise（2013年）、百度L4自动驾驶事业部（2015年）、小马智行（2016年）、AutoX（2016年）、文远知行（2017年）等等。Robotaxi是L4自动驾驶最有想象力的市场，科技感更强，资本投入快速增长。第一轮理性回归期（2019-2020年） 。经过市场一段时间检验后，发现Robotaxi技术难度高、商业闭环难以形成，导致投融资活跃度大幅下降。这段时间内Drive.ai、Starsky Robotics等公司相继倒闭，Momenta、文远知行等的发展和融资活动放缓。第二轮期望膨胀期（2020-2021年） 。从2020年开始，造车新势力的智能化车型陆续上市，激光雷达逐渐上车、大算力平台开始应用，叠加Robotaxi公司延伸能力边界、探索商业化落地路径，行业再度活跃。第二轮理性回归期（2022-2023年） 。随着国际经济环境下行，技术落地进展不及预期，行业关注度再次降温。资本市场对于Robotaxi产业链企业的投资收紧，态度整体较为保守，行业也相应进入了阵痛期，例如Argo AI破产，初创公司成立数量大幅减少。2022年10月26日，自动驾驶领域的明星公司Argo AI，突然宣布关闭运营。Argo AI由福特和大众投资，拥有2000多名员工，估值一度高达73亿美元。
2023年3月，美国自动驾驶卡车独角兽Embark宣布倒闭，公司创始人Alex Rodrigues 发给全公司的邮件称：“资本抛弃了我们，我们无法筹集资金，十分抱歉......”，同时宣布70%的员工直接解雇，剩下30%处理公司关停流程。
2024年1月，自动驾驶卡车公司图森未来从美国退市。该公司在2021年4月成为全球无人驾驶第一股，最高市值曾达到120亿美元以上。在纳斯达克IPO之前，图森历经10轮融资，累计披露融资金额超过6.4亿美元，投资方中不乏鼎晖投资、新浪资本、大众集团、UPS、英伟达等知名创投和产业巨擎。
之后很长一段时间，市场不再相信L4自动驾驶的“故事” ，国内外很多L4玩家开始“降维”迁徙，寻找能够真正落地的答案。 然而，进入2023年下半年以来，在经历了一波行业“重新洗牌” 和“去弱留强”后，Robotaxi行业重新回归理性，伴随着诸多L3级别自动驾驶试点政策的推行，行业稳步向前发展。 2024年6月，武汉等地Robotaxi爆火，社会关注度明显提升。 2. 发展现状 根据Yole 2024的年度报告，目前Robotaxi各 主要公司的布局如下：
图片来源：Computing and AI for robotic mobility report, Yole intelligence
注：特斯拉最近宣布推迟到24年10月发布robotaxi
罗兰贝格将Robotaxi商业化成熟度分成如下五个要素：
罗兰贝格根据五个要素的评分，将Robotaxi商业化发展，分为4个阶段：
目前，全球不同国家Robotaxi商业化发展主要分为三个梯队： 第一梯队： 成功进行无主驾安全员的商业化小规模应用，并已开始商业化发展。中国和美国处于第一梯队，并且处于大幅领先地位。 第二梯队： 进行有主驾安全员的Robotaxi商业化试运营。例如韩国、德国等。第三梯队： 处于Robotaxi测试阶段，未进行商业化运营，例如日本、英国等。
3. 前景和市场规模 Robotaxi可以大幅提升行车安全性，降低降低运营成本，一旦开发成熟，Robotaxi是真正意义上的“物美价廉”，对于出租车市场乃至整个出行市场，都有颠覆性的影响。 1）更安全 根据Cruise的分析，Robotaxi可以大幅降低事故率：
2）更便宜 根据Frost & Sullivan的研究，Robotaxi 与出租车/网约车预计服务成本（元/公里） ，对比如下。根据预测，Robotaxi在2026年将会达到和出租车/网约车相同的运行成本，并且之后持续下降。
资料来源：Frost & Sullivan，如祺出行招股说明书，民生证券研究院 3）市场空间预测 在2022-2030E，全球Robotaxi市场规模和L4/5自动驾驶渗透率预测：
资料来源：Frost&Sullivan，中金公司研究部 4. 中国市场 截至 2024 年 7 月，有 51 个城市出台自动驾驶试点示范政策，其中，武汉、北京、重庆、深圳、广州、杭州、上海等七座城市向多家企业发放了无人车资质，先后进入全无人商业化试点阶段。
资料来源：新华社，极目新闻，封面新闻等，民生证券研究院 2022 年 8 月，武汉率先发布自动驾驶全无人商业化试点政策，向萝卜快跑发放无人化示范运营资格，允许车内无安全员的自动驾驶车辆在社会道路上开展商业化服务。 截至2023年末，武汉市开放测试道路里程突破3379公里（单向里程），覆盖全市12个行政区，辐射面积约3000平方公里，触达人口超 770 万人，拥有常态化运行的自动驾驶车辆近 500 台，其中全无人车辆超 300 辆，全年订单达73.2万单，服务人次达90万。武汉在开放里程、区域规模和自动驾驶车辆数量均位居全国首位。
资料来源：晚点，中国新闻周刊，国联证券研究所，长江日报，民生证券研究院 武汉市智能网联汽车开放测试道路范围（截至2023 年底）：
资料来源：萝卜快跑App，萝卜快跑自动驾驶公众号，西部证券研发中心，长江日报，民生证券研究院 在2022-2030E，中国Robotaxi市场规模和L4/5自动驾驶渗透率预测：
资料来源：Frost&Sullivan，中金公司研究部 展望2024-2025年来看，中国Robotaxi试点有望逐渐全面取消车内安全员。 同时，将会有越来越多的L4级自动驾驶车辆，使用正向设计的方式进行开发，摆脱改装，从而继续降低成本。 根据罗兰贝格的预测，中国Robotaxi单车全生命周期运营总成本下降路径图如下：
根据盖世汽车、如祺出行等产业参与者的分析，随着技术进步、政策推动和成本降低，中国Robotaxi产业有望在2025-2030年，达到规模化运营阶段。
数据来源：盖世汽车、如祺出行、广发证券发展研究中心 5. 合作生态 1）产业链 上游：包括自动驾驶系统的传感器、芯片、和硬件集成等，这些组件是高阶智驾技术的基础。 中游：涉及电动车厂、整车厂和Robotaxi企业，负责生产和组装自动驾驶车辆。 下游：是 Robotaxi 出行服务和基础设施的应用端，如出行平台和 Robotaxi 车队的建设和运营。
资料来源：如祺出行招股书，罗兰贝格，观知海内，民生证券研究院 2）合作模式 从行业生态来说，逐渐形成“金三角”的协作模式，即“技术—整车—平台” 三方合作： 自动驾驶技术公司：负责提供Robotaxi自动驾驶技术；
02 百度：萝卜快跑
1. 成长进程
百度自动驾驶研发历程可分为三个阶段：
2015年底，百度成立自动驾驶事业部。当时激光雷达等硬件成本高昂、技术不成熟，百度无人车难以量产落地。同时小马智行、禾多科技等AI创业公司涌现，导致百度无人车部门人才外溢流失，百度L4无人车推进受阻；
2017年，百度调整自动驾驶业务，将自动驾驶（L4）以及智能驾驶（L3）进行整合，组建了IDG智能驾驶事业群。同年推出Apollo计划，开放自动驾驶技术；
2019年，百度将业务重心移到Robotaxi出行业务。
从2019年开始，百度Robotaxi业务开始快速发展： 2019年9月，开始试运行；
2022年4月，取消驾驶员；
2022年2月，正式落地深圳市创新高地南山区，面向市民提供自动驾驶示范应用出行服务；
2022年4月，北京发放无人化载人示范应用通知书，百度成为首家获准企业，萝卜快跑正式开启无人化自动驾驶出行服务。
2024年2月，首批获准北京大兴机场高速、大兴机场部分区域的自动驾驶车辆载人示范应用；
2024年3月，宣布武汉部分区域自动驾驶出行服务时间拓展至7*24小时。
2024年4月，萝卜快跑在开放道路提供的累计单量已超过600万，稳居全球最大的自动驾驶出行服务商 。
2024年6月，萝卜快跑已经实现测试里程超过1亿公里。
2024年Q1的财报电话会议上，百度创始人李彦宏表示，全无人驾驶订单比例已上升至70%，并预计不久将达到100%。 百度自动驾驶业务部总经理陈卓称，百度目标到2024年年底，萝卜快跑在武汉实现收支平衡，并在2025年进入盈利期。 2. 落地城市 萝卜快跑目前已在全国11个城市（北京、上海、广州、深圳、重庆、武汉、成都、长沙、合肥、阳泉、乌镇）开放载人测试。 其中，在北京、武汉、重庆、深圳、上海 5个城市开展商用全无人 资料来源：萝卜快跑App，萝卜快跑自动驾驶公众号，西部证券研发中心 武汉目前是萝卜快跑订单量最大的城市，截止到2024年4月，来自武汉的订单占全国的比重：
截至2024年5月，萝卜快跑在武汉的服务面积已超过3000平方公里，覆盖770万人口。 截至2024年5月，已在武汉投放超500辆无人车。计划2024年部署1000辆。 3. 车辆方案 0）初代：“小红” 2013年百度开启自动驾驶测试计划，为验证自动驾驶底盘控制与高精度定位导航与感知的测试方面的技术能力，百度深度学习实验室与北理工合作共同研发了“小红”的全地形越野车，该车型是百度的技术验证性产品。 1）第一代：宝马 2013年，百度和德国宝马合作研发了第一代自动驾驶车型，从技术研发到产出花了大概两年时间。这代车型是当时国内第一款能够驶上公开道路的车型，曾在北京五环道路上行驶。 2）第二代：奇瑞&比亚迪&北汽 2015年底，百度和奇瑞、比亚迪、北汽合作开发第二代自动驾驶车辆，2016年初开始上路测试。 2016年11月，奇瑞EQ、比亚迪EV300、北汽EU260共同参加了在乌镇举办的世界互联网大会，18辆无人车组成的车队接待了超过300人次嘉宾试乘。 第二代车型是百度最早亮相于公众面前的自动驾驶车型，也是中国第一次无人驾驶车队试运营。 3）第三代：林肯MKZ 第三代百度自动驾驶汽车采用林肯MKZ平台，将之前额度Velodyne 64线激光雷达替换成国产禾赛激光雷达，使得整体成本得到降低。计算单元升级为自研HW3.0，算力超过百TOPS。 2019年7月，该车型获得了全国首批T4等级自动驾驶测试牌照，同年也获得武汉和北京的首批载人自动驾驶测试牌照。 4）第四代：红旗EV 第四代车型由百度和一汽共同研发定制，是国内首个面向L4级自动驾驶的前装量产车型，于2018年11月百度世界大会正式发布。 从这一代车型开始，百度自动驾驶汽车告别改装方案， 进入自动驾驶前装量产车时代， 生产过程符合ISO16949等国际标准认定，整车制造过程全部遵循车规级的工艺流程，使得整车具有很强的一致性和稳定性。
5）第五代：Apollo MOON 2021年6月，百度发布五代车型Apollo Moon，有两个版本：极狐版和广汽埃安版。 Apollo Moon 依托百度 Apolo 全球领先的自动驾驶技术积累，采用“ANP-Robotaxi”架构，使得无人车套件轻量化，还可与智能驾驶汽车数据共生共享，具备很强的数据闭环能力。
6）第六代：Apollo RT6 2024年5月15日，百度在Apollo day发布了第六代无人车RT6。 百度计划在2024年内，在武汉完成千台RT6的部署。
图片来源： 百度
4. Apollo RT6
图片来源： 百度
长4760mm、宽1870mm、高1650mm、轴距2830mm，定位介于SUV和MPV之间； 百度在Apollo 2024大会提到RT6的售价为20.46万元：
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1）EE架构 RT6采用百度自研的“阿波罗星河”架构平台，在电源、通讯、制动、转向、计算单元、传感器、架构等7个核心系统上做到了全冗余，任一系统的单点故障不会影响行车安全。 图片来源：网络
2）传感器 RT6全车共搭载了38个传感器 ，包括8个激光雷达、6个毫米波雷达、12个超声波雷达、以及12个摄像头。 图片来源：网络
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毫米波雷达：6个大陆5代雷达（前雷达是ARS513，角雷达是SRR523）：前1个，后1个，角4个。 3）自动驾驶域控制器 RT6自动驾驶域控制器采用双冗余计算单元，每个单元算力是600TOPS，总算力1200TOPS。 4）软件 软件层面的“Apollo OS”也实现了功能安全ASIL D认证。 5）Apollo ADFM大模型 2024年5月15日，百度Apollo发布了支持L4级自动驾驶的大模型Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model）。 百度的端到端架构属于两段式端到端 ，即感知网络和决策规划网络，通过隐形传递和联合训练，实现端到端无人驾驶。 03 AutoX 1. 公司简介 AutoX（上海裹动科技、安途智行）已获得6个城市（上海、北京、深圳、广州、杭州、硅谷）无人驾驶运营许可，在深圳、北京、上海、广州等地设有五大研发中心，在深圳、上海、广州、北京等设有十大运营中心。 2. 发展历程 2016年9月，AutoX创立，60天内完成首次无人驾驶开放道路测试。
2018年，发布加州首个自动驾驶即时配送(生鲜外卖)RoboDelivery试运营服务。
2019年1月，发布L4级别无人驾驶高精准多传感器全景融合感知系统xFusion。
2019年4月，发布中国首个繁华城市路况、大区域任意点到点无人驾驶系统xUrban。
2020年1月，克莱斯勒FCA与AutoX合作，并原厂支持的具备车规级冗余线控、首款可支持真正无人驾驶的大捷龙RoboTaxi车型发布，联合推出了无人车PacificaX(捷龙星)。
2020年7月，AutoX获得全球第二张、中国首张加州全无人驾驶RoboTaxi牌照。
2020年8月，大众出行、高德宣布与AutoX达成自动驾驶战略合作，在全国范围打造自动驾驶示范应用的规模化车队，推出面向中国的自动驾驶出行平台方案，乘客可通过高德app和大众app随时呼叫AutoX的自动驾驶车辆。
2020年12月，发布中国首批整车完全无人驾驶、无远程遥控的RoboTaxi车队，展开规模化全无人测试，在深圳推出了完全无人驾驶出租车服务。
2021年1月，AutoX“全车无人”的Robotaxi正式商业化运营。AutoX获准许在深圳坪山区建设中国首个全无人驾驶运营中心，其运营的L4级别全无人驾驶出租车（Driverless Robtaxi）正式面向公众开放运营，推广无人驾驶科普和市场教育，探索商业化运营模式。
2021年4月，本田中国与AutoX合作，启动基于本田车型的公开道路自动驾驶测试。此次测试将使用本田雅阁Accord、英诗派Inspire两款车型搭载AutoX自动驾驶技术。
2021年7月，第五代完全无人驾驶系统Gen5发布，AutoX GGen5RoboTaxi完成全球首个城中村整车完全无人驾驶。
2021年11月，AutoX发布中国首个全区、全域全无人驾驶，运营范围达中国最大，覆盖深圳市坪山区168平方公里。
2023年，获得上海无人驾驶测试资格。
2023年4月，车队规模超1000辆（均为Robotaxi），全球自动驾驶运营区域超过3000平方公里。
2024年5月，AutoX RoboTaxi首批获准进入北京三环主城区，自动驾驶范围覆盖北京南站高铁火车站及周边区域。
3. 车辆平台 AutoX通过与国际车企FCA克莱斯勒合作，深度集成合作打造的车规级冗余线控。 4. 整车生产
5. 自动驾驶系统：AutoX Gen5 2021年7月，AutoX发布了自主研发的全无人系统AutoX Gen5。 该系统包含50个超高清车规级传感器，打造高分辨率感知系统，包括： 28个800万像素的车规级摄像头，每帧像素总和超过2.2亿； 8个高分辨率4D成像毫米波雷达，角分辨率达到0.9度； 自研核心车载超算平台；全球领先的L4级无人驾驶域电子电气架构AutoX XCU，实现车规级别功能安全的多重冗余，算力达2200TOPS。 04 小马智行 1. 发展历程 小马智行（Pony.ai）已在北京、上海、广州、深圳，美国弗里蒙特等部署无人化自动驾驶车队，在部分城市已经启动无人化商业收费服务。 小马智行的发展历程如下：
2016年，小马智行在美国硅谷成立。
2022年，小马智行在北京和广州成为首个运营全无人驾驶车辆的企业，并开始为其Robotaxi服务收取费用。
2023年，小马智行在广州、上海和深圳取得了全无人驾驶车辆的运营许可。同年8月，小马智行获得了在深圳市中心宝安区运营收费无人驾驶Robotaxi服务的许可，成为中国首家在一线城市市中心获得此类许可的公司。
2024年4月26日，小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立合资公司：骓丰智能科技（广州）有限公司，投资超10亿人民币，合力推动L4级自动驾驶出租车（Robotaxi）规模化量产和服务落地。
2024年5月，中国证监会已批准小马智行赴美上市申请。
2024年7月，车队规模为450辆，测试里程超3500万公里，订单量90万；
2024年7月，获上海市首批无人驾驶智能网联汽车示范应用许可，提供Robotaxi服 务。
2. 自动驾驶传感方案 如下是小马智行官网介绍的传感器方案，不过由于车型众多，实际车型搭载的传感器配置有所不同。 3. 车辆平台 1） 第六代Robotaxi车辆 2022年1月，Pony推出第六代L4自动驾驶软硬件系统，首批搭载于丰田赛那 Autono-MaaS车辆，在2023年投入国内一线城市。 Robotaxi车辆拥有接近消费级车辆的设计，在硬件研发及选型、安全冗余、系统装配生产等方面，均瞄准车规级量产。 2）第七代铂智4X Robotaxi 2023年11月5日，小马智行与丰田汽车联合发布首款纯电Robotaxi概念车（铂智4X ），该车型基于广汽丰田生产的bZ4X纯电车辆平台打造，将搭载小马智行研发的第七代L4级自动驾驶乘用车软硬件系统。 丰田为bZ4X车辆平台研发了适用于高级别自动驾驶的车辆控制系统，提供丰富的冗余化设计和安全配置，如电源通信冗余、故障通知、预碰撞安全系统等，为全无人驾驶的安全运行提供重重保障。 小马智行第七代自动驾驶系统，重点聚焦在全无人驾驶的城市级落地，通过推动系统方案BOM成本下探，为实现商业化做好成本准备。同时，采用正向设计和验证流程，提高系统可靠性并满足车规级标准。 传感器包含车规固态激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，顶部传感器套件延续了第六代系统的前后分段的模块化设计，除了实现套件与车身一体化程度更高，还有助于降低组装和物料成本。其中后段模组首次采用的镂空尾翼设计，与传感器巧妙融合。前段模组的相机移动至挡风玻璃内侧，提升雨雪沙尘等天气下的系统表现。 小马智行规划第一期向中国市场投放千台规模铂智4X自动驾驶车辆，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。 05 文远知行 1. 发展历程 文远知行发展历程如下：
2017年4月，成立于美国硅谷。
2019年6月，获颁20张广州自动驾驶路测牌照，占广州总牌照数80%，数量位居全国第二。
2019年11月，开始在广州商业化运行。
2023年6月，取得北京市高级别自动驾驶示范区“无人化车外远程阶段”示范应用许可。
2023年12月，文远知行开放全国首个自动驾驶小巴商业收费运营服务，共投入50辆自动化小巴车。
2024年2月，在北京大兴国际机场至经开区之间，开展Robotaxi载人示范活动。
2024年5月，获准在北京南站进行自动驾驶测试。
2024年6月，携手新加坡知名环卫公司Chye Thiam Maintenance，共同推进文远知行自动驾驶环卫车在新加坡的商业落地。
目前，文远知行已在广州、北京、深圳、上海、鄂尔多斯、美国加州圣何塞等开展运营和测试。 截至2024年4月，车队规模超1000辆，测试里程超2500万公里。 2. 车辆平台 全车装备了12个摄像头，7个激光雷达，自动驾驶控制器算力超过1000TOPS。 06 赛可智能 1. 发展历程 赛可智能由上汽集团100%控股，发展历程如下：
2019年4月18日，公司成立。
2021年，赛可智能进入自动驾驶领域，在上海嘉定、苏州等地成功落地其自动驾驶出租车服务。
2022年，赛可智能扩展业务至上海临港，并推出了新一代自动驾驶出租车Robotaxi2.0。
赛可智能采用了异构冗余的自动驾驶软硬件架构，并采用基于BEV Transformer的融合感知方案。 历经了多年的研发，目前，赛可智能组建了上海规模最大的L4 Robotaxi车队。其中，在临港新片区，已设立50个自动驾驶点位，服务范围覆盖临港主城区68平方公里，包括校区、商业区、居民区、政企机构、旅游景点和交通枢纽等关键交通节点。 2. 车辆平台 据了解，赛可智能正在与智己汽车合作开发第三代Robotaxi技术方案，该方案专为量产化设计。 预计到2025年，赛可智能的Robotaxi将进入4.0阶段，届时将具备面向全国主要城市的量产L4级自动驾驶能力。 07 美国公司 在美国，有多家自动驾驶方案公司，其中，Waymo和Cruise是美国Robotaxi的两大龙头，他们率先开启全无人商业化，其中Waymo累计里程远超同行，Cruise拥有最大车队规模。 根据加州机动车辆管理局（简称DMV）数据，2023年，Waymo累计行驶里程达590万公里，远超其他竞争对手。 在2023年内，Cruise总车队规模达到510台，成为美国最大的自动驾驶车队。 Waymo、Cruise 已率先进入全天候、全无人商业化阶段。 2023 年 8 月，加州公共事业委员会（简称 CPUC）正式批准这两家公司，在旧金山全天任何时间段，向公众提供完全无人驾驶收费乘车服务。这是首次自动驾驶车辆被允许提供全天候、全无人的服务。 Waymo 1. 发展历程 具体历程如下：
2009 年，谷歌启动自动驾驶项目。
2016 年，自动驾驶业务独立，Waymo公司成立 。
2018 年，Waymo 成为首家获得美国加州许可进行无人驾驶测试公司。Waymo在凤凰城推出了全球首个商业化无人驾驶出租车服务，名为Waymo One，乘客可以通过App预约无人驾驶出租车。
2019年10月，Waymo 开始在亚利桑那凤凰城，提供无安全员自动驾驶服务。
2020 年 10 月，Waymo 在凤凰城向公众开放服务。
2022 年 3 月，Waymo 被允许在配有安全员的情况下，在旧金山及周边提供客运服务。
2022 年 11 月，被允许在无安全员情况下，接载乘客。
2023 年 8 月，被允许提供全天服务。
2024 年 6 月，Waymo 获得许可，将无人驾驶服务拓展至圣马特奥和洛杉矶。
2023 年 8 月，Waymo 获得加州公用事业委员会（CPUC）批准，在旧金山提供全天候无人驾驶出租车服务，运营 250 辆汽车。
2024 年 3 月 1 日，Waymo 扩张计划获得加州公共事业委员会（CPUC）批准，新增运营面积超 1200 平方公里，扩展至洛杉矶和旧金山等繁华城市区域。3月 5 日，宣布在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘服务，覆盖 43 平方英里的区域。
2024 年 6 月 25 日，Waymo 自动驾驶汽车对旧金山所有消费者开放业务，业务范围有所扩大（新增洛杉矶地区、旧金山和凤凰城的经营范围增加），处于稳定扩张期。
目前，Waymo的全天候、全无人出行服务运营范围， 覆盖了凤凰城、旧金山和洛杉矶从市郊到市中心的大部分区域，总覆盖面积达 425 平方英里： 截至目前，Waymo的运营车辆超过700辆，运营里程超过6440 万公里（4000 万英里） 2023 年，累 计 接 单70 万单。2024 年 4月，每周可接付费订单 5 万单。 2023年，Waymo年收入达到5200 万美元，同比 2022 年的200万美元增长了 26 倍。 2. 自动驾驶汽车 1）第五代无人车 2020 年 3 月，Waymo 发布第五代无人车 Waymo Driver，集成激光雷达、摄像头与毫米波雷达等多种高性能传感器： 1）激光雷达系统，包括 1 颗车顶激光雷达，以及 4 颗安装在车辆侧边的激光雷达。车顶激光雷达探测角度达 360 度，探测距离超 300 米。侧边激光雷达安装在车辆周围的 4 个点； 2）视觉系统，由 29 个摄像头组成，远距离探测相机可探测到 500 米外的行人和交通标志，侧边摄像头可与侧边激光雷达配合，更准确辨认正在靠近车辆的物体； 3）毫米波雷达系统，包括 6 颗新型高分辨率成像雷达，可以追踪静态、动态物体，以及远处的小物体，对间隔较近的物体进行区分。毫米波雷达可以与激光雷达、视觉系统形成互补，更好的在特殊天气条件下进行应用。 Waymo 自主研发关键传感器，如激光雷达、毫米波雷达和摄像头，同时与DeepMind 等企业合作，采用异步优化方法提高传感器识别效率。 例如Waymo 自研的“Laser Bear-Honeycomb”近距离激光雷达，Honeycomb 的探测距离为 9 米，水平FOV可达 360 度，而垂直FOV为 95 度。 2）第六代无人车 相比第五代基于捷豹纯电 I-PACE 改装，Waymo 第六代 Robotaxi 是与极氪携手打造的前装量产车型，未来将在美国、中国北京和瑞典三地投入商业化运营。 该车型基于极氪 MIX 概念车平台，采用胶囊造型和宽敞的内部空间等设计理念，Waymo第六代无人车平台： 传感器配置来看，第六代延续前一代的视觉、雷达等多传感融合方案。 激光雷达方面，配置车顶激光雷达（最远探测距离 300m）、4 颗近距离激光雷达以及 1 颗车前激光雷达，覆盖了 360 度的视野； 视觉方面，还有覆盖 360 度范围的视觉系统（最远探测距离 500m）。 Cruise
1. 发展历程 资料来源：中科招商集团，智能车参考，搜狐网等，民生证券研究院 其中：
2013 年，Cruise 成立。
2016 年，Cruise 被通用汽车收购。
2020 年 10 月，Cruise 获得许可，在旧金山进行无安全员驾驶测试。
2022 年 3 月，Cruise 被允许在配有安全员的情况下，在旧金山及周边提供客运服务。
2022 年6 月，获得加州首个无人驾驶可付费服务运行牌照。
2023 年 8 月，被允许提供全天服务。
2023 年 10 月，Cruise 自动驾驶汽车撞到由人类驾驶车辆撞倒的行人，牌照被吊销。
2024 年 4 月，Cruise在凤凰城恢复了一支小型车队的运营，同年通用汽车继续向其输血 8.5 亿美元（61.7 亿）。
2024 年 5 月，Cruise 在亚利桑那州开始配有安全员的驾驶测试。
2. 自动驾驶汽车 搭载Cruise自动驾驶套件的雪佛兰Bolt： 该车型安装了14个摄像头，5个激光雷达，3 个广角毫米波雷达、8 个长距毫米波雷达和 10 个超声波传感器。 资料来源：Vehicle 微信公众号，民生证券研究院 甲子光年估测，GM Cruise改装车总成本近20万美元。 特斯拉 1. 发展历程 2016年，埃隆·马斯克首次提出RoboTaxi概念，计划通过自动驾驶技术将私人特斯拉车辆转变为共享出行服务。 资料来源：搜狐网，盖世汽车，新京报，每日经济新闻，和讯网，新浪科技，界面新闻，民生证券研究院 其中：
2016 年，发布的《Master Plan Part Deux》，当时 Robotaxi 概念是指具备全自动驾驶能力的普通特斯拉车辆，特斯拉将创建名为“Tesla Network”的出租车服务系统，特斯拉自有车辆以及特斯拉车主的空闲车辆可提供出租车运营服务。
2019 年 4 月，特斯拉自动驾驶日（Autonomy Day）上，马斯克宣布预计将于 2020 年启动部署 Robotaxi 项目。马斯克称，最快 2020 年中，路上将会有 100 万辆拥有全自动驾驶能力的特斯拉电动车，届时车主可以贡献自己的车辆，为自己赚钱，车主通过 Robotaxi 每年可以获利 3 万美元。但由于全自动驾驶技术的壁垒高、需要确保安全性、必须得到监管机构的批准才能公开测试并投入运营，以及面临数据和硬件方面的限制，特斯拉 Robotaxi 的推出进度被迫放缓。
2021年，特斯拉在上海成立数据中心，实现了数据的本地化存储。
2022 年 4 月，在 2022Q1 财报电话会议中，马斯克表示 Robotaxi 量产将推迟至 2024 年。
2023年底，在北美推出FSD，售价1.5万美元。
2024 年 4 月 6 日，马斯克在社交平台 X 上表示，特斯拉将于 8 月 8 日发布 Robotaxi。
2024 年4 月 8 日，马斯克宣布特斯拉今年在自动驾驶领域的累计投入将超过 100 亿美元。
2024.4.28，马斯克受到贸促会的邀请来华，推进FSD在中国落地。
2024 年5 月 8 日，根据《中国日报》报道，特斯拉提出，希望在中国落地 Robotaxi。
2024 年7 月 11 日，特斯拉计划将无人驾驶出租车 Robotaxi 的发布时间推迟到 10 月份，以便项目团队有更多时间制造更多原型样车。
特斯拉计划自行运营 Robotaxi 车队，特斯拉车主可选择多种加入模式。 在 2024Q1 财报电话会上，马斯克把即将推出的 Robotaxi 称为 Cybercab，表示特斯拉计划自行运营 Robotaxi 车队，特斯拉车主可以随时把自己的车辆加入车队中，或从车队中移除。 特斯拉车主可以决定自己车辆的使用范围，可以选择仅供朋友/ 家人使用、仅供五星级用户使用、任何人均可使用等多种模式。 在 2024Q1 的 Shareholder Deck 中，特斯拉展示了 Robotaxi 出行服务预览画面，用户可通过手机 APP 进行叫车、获取车辆位置信息与路线信息，并可预先调节车内温度。 特斯拉生产与 Robotaxi 技术适配的车辆，实现车辆自产自销、Robotaxi 自研自测试的完整数据闭环，然后自己运营 Robotaxi 车队或与出行平台合作推广运营。 08 其他国家 1. 德国 德国的无人驾驶出租车项目主要集中在慕尼黑、汉堡和柏林等城市。 2021年，大众在汉堡开展了无人驾驶出租车测试，计划在2025年实现商业化运营。 2024年，由Mobileye主导在慕尼黑和达姆施塔特两个区域，开展Robotaxi有主驾安全员的小规模试点商业化运营，用户可通过Sixt和Moovit应用程序使用Robotaxi服务。 该平台安装了Mobileye自研的毫米波雷达和激光雷达，其中： Mobileye自研的4D成像PMCW毫米波雷达：
Mobile的4D成像毫米波雷达在大众ID Buzz上进行了实车测试。 2. 法国 法国在无人驾驶技术的研发和应用上也取得了显著进展，主要公司包括雷诺和PSA集团等。 雷诺在巴黎开展了无人驾驶出租车试点项目，并计划在未来几年内实现商业化运营。PSA集团在里昂和波尔多等城市开展了无人驾驶测试和示范项目。 3. 日本 日本研发无人驾驶技术的主要公司是丰田、本田和日产等。 丰田在东京开展了无人驾驶出租车试点项目，日产在横滨和福冈等城市开展了无人驾驶测试和示范项目。 4. 韩国 2022年9月，韩国正式发布Robotaxi全局规划和政策，目前仍处于小规模商业化试验阶段。2024年开放了更多的试运营区域，年初将首尔清溪川地区纳入Robotaxi试运营区域。 5. 阿联酋 阿联酋作为中东国家中商业化进程的领跑者，在政府政策与资金的双重加持下，已从去年的道路测试阶段快速，迈入有主驾安全员的小规模商业化运营试验阶段，率先将迪拜和阿布扎比两座主要城市用于 Robotaxi测试示范城市，并由阿联酋政府出资提供相应的基建和道路环境支持。 Cruise进一步提速在迪拜的Robotaxi商业化布局。2024年，Cruise运营的5辆 Robotaxi，在迪拜Jumeirah区内的8km试验区内，已经开展小规模商业化试运营。预计到 2030 年，将在阿联酋迪拜和阿布扎比实现4000辆Robotaxi商业化运营。 中国自动驾驶玩家也正积极布局阿联酋的Robotaxi商业化运营。公开资料显示，文远知行的Robotaxi车辆在阿布扎比部分路段在完成超过一年的公开道路测试后，已于今年年中获批了阿联酋首个Robotaxi商业化运营牌照，这也是中东地区颁布的首个国家级全域自动驾驶相关的运营牌照。获此牌照意味着将被允许在阿联酋开展各类自动驾驶车辆的路跑测试和商业化运营。 2024年，文远知行在阿布扎比萨迪亚特岛和亚斯岛开展了小规模的Robotaxi的商业化测试，当地用户可以免费自主叫车体验Robotaxi服务。 6. 沙特 沙特政府将Robotaxi的落地应用，作为构建未来沙特先进交通系统的重要部分，并加大投资力度，全力支持。 2023年4月，沙特交通和物流服务部启动了Robotaxi道路试验。 2023年10月，小马智行与沙特阿拉伯王国新未来城（NEOM）及旗下投资基金NIF（NEOM Investment Fund）成立合资公司，计划在沙特西北部的新未来城落地Robotaxi车队、自动驾驶生产制造及研发中心。 09 Robotaxi技术趋势分析 从目前了解到的各家技术方案来看，观察到有这样几个趋势。 1. 传感器 注：单位为“个”，统计截至2024年7月；
资料来源：智车科技，Vehicle，Zoox官网，2022百度世界大会，小马智行官网，文远知行官微，AutoX官微，中金公司研究部
为了降低成本，感知传感器开始大量使用量产传感器，例如多家的激光雷达已开始采用量产车上的半固态激光雷达。 不过，Robotaxi汽车对于感知要求很高，因此，配备的数量远高于面向普通大众的智能汽车。 在量产乘用车市场，这张图获取已经成为那个一个卷算力，卷激光雷达的岁月的一个历史记忆。 然而，在Robotaxi上，即便是安装4颗激光雷达，看起来也还没有“说话的资格”...... 2. 端到端大模型 特斯拉 FSD V12 系统的全面推出，标志着端到端自动驾驶技术，在量产车型上的应用已成为现实。 目前几乎所有的头部自动驾驶公司，都在端到端大模型上加码布局。 2024 年 4 月 24 日，华为在京发布华为乾崑 ADS3.0 全新端到端架构； 2024 年 4 月 25 日，商汤绝影发布面向量产的端到端自动驾驶解决方案（UniAD Unified Autonomous Driving），将感知、决策、规划等模块都整合到一个全栈 Transformer 端到端模型，实现感知决策一体化； 2024 年 5月 15 日，百度 Apollo 发布了支持 L4 级自动驾驶的大模型 Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model），通过隐式传递、联合训练实现端到端无人驾驶； 2024年 5 月 20 日，小鹏汽车发布国内首个量产上车的端到端大模型，包括神经网络 XNet+规控大模型 XPlanner+大语言模型 XBrain，分为感知、规控两大功能模块； 2024年7月5日，理想汽车在2024智能驾驶夏季发布会中，发布了端到端架构图。 3. 大算力自动驾驶控制器 L4自动驾驶对于算力要求很高，目前可见的各家方案中，算力普遍在1000TOPS以上。 随着大模型在车端的落地，可能在相当长一段时间内，这个算力需求并不会降低。 4. 整车EE架构 L4级别自动驾驶对于全域集中式控制能力、算力、线控响应、数据传输等要求更高，因此采用中央域控的EE架构，对于功能部署更为有利。同时，内部总线由CAN主导，转向千兆/万兆以太网+CAN方案，可以支持L4级别自动驾驶大数据量和高速的传输互动。 同时，为了保证安全，需要设计更完备的整车冗余架构，在传感、控制、执行、通信、电源等多方面，需要进行冗余设计。 5. 整车制造转向前装 随着Robotaxi车辆数量的增加，为了降低成本和提升车辆的质量，会有越来越多Robotaxi汽车由改装方式转变为前装。 整车厂紧密配合自动驾驶技术公司，升级整车架构平台，共同推动前装方案的落地部署。 6. 车路云协同 除了单车智能之外，还可利用车路协同的“车路云一体化”方案，通过将车辆、道路与云端进行深度融合，构建全方位、立体化的智能交通生态系统，提升Robotaxi应对长尾场景的能力。 车辆利用道路基础设施的感知能力，辅以云端大数据和 AI 算法的智能支持，能够作出更精确的决策并实现高效协同，即使在复杂多变的环境中，也能保持行车的安全性和效率。 随着“车路云一体化”技术逐步部署，智慧城市、智能交通将成为现实，协同自动驾驶系统，有利于高等级自动驾驶实现。 10 结语 虽然近期Robotaxi的热度提升，但是热度的提升，并不意味着Robotaxi明天就会一夜之间普及。 L4级自动驾驶的开发难度很高，仍然有很多挑战，克服这些挑战，甚至还需要相当长的时间。 感知： Robotaxi需要能够识别各种复杂的外部环境，例如各种异型车辆、各种异型障碍物、坑洼路面、沉陷路面、各种形状的红绿灯、栏杆、当然还有各种横穿的电动车和行人。决策： 各种交通场景，需要快速决策，尤其是需要博弈的复杂场景，例如窄路会车、无保护路口左转、小半径右转、掉头等等。极端天气条件： 各种复杂场景或者天气的适应性，例如强光、隧道、雨雪、雾霾等等安全性： 需要具备极高的功能安全、预期功能安全、信息安全要求，需要在成本和性能之间做恰当的权衡。自动驾驶是人工智能技术在汽车领域的重要应用，也是人工智能技术落地的一个重要场景。 期待Robotaxi技术的继续演进，给人们带来可能难以想象的、更美好的生活。 本文内容仅代表个人观点，未必反映真实情况，仅供参考。如需要相关内容更详细的技术信息，欢迎添加“雪岭飞花”微信（maxhnnl）进一步交流，感谢。
本文是介绍Robotaxi的第一篇文章，对行业基本现状做一些初步的介绍。 关于Robotaxi技术方案的深入探讨，我们放在后续文章中继续展开。欢迎关注 “雪岭飞花 ”微信公众号 ，同时也欢迎添加“雪岭飞花”微信 ，和数百位自动驾驶专家，共同讨论（添加二维码见文末）。 本文所参考的研报如下，关注“雪岭飞花”公众 号，回复“L4报告 参考资料 国信证券，2024.7.15，《汽车智能化下的投资机遇探析》
西部证券，2024.7.15，《Robotaxi行业专题报告：Robotaxi商业化进展提速，智能化行业β加速向上》
民生证券，2024.7.16，《汽车自动驾驶行业专题报告：Robotaxi，产业化大幕开启，无人驾驶未来已来》
国信证券，2024.7.11，《自动驾驶汽车行业专题报告：各地政策利好智驾，Robotaxi加速商业化落地》
广发证券，2024.7.16，《自动驾驶汽车行业专题报告：政策、技术、成本共振，Robotaxi商业化快速推进》
国联证券，2024.7.17，《Robotaxi核心问题三问三答》
罗兰贝格，2023.12，《2024自动驾驶出租车Robotaxi商业化趋势报告》
开源证券，2024.6.7，《智能汽车专题报告：算法进阶，自动驾驶迎来端到端时代》
东吴证券，2024.7.17，《智能汽车行业专题报告：Robotaxi风起，产业正循环时代加速到来》
北湾南巷，汽车电子与软件，2024.7.17，《Robotaxi（无人驾驶出租车）产业详解》，https://mp.weixin.qq.com/s/oE4rcHa7w5BCGW_z6Yl-qA
中金公司，2024.7.18，《Robotaxi：L4自动驾驶技术的重要探索》
雪岭：自动驾驶-系列文章
《自动驾驶系统：全景概览》
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《激光雷达系列（三）：配备激光雷达的汽车汇总（含安装方式）》（链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/688537867）
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《发布 · 华为最新192线激光雷达拆解分析报告》
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毫米波雷达原理详见：《毫米波雷达系列（一）：毫米波雷达简介》（链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/686260069）
《毫米波雷达系列（二）：毫米波雷达的性能局限》
《4D成像毫米波雷达应用现状和发展趋势》
《万字介绍：4D成像毫米波雷达方案和34家主要雷达公司产品》
《毫米波技术的进步：适用于汽车雷达的封装上装载 (LoP) 技术》
《雪岭 · 毫米波雷达典型“误报漏报”场景分析》
雪岭：红外摄像头-系列
《雪岭 · 万字初探红外摄像头（上）：基本原理、特点、应用和国外主要玩家》
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