图片来源：联想车，Thor平台域控制器
本篇隶属于“雪岭 · 自动驾驶”系列文章的第三篇，主要介绍自动驾驶域控制器硬件：
域控制器硬件（中）：域控制器关键组件原理。由于域控制器涉及到的硬件组件较多，目前只讨论了影响较大/变化最多的几个组件，包括SoC、以太网、MIPI和SerDes，其他内容（电源、CAN、存储等）后面有机会继续补充。该（中）篇不再单独编写，已有内容链接见：
域控制器硬件（下）：域控制器的开发模式、技术趋势和主要玩家产品介绍。即本篇，主要内容：
域控制器市场概览、开发模式和技术趋势；
市场主要域控制器玩家产品简介：
OEM：特斯拉、蔚来、小鹏、理想、岚图、零跑；
本土Tier1：德赛西威、福瑞泰克、毫末智行、知行科技、纵目科技、宏景智驾、创时智驾(联创)、经纬恒润、均联智行、东软睿驰、佑驾创新、联友智连、智联科技、易航智能、魔视智能、智驾科技、纽劢科技、保隆；
国外Tier1：BOSCH、大陆、ZF；
科技公司：华为、大疆车载、智行者、环宇智行、禾多科技、元戎启行；
软件硬件方案商：天准科技、映驰科技、金脉电子(英恒科技)、畅行智驾(中科创达)、英博超算、超星未来、联想车、布谷鸟；
由于域控制器方案商众多，文中主要根据能够查到的公开资料汇总而成，所涉及厂家和产品的完整度无法完全保证，仅供参考。
文中引用的图片均是来自于公开资料，图片版权均归图片原作者。由于图片数量很多（140余张），请见谅不再对每张图片都标明出处，如需要追加，请版权方联系作者（微信：maxhnnl），非常感谢理解和支持。
01
市场和开发模式
1. 市场情况
据盖世汽车研究院统计数据显示，2023年，国内乘用车前装市场累计标配智驾域控183.9万套，同比增长约70%。渗透率达到8.7%，相较于2022年，提升了3个百分点。
NE时代根据新能源乘用车终端数据统计，2024年7月，中国乘用车智驾域控装机量为26.7万套。市场份额如下：
可以看出，本土供应商由于具备更快速的产品迭代开发能力，更灵活的合作模式，以及更快速的客户响应能力，在市占率方面，明显领先于国际传统厂商。
部分主流自动驾驶域控制器厂商产品及其量产情况：
资料来源：各公司官网，盖世汽车，佐思汽车研究，搜狐汽车，国信证券经济研究所整理（注意：上图中阵营仅表示公司的属性，并不表示销量的高低）
2. 开发模式
1）开发生态
在传统汽车电子产业链中，Tier1为主机厂提供软硬件全套方案，整体向整车厂销售。而对于自动驾驶产品来说，由于系统较为复杂，传统Tier1正逐渐细分为新的“Tier0.5”、“Tier1”和“Tier1.5”。
“Tier0.5”：与主机厂深度绑定，参与主机厂域控制器的研发、生产、制造等环节。在实际开发过程中，密切和OEM沟通，结合产品需求和OEM一起制定自动驾驶系统方案，包括传感器配置、域控制器芯片方案，网络拓扑等。
“Tier1”：根据“Tier0.5”提供的系统需求，通过硬件和软件集成，开发相关的域控制器产品。
“Tier1.5”：提供自动驾驶技术栈中特有的系统软件、功能软件或者硬件组件。
“Tier2”：提供底层芯片、PCB、或者基础软件组件。
2）协作关系
从协作的角度来讲，在软件定义汽车的趋势下，供应链体系由“传统Tier-1交付模式”转化为“扁平化交付模式”，各级供应商围绕着自动驾驶产品，共同定义、持续交付。
3）开发模式
依据OEM对于自动驾驶需求的不同，以及把控能力的高低，又可以分为几种不同类型的开发模式：
图片来源：广发证券
A类：主机厂把控能力最强，主机厂会主导域控制器的设计（甚至自研核心芯片），而供应商仅负责域控制器的硬件制造。这种模式的代表是特斯拉、蔚来、小鹏、零跑等公司。
B/C类：主机厂有一定的开发能力，和“Tier0.5”一起定义自动驾驶系统，同时主机厂自己负责其中一部分自动驾驶软件的开发。
D/E类：主机厂不具备开发能力，只提整车基本需求，自动驾驶系统完全由“Tier0.5”或者“Tier1”开发，提供“交钥匙”工程。
02
技术趋势
对于自动驾驶系统来说，有如下几个发展趋势。
1. 功能越来越丰富，迭代越来越快
“高速NOA”、“城市NOA”、“去高精地图的城区NOA”、“端到端不限场景的NOA”等等这些名词应接不暇，很多新的技术迭代速度越来越快，功能也越来越丰富。
部分厂家NOA的落地时间如下：
图片来源：中银证券，《域控制器行业研究：智驾功能高速渗透，域控迎来增量空间》
2. 系统更为精简，成本更低
华为：早期的ADC1.0采用13V6R3L，以及MDC810（400TOPS），到ADC2.0时，精简为11V3R1L，以及MDC610（200TOPS）。
大疆：使用7V和1颗TDA4VH（32TOPS），无高精地图，实现高速NOA等L2+行泊一体功能。
宏景智驾：使用1颗8M前视摄像头、4个环视摄像头和超声波雷达的组合，实现L2全集功能，域控BOM成本控制在2000~3000元。
轻舟智航：使用6V1R和地平线J5方案，把鱼眼摄像头也应用到行车感知中，可以实现高速NOA。
福瑞泰克使用6V5R传感器，实现高速NOA。
百度的ANP2.0平台，使用双TDA4，实现高速NOA。
毫末智行推出的7V方案，系统成本可以控制在3000元以内。
MDC610的价格估计：
图片来源：方正证券
双OrinX域控（小鹏G9）的价格估计：
图片来源：方正证券
3. 集成度提升（舱驾一体）
“舱驾一体”是指智驾和智舱系统的集成，从实现形式上主要有三种类型：One Box、One Board 和 One Chip。
其中，特斯拉采用了One Box的方案，并在2019年的HW3.0平台上，首先实现量产。One Board 和 One Chip的方案也有部分车企/Tier1正在规划，部分可能将会在2025年左右量产，如下表：
资料来源：盖世汽车，高工智能汽车，焉知汽车，国信证券经济研究所整理
通常认为，One Chip方案是“舱驾一体”的最终形态，其优势一般体现在：
3）OTA升级更容易：软件更容易统一部署，OTA更新更为便捷。
不过One Chip方案由于系统耦合性更强，也有许多挑战：
4）智驾和智舱开发团队需要根据业务进行整合，因此带来更大的管理难度。
03
主要玩家：OEM
1. 特斯拉
1）HW 2.0
Tesla 2016 Model S AP HW 2.0控制器：
芯片组：2x Denver + 4x Cortex A57 CPU + 1x Parker GPGPU
2）HW 2.5
芯片组：4x Denver + 8x Cortex A57 CPU + 1x Parker GPGPU。
Tesla 2017 Model 3 AP HW 2.5 主板 正面：
Tesla 2017 Model 3 AP HW 2.5 主板 背面：
3）HW 3.0
2020年，特斯拉于正式推出其全栈自研智能驾驶解决方案FSD，能够实现自动泊车、智能召唤、自动辅助导航驾驶（NOA）、自动变道、交通信号识别、停车标志识别、城市道路自动辅助等高阶智驾功能。
HW3.0进行了硬件的重大革新，首次采用了自研的自动驾驶芯片FSD。
资料来源：中城康帕斯科技发展(深圳)有限公司，中信证券研究部，TESLA
FSD芯片型号为UBQ01B0，一共两颗，每颗配置 4 个三星 2GB内存、一片东芝的 32GB闪存以及一颗 Spansion的 64MB NOR flash 用于启动。
BOM成本分析：
HW 3.0第一次把AP主板（智驾）和MCU媒体控制主板（智舱），通过夹心的方式组装成一个控制器，通过液冷共同散热，即“液冷双计算平台”。
4）HW 4.0
HW4.0搭载了2片第二代FSD芯片，以及256GB的NVMe存储和16GB的Micron GDDR6。
图片来源：greentheonly
图片来源：greentheonly
5）AI5
特斯拉正在开发第五代自动驾驶系统HW5（AI5），据了解，AI5算力大概是HW4.0的10倍，功耗整体提高4-5倍，2025年下半年推出。
2. 蔚来
蔚来Adam超算平台，核心是4片Orin-X：
图片来源：IP Liberator
2023年12月23日，蔚来汽车在2023 NIO DAY上，发布首款自研智能驾驶芯片神玑NX9031。蔚来旨在用一颗自研芯片实现四颗Orin-X的性能，使得效率和成本更优。神玑9031将于2025年一季度首搭在蔚来旗舰轿车ET9上。
制程：5nm车规工艺，有超过500亿颗晶体管；
CPU：共32核（大核：A78AE，小核：A65），总算力615K；
NPU：自研（性能还未知）；
GPU：估计是ARM的G78AE；
安全岛：R52；
ISP：自研（性能还未知）。
3. 小鹏
小鹏域控制器由德赛西威提供，小鹏G9自动驾驶域控制器4.0（双Orin-X）：
Orin-X与周边器件连接关系：
主板PCBA：
英伟达：TA890SA-A2处理器（Orin-X）；
Marvell车载以太网芯片：88EA6321-TFJ2；
英飞凌MCU：SAK-TC397XP-256；
美信（现ADI）串行/解串器：MAX96751FGTN/V，MAX96712GTB/V*3；
美信DC-DC型PMIC：MAX20024GGXC/V，；
Marvell以太网PHY：88Q2112-NYO2*3；
NXP以太网交换机：SJA1105P/SJA1105QELY/R/S；
美信五通道降压PMIC：MAX20024GGXC/V；
四通道摄像头保护器：20087ATPA/VY；
3.5V至65V双路同步降压直流/直流控制器：LM5143；
2020年，小鹏开始搭建芯片团队。2024年8月27日，小鹏汽车宣布，自研的图灵芯片已于2024年8月23日流片成功，可同时应用在AI汽车、AI机器人和飞行汽车上。
据了解，该图灵芯片具备40核处理器，2 个独立图像 ISP，一个用于行车感知，一个用于用户可感知的图像，另外还拥有2个处理神经网络数据的 NPU，最高可运行 30B 的大模型参数。面向L4自动驾驶汽车时，AI算力接近3颗主流智驾芯片的水平。
4. 理想
理想域控制器同样采用Orin解决方案。
理想L9智能驾驶控制器：
据了解，理想也在和一家芯片设计公司合作，开发自动驾驶芯片。
5. 岚图
岚图free域控制器使用两个TDA4VM，接入13V5R12U。
中央域控的Roadmap如下：
舱驾融合控制器方案：
6. 零跑
零跑采用“四域合一”中央集成式电子电气架构，中央超算融合了4个域的功能：座舱域、智驾域、动力域、车身域。
中央超算芯片方案：8295+S32G。
零跑“四叶草”架构提供了标配/中配/高配三种解决方案，供不同车型适配，具体如下：
标配解决方案：8155+S32G中配；
中配解决方案：8295+S32G高配，支持L2/L2+级智能辅助驾驶；
高配解决方案：8295+S32G高配+OrinX，支持L2++级高阶智能辅助驾驶。其中，8295可用于实现L2级智能驾驶，同时还能与智能座舱深度融合，并集成功放、环视、疲劳监测等功能。
04
主要玩家：本土Tier1
1. 德赛西威
德赛西威与英伟达深入合作，目前智能驾驶域控制器已经推出IPU01、02、03和04四代。
IPU03可以实现L2级别的全速域ACC自适应巡航、车道居中、车道偏离预警等功能；
IPU04基于两颗Orin芯片，并可根据车企需求最高可拓展至2000TOPS，满足当前L2甚至L3级算力需求。最高可接入16路高清摄像头，5个毫米波雷达，12路超声波传感器，以及1-3个激光雷达。
德赛西威的配套车型众多，包括小鹏（P5、P7）、飞凡（F7、R7）、腾势N8、星越L、理想L系列（L7/8/9）等等，其中理想汽车的需求占了德赛西威近8成的出货量。
在舱驾融合方面，德赛西威设计了插卡式方案：
2. 福瑞泰克
福瑞泰克的智驾域控Roadmap：
图片来源：福瑞泰克
图片来源：福瑞泰克
控制器配置：
ADC15，DNN算力8TOPS，采用TDA4VM+TC397，可以支持5V5R的行泊一体方案，已在2022年二季度开始量产。
ADC20，DNN算力13TOPS，采用J3+TDA4VM+TC397，可以支持5V5R/6V5R的传感器架构，已于2022年三季度量产。
ADC25，DNN算力37TOPS，采用J3+TDA4VH+TC397，支持10V5R的传感器方案，已于2023年三季度量产。
ADC28，DNN算力264TOPS，采用2*J5+TDA4VM+TC397，可以支持两颗激光雷达，实现城市NOA，2023年三季度量产。
ADC30，DNN算力448TOPS，采用3*J5+2*TDA4VH+2*TC397，可以支持11V5R3L，实现L3级自动驾驶。ADC30将在红旗项目上首发量产。
ADC-X，DNN算力可达1000TOPS以上，包含两颗SoC芯片+两颗MCU芯片。
3. 毫末智行
2023年10月，毫末推出了“三款极致性价比”的智能辅助驾驶产品：HPilot 2.0。
第二代HPilot有三种不同的配置：
HP170：基于单J3+20个传感器，实现高速领航和泊车功能。
HP370：算力为32Tops，接入24颗传感器，可实现城市记忆行车。
HP570：HP570采用高通8650，算力为72/100TOPS，将在蓝山之后的改款车型上量产。
（说明：HP570的8000元级的定价中，不包含激光雷达。）
4. 知行科技
知行科技（iMotion）成立于2016年12月，专注于自动驾驶领域量产解决方案，主要开发前向摄像头和域控制器产品。2023年12月正式登陆港交所。
目前已获得吉利（极氪001、极氪009）、长城、奇瑞、东风、极星等客户的量产定点。
产品Roadmap：
主要域控制器产品：
产品配置和功能：
图片来源：知行科技招股书
5. 纵目科技
1）行泊一体域控：Amphiman系列
Amphiman 3000
采用J3，接入5R5V12U，支持L2级自动驾驶功能（HWA、ALC、APA、RPA、AVM、PDC、原路返回、自定义车位等）。
拥有灵活的产品形态，既能够支持独立智驾域控方案，也支持板卡形态接入舱驾一体系统。
已经获得长安汽车定点，将于2024年开始量产爬坡，2025年开始大规模量产，整个生命周期持续到2028年。
Amphiman 5000
采用中算力平台，支持5R6V12U+高精地图，实现高速NGP（自动上下匝道、主动变道超车等）以及HPP、一键泊车、智能召唤、远程监控等自动泊车功能。
Amphiman 8000
支持城区NGP，AVP。
2）舱驾一体域控：Trinity系列
Trinity 3000
智舱采用X9U SoC，智驾采用Amphiman 3000。
Trinity 8000
Trinity 8000基于高通高算力芯片平台打造，智驾方面，能够实现高速智能领航、交通拥挤辅助、自主变道、后向碰撞报警、代客泊车、跨层记忆泊车、远程挪车、原路返回等功能。
6. 宏景智驾
1）单J3行泊一体域控制器
2）3*J3行泊一体域控制器
接入1个800万像素120°前视摄像头、5个200万像素100°周视摄像头、4个360°环视摄像头、3个毫米波雷达、12个超声波雷达。
前视视像头的感知和GNSS模块的定位建图功能；
周视摄像头感知、后视摄像头和泊车规划功能。
四路环视摄像头感知和行车规划功能。
域控BOM成本估计大约3000元（仅供参考）：
| 型号 | 价格 |
| 地平线J3 * 3 | 1000 |
| TC397 * 1 | 150 |
| Emmc *3 | 75 |
| DDR4 *3 | 240 |
| Flash *3 | 105 |
| GNSS *1 | 750 |
| 交换机 *1 | 90 |
| 以太网 *1 | 18 |
| 解串器 | 85+40 |
| 加串器 | 40 |
| 电源 | 50+30+40 |
域控制器实物照片：
地平线J3，镁光DDR4 2G，三星 eMMC 64G，美国芯成 Nor flash，英飞凌 AURIX TC397，Ublox ZED F9K，NXP交换机 SJA1105Q，电源芯片 MC33PF 8100A0ES，电源芯片 英飞凌 355584，PHY芯片RTL9010AA，电源管理芯片 MPF5024AMMA0ES，SerDes：美信GMSL MAX96712、德州仪器FDLink UB953、美信GMSL MAX9296A。
7. 创时智驾（联创）
创时基于英伟达Orin-X芯片，开发了iECU3.1行泊一体控制器，可以支持城区NOA。
同时开发了基于英伟达Orin-N芯片的降本方案：iECU3.3。
8. 经纬恒润
经纬恒润域控制器是ADCU系列产品，其中，ADCU2从2023年12月开始在多款车型量产。
ADCU2可实现：L2+行车功能（TJP/AES/ELK中国市场场景强化）、L2泊车功能（RPA/APA/AVM）、高速领航辅助功能（NOA）、记忆泊车（HPA）等。
9. 均联智行
均联智行（JOYNEXT）是均胜电子下属智能车联事业部，分别于2021年8月和2023年5月，与黑芝麻、地平线达成战略合作。
均联智行的域控制器有英伟达、高通、地平线和黑芝麻等多种方案，路线图如下：
1）高通方案：域控制器nDrive H
2023年5月，均联智行发布基于高通方案的nDriveH，支持L2++到L4级别自动驾驶功能。
2*SA8650+S32G274方案：
2）地平线方案：域控制器nDrive M
采用双芯片或三芯片设计，算力达到128TOPS，可接入1L6R12V12U。
3）英伟达方案
基于英伟达双Orin方案的域控制器已经在开发中，计划于2024年开始量产。
10. 东软睿驰
东软睿驰的行泊一体域控制器是X-Box系列，其中：
X-Box 3.0算力64TOPS。
X-Box 4.0的芯片方案是J5+芯驰X9U，采用5R11V感知方案，支持8M摄像头、4D点云毫米波雷达和激光雷达、DSI3超声波雷达的接入。可实现高速（NOA）、记忆泊车（HPA）、智能巡航（ICA）、遥控泊车（RVM）等功能。
11. 佑驾创新
佑驾创新（MINIEYE）成立于2014年，业务矩阵如下：
图片来源：佑驾创新招股书
其中，iPilot是主打行泊一体的自动驾驶解决方案，其中域控制器的Roadmap如下：
2021年，地平线与佑驾创新达成战略合作。
佑驾创新推出基于地平线方案的高性能域控制器D3t，该控制器搭载J5，算力128TOPS，支持11路高清摄像头（最高支持800万像素）、5路毫米波雷达接入，实现高速NOA以及记忆泊车等功能。
2024年5月27日，佑驾创新在港交所递交招股书，拟在香港主板挂牌上市。
12. 联友智连
联友科技开发行泊一体域控制器YDU（yDriveUnit），目前已经规划了4代产品，覆盖L2到L3+泊车和行车应用场景。
智能驾驶产品Roadmap：
1）YDU2.0行泊一体域控制器
基于黑芝麻A1000及单颗MCU，接入1个8M前视、4个2M侧视、1个2M后视、4个2M环视、5个毫米波雷达、12个超声波传感器，支持NOA领航辅助和HPA记忆泊车。
2）YDU3.0 Lite行泊一体域控制器
单SoC方案，实现L2.9功能。
13. 智联科技
智能驾驶产品Roadmap：
产品方案：
14. 易航智能
易航智能成立于2015年，专注于自动驾驶系统自主研发，获得经纬中国、中金资本、源码资本、明势资本、广汽资本、理想汽车等战略投资。公司具备感知、决策规控、软硬件开发、测试标定等全栈自研能力，开发自动驾驶解决方案、域控制器、摄像头模组、驾驶算法与软件等产品。
产品Roadmap：
1）行泊一体Lite方案
使用单TI TDA4 芯片。
2）高速NOA行泊一体方案
该方案采用双TDA4VM方案，可以接入11V5R，虽然只有16TOPS算力，但是可以实现高速NOA和记忆泊车。易航智能通过算法剪枝、知识蒸馏、共享Backbone等算法优化方法，大幅降低了算力的消耗。
3）城市NOA行泊一体方案
基于地平线双J5或者Orin方案。
15. 魔视智能
魔视智能成立于 2015 年，是一家专注于自动驾驶的创新科技公司，拥有自主知识产权的全栈自动驾驶核心技术，以及域控制器软硬一体全栈解决方案。
魔视智能自主研发的自动驾驶产品，涵盖乘用车及商用车、行车及泊车、舱内及舱外、前装及后装等主流市场。
魔视智能行泊一体域控制器是Magic Pilot系列产品，分为1.0和2.0两个版本：
16. 智驾科技
智驾科技（MAXIEYE）成立于2016年，提供自动驾驶系统产品及解决方案。
2021年，智驾科技MAXIEYE发布MAXIPILOT®1.0智能巡航系统，实现L2级ADAS规模化量产，主打国内5-15万元大众消费市场。
2022年，智驾科技MAXIEYE发布L2++级NOM领航辅助驾驶系统产品，同步部署下一代高阶行泊一体解决方案，在乘用车市场提供以高性价比辅助驾驶和高阶自动驾驶两大产品线。
2022年8月2日，智驾科技MAXIEYE与地平线宣布达成战略合作，MAXIEYE开发基于征程5的领航辅助和行泊一体功能产品。
17. 纽劢科技
纽劢科技（NULLMAX）成立于2016年。
1）单TDA4VM方案
基于单TDA4VM 芯片的行泊一体方案，采用6V5R12U的传感器配置，基于8TOPS的算力，实现高速NOA、高速代驾辅助、拥堵跟车辅助、记忆泊车等功能。
2）单Orin方案
而基于单Orin芯片，可以实现全场景自动驾驶的Ultimate Self-Driving功能，不依赖激光雷达和高精地图，实现城区领航功能。
18. 保隆科技
采用黑芝麻A1000 SoC单芯片，接入6V5R（1L），实现高速和城市NOA。
05
主要玩家：国外Tier1
1. BOSCH
BOSCH域控制器产品的Roadmap：
图片来源：https://www.sohu.com/a/338757461_391994
BOSCH的域控制器主要是DAsy系列产品。
2. 大陆
大陆自动驾驶域控制器是ADC615，由大陆和地平线的合资公司大陆芯智驾开发。ADC615采用J5+TDA4，实现高速/城市/部分城区NOA、本地停车系统（HPA）。
3. ZF
采埃孚陆续推出四代超级计算机“采睿星”ProAI，ProAI前三代分别于2017年、2018年、2021年SOP。
在2023年CES上，ZF发布第四代ProAI，结构采用了拼版方案，可以实现多域融合，整体算力可以达到1500 TOPS。
06
主要玩家：科技公司
1. 华为
华为自动驾驶域控制器Roadmap：
1）MDC210
2020年9月，华为推出了MDC210，主要支持L2+级自动驾驶，主要用于中低端车，使用3片昇腾310。
2）MDC510（pro）
针对中低阶智驾市场，华为推出了中小算力的域控MDC510（在长安深蓝量产）和MDC510 Pro（双模组）。
MDC510模组的深度学习算力为48T，CPU算力60K。MDC510和MDC510pro可以支持高速NOA。
3）MDC600
2018年10月，华为发布MDC600。该平台搭载了鲲鹏系列16核CPU和8颗昇腾310芯片，还集成了ISP芯片和SSD控制芯片，算力352TOPS。
4）MDC610（pro）
2020年9月，发布MDC610。
AI算力为200TOPS(int8)，ARM CORE的整型算力为220K DMIPs。
MDC610硬件架构：
图片参考：混合动力之路，https://www.bilibili.com/video/BV17J4m1K7BA/
MDC610pro是2片SOC+1MCU，电源冗余，可以使用一个MDC610pro域控支持L3，而不需要额外的fallback控制器。
MDC810
MDC810用于Robotaxi或高级别的自动驾驶，算力400TOPS。
2. 大疆车载
大疆域控主要采用TI和高通的芯片方案。
基于高通SA8650的产品：
3. 智行者
智行者于2015年成立，聚焦无人驾驶汽车的“大脑”研发，致力于成为多通用场景L4解决方案提供商。已获得厚安（厚朴/Arm）百度、顺为、京东等多家国内外知名机构的投资。
1）BRAINBOX C系列
2）BRAINBOX A系列
4. 环宇智行
1）Pallas
是一款用于 L2+级别自动驾驶域控制器，基于 TI 公司 TDA4 平台设计。
2）TITAN5L
采用Orin+S32K3芯片方案。
3）TITAN5
采用双Orin+MPC57XX芯片方案。
5. 禾多科技
禾多科技成立于2017年6月，致力于打造基于人工智能技术的自动驾驶方案，具备全栈自动驾驶研发能力。以自动驾驶技术产业化落地为目标，禾多科技聚焦高速公路和代客泊车两大应用场景，打造由本地数据驱动的自动驾驶量产解决方案。
HoloARK 1.0：芯片方案采用1~2*J3+TDA4VM+TC397，算力13~18TOPS；
HoloARK 2.0：采用J5；
HoloARK 3.0：面向舱驾一体；
采用2*J3+TDA4+TC397的高配版HoloArk 1.0：
6. 元戎启行
基于DeepRoute-Driver 3.0技术框架，元戎启行推出了D-AIR和D-PRO两款行泊一体智能驾驶产品。
1）D-AIR
采用纯视觉方案，传感器仅为7颗摄像头，硬件成本为7000元人民币，可提供ACC、LCC、ILC、APA、AEB等辅助驾驶功能。
2）D-PRO
传感器为1颗激光雷达、7颗摄像头，可在城市复杂路段自行规划路线，实现点到点的智能驾驶。D-PRO的可行驶区域不仅限于城区，只要在导航地图覆盖的区域内，D-PRO均能实现智能驾驶。
07
主要玩家：软硬件方案商
1. 天准科技
1）基于地平线和芯驰的方案：
天准科技是地平线硬件IDH合作伙伴，也是芯驰战略合作伙伴。天准TADC系列自动驾驶域控制器产品可无缝适配地平线和芯驰的软件开发平台。
2）基于英伟达方案：
2. 映驰科技
映驰科技成立于2018年，以智能驾驶应用级操作系统和嵌入式人工智能为核心技术，提供应用开发、平台软件及研发工具链等汽车智能化软件产品与服务。
2021年，映驰科技推出DCU 3.0，采用3*J3+S32G274A方案，可接入10V6R3L。硬件架构如下：
DCU3.0实物如下：
3. 金脉电子（英恒科技）
金脉电子域控制器是MADC系列产品。
1）MADC 2.0
基于3颗征程J3芯片。
2）MADC 2.5
基于双J5，支持实现高速与城区NOA、自动代客泊车、舱内DMS驾驶员监测与OMS乘员监测等功能。
3）MADC3.5
采用双J5+芯驰X9U+TC397，实现驾舱一体，支持L2++自动驾驶功能。
4. 畅行智驾（中科创达）
产品Roadmap：
主要产品：
5. 英博超算
1）“悟空一号”
采用J2+S32V+TC297，接入5V3R12U，实现L2+功能。
2）“悟空二号”
采用双J3+X9H，实现舱驾融合。
3）“悟空三号”
定位为HPC车载中央计算机，基于可扩展数字积木板卡插卡式硬件架构技术，支持高度可扩展性和可定制性。
6. 超星未来
超星未来基于自研NPU平湖推出的边缘侧AI计算芯片：惊蛰R1。
惊蛰R1采用 TSMC 12nm工艺，可提供16 TOPS@INT8 的 AI 算力和 30 KDMIPS 的通用算力。
使用单R1，接入5V5R/6V5R，实现轻量化行泊一体功能：
使用双R1，接入（10-11）V5R1L ，实现高阶行泊一体功能：
7. 联想车
2024年8月2日，联想车计算宣布：面向L4级自动驾驶市场的车规级域控制器产品AD1，在联想合肥产业基地首次下线，使得联想成为全球首批成功点亮NVIDIA DRIVE Thor平台的汽车一级供应商。
联想车计算AD1域控制器：
8. 布谷鸟
布谷鸟主要采用英伟达方案，开发自动驾驶域控制器产品。
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结语
域控制器产品虽然玩家和产品众多，但是硬件平台方案主要集中使用英伟达、高通、地平线、黑芝麻等方案，硬件平台有相当程度的同质化。
汽车电子控制器产业链非常成熟，做出一款满足车规的自动驾驶域控制器硬件并非难事。因此，自动驾驶性能的优劣，很多时候取决于算法和芯片之间的配合能在多大程度上做到最优，而不是硬件平台本身。所以头部玩家会倾向于自研芯片，以期望和自己算法实现最大程度的匹配。
之后，我们开始进入讨论自动驾驶系统核心中的核心，也是通常被称为自动驾驶汽车的“灵魂”：自动驾驶控制系统软件。
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