// 定义一个标志变量volatile uint8_t timer_flag = 0;// 定时器中断回调函数void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim->Instance == TIM2) { // 判断是否是定时器2timer_flag = 1; // 设置标志，表示定时器触发}}int main(void) {HAL_Init(); // 初始化 HAL 库SystemClock_Config(); // 配置系统时钟MX_TIM2_Init(); // 初始化定时器2HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 启动定时器并使能中断while (1) {if (timer_flag) { // 检查标志是否被设置timer_flag = 0; // 清除标志// 定时触发的代码HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5); // 切换 LED 状态}}}
定时器来了，一般是来了一个小小的好算的数
比如1S来一次，中断内部有个数值来记录进入的次数。一次又一次，我们就可以判断次数来执行代码。
定时触发 ADC 数据读取：读取 4 个通道的 ADC 数据并进行累加和平均处理。 滤波处理：对采集的 ADC 数据进行滤波，包括 50Hz陷波滤波和 IIR 滤波。 数据打包与发送：将处理后的数据以 BLE（蓝牙低功耗）数据包格式进行封装，并通过 DMA 发送。 CRC 校验：为每个通道的封装数据生成校验码，确保数据完整性。
判断是否是定时器 2 触发了中断。如果是，则执行后续逻辑。因为是按时进去，那每一次进来都会记一下，然后就可以实现比如5ms，10ms，15ms执行任务。
增加 tim_counter，用于控制每隔 4 次中断保存一次数据。
每 4 次中断（tim_counter == 3）将处理后的 ADC 数据保存到 BLE_Packet_to_Send。 ADC_Sample_Counter 递增，记录当前采样次数。
当采样次数达到 DMA_MAX_SEND 时，生成 CRC 校验值。 调用 HAL_UART_Transmit_DMA 通过 UART 的 DMA 模块发送封装的数据。
线保存在BLE的封包里面，当封包里面的DMA满了，就直接使用UART穿出去，这个代码框架可以当做一个模板使用。
我也一直在学习，编程的时候我们在关注什么？我回答是其实是数据。外设都是固定的，无非也是抽象的读写。
但是数据却是我们一直关注，一个数据来了，它是什么样的？现在完整了吗？接下来要干嘛？给下一级？下一级要什么样的？应该怎么修改？其实都是对数据做操作而已。
赶紧进来获得来自ADC的数据
然后滤波
将 16 位 ADC 数据分解成两个 8 位字节，便于通过 BLE 通信协议传输（BLE 通信通常以字节为单位传输数据）。
这是完整的一组
ADC_Value_Receive_1[ADC_Sample_Counter * 2] = (uint8_t)((ADC_Value_u16[2] & 0XFF00) 8);ADC_Value_u16[2]& 0xFF00：保留高 8 位（清除低 8 位）。 >> 8：将高 8 位右移到低 8 位的位置。 (uint8_t)：将 16 位数据截断为 8 位（高字节）。 ADC_Sample_Counter * 2：表示数据在 ADC_Value_Receive_1 数组中的位置。 存储结果：将高 8 位存入 ADC_Value_Receive_1 的当前位置。
ADC_Value_Receive_1[ADC_Sample_Counter * 2 + 1] = (uint8_t)(ADC_Value_u16[2] & 0X00FF);& 0x00FF保留低 8 位（清除高 8 位）。 (uint8_t)：将低 8 位数据截断为 8 位（低字节）。 ADC_Sample_Counter * 2 + 1：表示数据在 ADC_Value_Receive_1 数组中的位置。 存储结果：将低 8 位存入 ADC_Value_Receive_1 的下一个位置。
详细分析
BLE_Packet_to_Send[Channel1_Data_Start_Counter + ADC_Sample_Counter * 2] = ADC_Value_Receive_1[ADC_Sample_Counter * 2];从 ADC_Value_Receive_1 中读取高字节数据。 将高字节数据写入 BLE_Packet_to_Send 数组的对应位置。 Channel1_Data_Start_Counter：是 Channel 1 数据在 BLE_Packet_to_Send 中的起始位置。 ADC_Sample_Counter * 2：计算当前样本的偏移。
BLE_Packet_to_Send[Channel1_Data_Start_Counter + ADC_Sample_Counter * 2 + 1] = ADC_Value_Receive_1[ADC_Sample_Counter * 2 + 1];从 ADC_Value_Receive_1 中读取低字节数据。 将低字节数据写入 BLE_Packet_to_Send 数组的对应位置。 数据偏移计算同上，但存储到紧接的位置。
从MPU6050看传感器原始数据的处理方式-位运算 看不懂？就先复习一下我的文章。
清醒一点，我们的要求就是对原始数据重新塑造然后传到下个封包里面。
ADC_Value_Receive_1 可以封装一个函数：
void Pack_ADC_Data(uint16_t adc_value, uint8_t *receive_buffer, uint8_t *ble_buffer, int sample_counter, int start_counter) {receive_buffer[sample_counter * 2] = (uint8_t)((adc_value & 0xFF00) >> 8);receive_buffer[sample_counter * 2 + 1] = (uint8_t)(adc_value & 0x00FF);ble_buffer[start_counter + sample_counter * 2] = receive_buffer[sample_counter * 2];ble_buffer[start_counter + sample_counter * 2 + 1] = receive_buffer[sample_counter * 2 + 1];}
调用：
Pack_ADC_Data(ADC_Value_u16[2], ADC_Value_Receive_1, BLE_Packet_to_Send, ADC_Sample_Counter, Channel1_Data_Start_Counter);CRC和发送
什么时候不适合使用中断？
然后就批判一下上面这个函数，
然后，中断中只采样 ADC 数据并存入一个环形缓冲区。在中断中设置标志位，主循环中根据标志位执行滤波和通信操作。其实就是在较长的时间后开始处理数据。
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim == &htim2) {// 简单采样操作AD7682_Read_4_ADC_Value(ADC_Value_Buffer);// 将数据存入环形缓冲区ring_buffer_write(&adc_ring_buffer, ADC_Value_Buffer);// 设置标志位data_ready_flag = 1;}}
然后写个循环代码：
void main_loop() {while (1) {if (data_ready_flag) {data_ready_flag = 0;// 从环形缓冲区读取数据ring_buffer_read(&adc_ring_buffer, Processed_Data);// 执行滤波操作IIR_50HZ_Norch_Filter(Processed_Data, Filtered_Data);applyIIRFilter(Filtered_Data, Final_Data);// 数据打包与 BLE 发送BLE_Packet_to_Send(...);}}}
记住判断和清空，下面就是大家干活，读数据，滤波和发送
最后就简单了， ADC 采样10 ms 触发一次。BLE 数据发送频率较低，可以通过一个较慢的定时器（100 ms）单独触发 BLE 打包和发送。
以前觉得这些东西很难，但是到现在我觉得这些东西分外的清晰，我想就是流程清晰，也能知道各种方法。
大概总结一下，先梳理流程，分割各种任务快，把和外部交互的放在中断，保持实时性，处理放在循环里面。如果一个快一个慢，就搞个缓存区。
