机器人利用模仿学习进行移动操作需要收集大量人工示教。本文提出了一种开源设计，用于一种廉价、强大且灵活的移动机械手，它可以支持任意手臂，从而实现广泛的实际家庭移动操作任务。至关重要的是，设计使用动力脚轮，使移动底座能够全向运动，能够独立和同时控制所有平面自由度。此功能使底座更具机动性，并简化了许多移动操作任务，消除了在非完整底座中产生复杂且耗时运动的运动学约束。同时为机器人配备了直观的手机远程操作界面，以便轻松获取数据以进行模仿学习。在实验中，使用此接口来收集数据，并表明生成的学习策略可以成功执行各种常见的家庭移动操作任务。
这里提供了几种高度可定制的参考机器人设计，可以轻松修改以支持不同的手臂。
基诺瓦
弗兰卡
ARX5 系列
xArm
UR5 系列
@inproceedings{wu2024tidybot,
title = {TidyBot++: An Open-Source Holonomic Mobile Manipulator for Robot Learning},
author = {Wu, Jimmy and Chong, William and Holmberg, Robert and Prasad, Aaditya and Gao, Yihuai and Khatib, Oussama and Song, Shuran and Rusinkiewicz, Szymon and Bohg, Jeannette},
booktitle = {Conference on Robot Learning},
year = {2024}}