世间万物都有它发生、发展、毁灭的规律，按中国传统文化的思想，任何事物的变化都遵循阴阳变化的规律，阴极变阳，阳极变阴。太极拳也离不开阴阳变化，推手的规律是沾黏连随、不丢不顶、舍己从人，太极拳套路也有它的规律。
笔者根据多年练套路的体悟，总结出练套路除了始终要贯彻太极拳的身法要领（虚领顶劲、沉肩坠肘、含胸拔背等）外，还须把握四大核心要素，即：
①腰为主宰
②虚实变换（动步重心定，定步重心移）
③重心钻地心
④节节贯穿。
腰为主宰是指，行拳时在意念的指挥下，以腰带动四肢，在完成拳路的运作过程中，腰要起到承上启下的主宰作用。我所理解的腰，不只是指尾闾上数第三节命门穴，还应该包括胸椎（脊背，膻中对应的神道穴、颈椎（人中对应的神府穴）。
虚领顶劲离不开颈椎，含胸拔背离不开胸椎，而且脊背上的神经直接控制肩、肘、手等上肢运动，腰上的神经直接控制胯、膝、踝、脚等下肢运动，所以腰为主宰就是通过腰脊带动四肢，四肢转动时应该是用胯转动，腰宜松塌而不宜转动。
胯不动而腰动，有三点坏处：①形成拧脊柱；②中轴易断；③脚下也不灵活。腰胯应该各有分工。
学拳初期是学招法，是用手、脚打拳，用的是胳膊、腿局部的僵力，还不会用腰打拳。只有当招法熟练后才能渐悟懂劲，这时是用意不用力练习招法，渐弃拙力，开始用腰脊打拳，用腰脊带动四肢。
如果手动腰脊不动，则是僵手；如果腿动腰胯不动，则是死步。上肢要体会腰带动的感觉、被动的感觉、坐车的感觉，下肢要体会步随身换的感觉，意、气要换得灵。总而言之一句话，四肢不要自动、乱动、盲动，如果四肢乱动，身体便散乱，就练不成整劲，必须由腰来主宰带动四肢。
01、“动步时重心定”
何为重心？尾闾就是重心。何为动步？当尾闾坐在右脚跟上，右脚为实脚，重心落在右脚上，后脑勺、尾闾、脚跟上下一条线，此时提起左脚，前移到位，脚跟落地踏平，这一过程为动步。在这个过程中，重心（尾闾）始终坐在右脚不能动，这就叫“动步重心定”。
动步时要注意：
①虚脚提起前移时，重心不能移动，尾闾仍然坐在实脚上。
②虚脚提起时，腿不要自动，要用腰带动，不是用腿的拉力将脚提起，而是用腰脊上的劲将脚提起。这种练法不仅体现了腰带四肢的原则，也体现了“意气要换得灵”的拳理。
③虚脚提起时，按老师的说法，实脚再实一次，实脚一实到底，脚下产生反弹劲直达脊背，利用脊劲将虚脚轻轻提起。这也就是太极拳的猫步，提脚不蹬，落脚无声，也符合叶大密老师提出的“逢转必沉”的练法。虚实转换不要用力，只能用意和气产生的内劲来转换。
02、“定步后重心移”
何为定步？当虚脚落地踏平后，才算定步。此时重心由实脚渐渐移到虚脚。这种移动只能是渐变而不能突变，只能是绵绵不断、节节贯穿的变，必须轻、慢、匀，由虚脚渐变为实脚。
有人说，太极拳很简单，不就是柔点、慢点嘛，只要会走路就会打太极拳。我觉得练好太极拳不是那么容易。常人动步之腿是带力的、自动的，重心是随步移动而移动；而太极步则不同，它的动步之腿是不带力的，是用腰来带动的，重心也不能随便移动，只能是定步以后才移动。这就是太极步与常人步不同之处。
拳路在运作过程中，重心是如何钻入地心的呢？腰胯一松，臀部有膨胀感，重心像流水一样从腹股沟，通过脚踝流向涌泉，钻入地心。钻地心是个系统工程，不是说你想钻就能钻的，而是有条件的，必须腰、胯、膝、踝全都松开才能完成。
钻地心在什么情况下应用呢？
往往是在步随身换时应用。说具体一点，就是当虚脚提起的一瞬间实脚再实一次，此时重心钻入地心，同时脚底产生向上的反弹劲直达脊背，将虚脚徐徐提起并送向前方。这是腰带下肢的运行过程。
需要说明的是，虚脚提起不是腿用力拉动，而是腰脊带动。腰带动上肢相对容易些，腰带动下肢就比较困难，没有一定的松沉功夫是做不到的。腰胯松全身松，上下通；腰紧全身僵，气血不畅。杨澄甫先生在练太极拳十要中要求，不能有分毫的拙力以束缚我们的筋骨血脉。
拳谱曰：“一举动周身轻灵，犹须贯穿。”周身轻灵是拳谱提出的总要求，要达到这个要求犹须节节贯穿。贯穿者，指由甲式转换到乙式，其过渡动作须顺势进行，要慢、匀、稳，不可停顿，不可跳跃，要有序地节节贯穿，务必使诸式之间宛如以索穿珠方为合格。通俗地说，骨节由甲式一节一节贯穿到乙式，就叫节节贯穿。
这种贯穿，是随脚下的阴阳变化而节节贯穿（或叫连绵不断）地转移其重心，而重心的移动又突出表现在尾闾的移动上，尾闾到哪里重心就到哪里。每一次的虚实转换，每一个动作从开始到终了，首先想到的是骨节的节节贯穿，重心像水一样流动变化。如果说“松柔”是太极拳的灵魂，那么节节贯穿就是实现“松柔”的具体措施。要达到这一步功夫，其前提是全身要松透、松净、松整。
只有有了松沉劲，有了抽丝劲，有了节节贯穿劲，才算有了内劲。我们看到的蛇行，就是连绵不断、节节贯穿的最好体现。
要想节节贯穿，必须节节松开，每一动都要节节贯穿，竖有竖的贯穿（指四肢的骨节和脊柱的骨节），横有横的贯穿（指腰胯的转动）。要节节贯穿就不能有跳动，必须一节一节地动，这种贯穿劲是松的贯穿，正如拳经上讲的“一举动周身俱要轻灵，犹须贯穿”。有了贯穿才会有柔劲，有了柔劲才会向高层软弹劲发展。
拳谱讲：极柔软，然后才能极坚刚。
真正的太极拳是走极端的，能极轻才能极重，能极柔才能极刚，能极慢才能极快，因此不能把懈和软混为一谈。松是有等级的，松的下一步是柔，柔的下一步软，软的下步是极柔软，极柔软才是太极拳的最高境界。
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