全身按摩可以缓解身体疲劳，是预防职业病的有效方法。随着机器人技术的发展，将机器人设备应用于按摩领域引起了广泛关注。然而，在实际按摩操作中，机器人需要控制末端执行器的运动，包括拉伸、按压、旋转等，上述行为会导致复杂的摩擦行为。因此，为了优化涉及与皮肤物理接触的按摩控制技术，需要考虑摩擦和拉伸变形等因素。人体皮肤摩擦学是一个进行了多年的研究课题。该研究旨在通过实验研究分析弹性模量、滑动速度和载荷对皮肤摩擦和拉伸变形的影响，以增进对皮肤摩擦和变形行为的理解，为按摩机器人的操作舒适性提供有价值的参考。
图1 实验装置图
图2 载荷对两种摩擦状态的影响。
