编者按：为加快矿山领域机器人应用推广，更好服务矿山安全高质量发展，国家矿山安全监察局安全基础司、工业和信息化部装备工业一司联合开展了矿山领域机器人典型应用场景遴选工作，确定推广31个典型应用场景、66个场景实例。现组织中国软件评测中心梳理66个场景实例的先进经验及应用成效，在“机器人+”供需对接与应用推广公共服务平台及相关微信公众号开展持续宣传，以更好推动典型应用场景的复制与推广。
案例24：井下搬运及无人驾驶
一、基本信息
| 矿山种类：煤矿 |
| 应用场景：井下（地下）无人驾驶 |
| 场景实例：井下搬运及无人驾驶 |
| 机器人产品及制造单位：井工煤矿单轨运输机器人，山东新沙单轨运输装备有限公司 |
| 应用单位：兖矿能源集团有限公司鲍店煤矿、兖煤菏泽能化公司赵楼煤矿 |
二、详细介绍
1.重点解决的痛点难点问题
井工煤矿单轨运输机器人吊挂于巷道上空的特制工字钢轨道，由车辆车载子系统、遥控子系统和运输网络子系统构成，具备精确定位、安全探测、自主感知、主动避障、自动错车、风门联动等功能，实现煤矿井下物料、人员、设备的辅助运输。
井工煤矿单轨运输机器人创新提出井下运输网络高精度地图结合UWB定位和编码器测距技术，实现井下复杂工况下机器人定位误差＜30厘米；采用煤矿井下5G物联网技术，机器人可与总控室实现4路视频信号同时传输，且遥控指令时延≤200毫秒，集成激光雷达、视频监控、角度传感器等实现外部环境数据采集传输，实现机器人远程管理及调度。融合物联网技术与UWB技术，在5G网络通讯故障或无网络的情况下，保证机器人正常运行。
3.应用推广情况及应用效果
