前面已经介绍过如何在CARLA中释放自车。如何释放障碍物也是另一个非常重要的【技能】。接下来以释放障碍物车为例，
介绍如何优雅的布置属于自己的场景！
import globimport osimport sysimport randomimport timetry:sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (sys.version_info.major,sys.version_info.minor,'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])except IndexError:passimport carlaactor_list = []try:client = carla.Client("127.0.0.1", 2000)client.set_timeout(20.0)world = client.get_world()blueprint_library = world.get_blueprint_library()bp = blueprint_library.filter("ambulance")[0]spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=-15, y=0, z=2.0), carla.Rotation(pitch=0, yaw=180, roll=0))vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point)vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=0.0, steer=0.0))actor_list.append(vehicle)time.sleep(5)finally:for actor in actor_list:actor.destory()print('All Cleaned up!')
废话不多说，直接上最简单粗暴的例子。例子中是在设定的点中释放一辆救护车到CARLA环境中。
spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=-15, y=0, z=2.0),carla.Rotation(pitch=0, yaw=180, roll=0))
其中的核心就是上面这句，设定释放位置x、y、z和pitch、yaw、roll
直接运行python文件
成功在CARLA中添加了障碍物车辆。虽然简单的代码实现了简单的操作，但是存在许多不方便。
1、释放的障碍物车辆无法取消，必须关闭整个CARLA才能消失
2、每次都要通过修改python来更改释放的位置与姿态，并且对于姿态与位置都没办法直接通过鼠标指定
import globimport osimport sysimport randomimport timetry:sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (sys.version_info.major,sys.version_info.minor,'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])except IndexError:passimport carlanpc_pos=[[5,-2,2,180],[-18,-2,2,180]]actor_list = []# Connect to the client and retrieve the world objectclient = carla.Client("127.0.0.1", 2000)world = client.get_world()settings = world.get_settings()settings.synchronous_mode = True # Enables synchronous modesettings.fixed_delta_seconds = 0.05world.apply_settings(settings)#client.set_timeout(20.0)def main():try:blueprint_library = world.get_blueprint_library()bp = blueprint_library.filter("ambulance")[0]print(bp)spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=-15, y=0, z=2.0), carla.Rotation(pitch=0, yaw=180, roll=0))vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point)time.sleep(1)while True:time.sleep(1)finally:print('\ndestroying %d vehicles' % len(actor_list))client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])if __name__ == '__main__':try:main()except KeyboardInterrupt:passfinally:print('\ndestroying %d vehicles' % len(actor_list))client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])
只需要稍微更改下最基础的代码，在vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point)之后增加一个死循环，让脚本不会在释放障碍物后退出。
if __name__ == '__main__':try:main()except KeyboardInterrupt:passfinally:print('\ndestroying %d vehicles' % len(actor_list))client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])
最后通过__main__运行脚本，释放障碍物后如果发现不合适直接键盘按下Ctrl+C后清空缓存，实现障碍物消失。
接下来就要解决，如何通过鼠标释放障碍物。这部分代码比较复杂，就整理下具体实现的思路。可以参考前面【自车释放】的做法，利用rviz实现通过鼠标拖放，释放障碍物。
【自车释放】使用的是【2D Pose Estimate】还有一个【2D Nav Goal】
点击【2D Nav Goal】便可以在rviz中释放一个位置与方向，并且发布一个话题move_base_simple。
需要作的就是把释放障碍物的代码，编写成一个节点。启动carla的同时连同rviz一起启动，在节点中订阅move_base_simple，获取x\y\z\roll\pitch\yaw
结合在地图中释放自车的方式，实现在任意地图位置释放障碍物车。
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