Ros Bridge中消息的拓扑关系
Carla Ros Bridge的使用也不是三言两语就能介绍完的，【思想】也还没玩透它。接下来先分享下最入门也是最常用的玩法！如何通过Ros控制Carla中的ego car！后今天要分享的是【思想】比较常用的一些设置，如果有更好的使用建议，欢迎后台私信！
roslaunchcarla_ros_bridgecarla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
当我们通过下面命令启动brgide后，通过Rqt_graph查看话题订阅关系。默认状态下，只能使用手动进行控制。
通过键盘控制自车
点击H键显示的帮助，我们就能通过键盘控制carla中的ego。
rostopic echo /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd_manual通过上面的指令打印vehicle_control_cmd_manual话题，可以查看键盘发出的控制指令。
显然，通过键盘控制仅仅只是辅助手段，日常工作里ego的控制是由于自动驾驶程序完成。
通过ros话题控制
CarlaRosBridge为我们提供了接口，自动驾驶程序发布一个vehicle_control_cmd的话题，通过这个话题类控制Carla中的ego。
在官方的文档里，有对carla.VehicleControl这个API的介绍以及各控制量的值域。
rostopic pub /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl "{brake: 1.0, steer: 1.0}"通过命令发布一个vehicle_control_cmd话题，使制动为100，方向向右打满，进行测试。
在窗口中查看，制动与转向是否跟发布的话题内容一致。
通过，翻阅CARLA技术文档。除了carla.VehicleControl可以控制ego，还有一个名为carla.VehicleAckermannControl的API接口。
这个API控制方式更加贴近实际，输入方向盘转角【rad】，需求速度【m/s】，需求加速度【m/s2】甚至需求加加速度【m/s3】。
而在RosBridge中也提供了现成的节点和lauch文件，我们要做的就是在carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch 添加该lauch文件，这样carla_ackermann_control就会跟整个仿真环境一起启动。
在rqt_graph中可以看到增加了一个carla_ackermann_control话题，可以通过rostopic pub命令发布需求车速，需求方向盘等
rostopic pub /carla/ego_vehicle/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 0.0, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 10, acceleration: 0.0, jerk: 0.0}"通过上面的命令就能让车辆以10km/h的车速行驶！
打开carla_ackermann_control_node.py文件，还能对速度、加速度的PID参数进行修改！
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