CARLA ROS Bridge是关键
CARLA是一款开源自动驾驶场景仿真工具，玩转CARLA除了其自身的地图、天气、车流控制等功能外。还需要与外部自动驾驶程序的交互，实现场景与自动驾驶程序的联合仿真。而CARLA自己的就提供了一个这样的接口，它就是CARLA ROS Bridge。
之前零零碎碎的介绍了CARLA Simulator的一些使用，涉及入门使用、CarlaBridge、Apollo与Carla联合仿真。本次内容，是前面这些内容的索引。方便需要深入学习的老铁查看，同时也方便自己复习。
CARLA ROS Bridge基础使用
以下是CARLA与CARLA ROS Bridge的安装与启动方法，其中包含配置自车传感器、自车控制、RVIZ中释放自车与障碍物车等常用操作。通过这部分内容初学者可以实现通过ROS控制CARLA中的各种元素。
CARLA X Bridge
CARLA Ros Bridge 如其名，是ROS/ROS2与CARLA的桥接器。负责CARLA与ROS的交互，但这并不是它存在的唯一用途。广大的开发者可以通过对CARLA Ros Bridge的分析，为自己的自动驾驶程序编写Bridge。接下来的内容是以提供一种CARLA与Apollo进行数据交互的方式，或许也可以称之为CARLA Apollo Bridge。
这个视频应该可以唤起众多“技术老油条”的好奇心，演示了Apollo、Carla、ROS三者的联合仿真。有了兴趣就能继续看下面的干货
相信通过阅读上面的内容，技术老油条们一定能够上手CARLA联合仿真，并且更极客一点的网友也可以动手开发自己的bridge，毕竟这样能够节约非常大的磁盘控件，也不存在多机CyberRT的通讯延迟。
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