经过【CarlaRosBridge——获取、编译、启动】中的一顿折腾，总算顺利地运行了CarlaRosBridge。但这仅仅是一个开始，下面介绍几个常用的配置，这都是比较基础的使用方法。后面的内容会迭代出一些比较高级的使用方式，大家需要点耐心！今天要分享的是【思想】比较常用的一些设置，如果有更好的使用建议，欢迎后台私信！
【CarlaRosBridge——获取、编译、启动】通过下面命令启动CarlaRosBridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch 所以，先打开carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch 看看到底运行了哪些东西。
<launch><!-- CARLA connection --><arg name='host' default='localhost'/><arg name='port' default='2000'/><arg name='timeout' default='10'/><!-- Ego vehicle --><arg name='role_name' default='ego_vehicle'/><arg name="vehicle_filter" default='vehicle.*'/><arg name="spawn_point" default='20,1,0.3,0.0,0.0,180.0'/><!--<arg name="spawn_point" default='0,1,0.3,0.0,0.0,180.0'/> --><!-- use comma separated format "x,y,z,roll,pitch,yaw" 8.7,-87.0,0.0,0.0,0.0,90.0 --><!-- Map to load on startup (either a predefined CARLA town (e.g. 'Town01'), or a OpenDRIVE map file) --><arg name="town" default='Town05'/><!-- Enable/disable passive mode --><arg name='passive' default=''/><!-- Synchronous mode--><arg name='synchronous_mode_wait_for_vehicle_control_command' default='False'/><arg name='fixed_delta_seconds' default='0.05'/><include file="$(find carla_ros_bridge)/launch/carla_ros_bridge.launch"><arg name='host' value='$(arg host)'/><arg name='port' value='$(arg port)'/><arg name='town' value='$(arg town)'/><arg name='timeout' value='$(arg timeout)'/><arg name='passive' value='$(arg passive)'/><arg name='synchronous_mode_wait_for_vehicle_control_command' value='$(arg synchronous_mode_wait_for_vehicle_control_command)'/><arg name='fixed_delta_seconds' value='$(arg fixed_delta_seconds)'/></include><!-- the ego vehicle, that will be controlled by an agent (e.g. carla_ad_agent) --><include file="$(find carla_spawn_objects)/launch/carla_example_ego_vehicle.launch"><arg name="objects_definition_file" value='$(find carla_spawn_objects)/config/objects.json'/><arg name='role_name' value='$(arg role_name)'/><arg name="spawn_point_ego_vehicle" value="$(arg spawn_point)"/><arg name="spawn_sensors_only" value="false"/></include><include file="$(find carla_manual_control)/launch/carla_manual_control.launch"><arg name='role_name' value='$(arg role_name)'/></include></launch>
这是一个ROS的Lauch文件，arg标签为变量参数，include标签为链接其他lauch文件，可以看到总共include了三个launch文件，和若干个参数。
<arg name='host' default='localhost'/><arg name='port' default='2000'/><arg name='timeout' default='10'/>
设置Carla主程序的IP和端口，以及连接超时。从参数名也能能直接分辨他们。
<arg name='role_name' default='ego_vehicle'/>role_name参数用于设置ego车辆的名称，这关系到后面RosBridge发出来的RosTopic名称
<arg name="vehicle_filter" default='vehicle.*'/>vehicle_filter参数用于设置车辆过滤规则，方便我们在节点中释放车辆前对objects进行过滤
<arg name="spawn_point" default=''/><!-- use comma separated format "x,y,z,roll,pitch,yaw" 8.7,-87.0,0.0,0.0,0.0,90.0 -->
spawn_point参数用于设置ego车辆在地图中的位置与姿态，按例子中的注释，需要设置x【x,y,z,roll,pitch,yaw】六个参数。这个位置设置前需要确认，防止ego出现在建筑物中！
<arg name="town" default='Town05'/>town参数用于切换carla地图
carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch文件中所包含的3个launch是最基本的，后面的更新会介绍如何在这个基础上添加自己的lanuch
<include file="$(find carla_ros_bridge)/launch/carla_ros_bridge.launch">carla_ros_bridge.launch这是RosBridge的主节点，用来连接Ros与Carla的，包括设置地图、设置天气、设置交通等。
<include file="$(find carla_spawn_objects)/launch/carla_example_ego_vehicle.launch">
carla_example_ego_vehicle.launch用创建ego vehicle，控制ego vehicle的类型，指派其在地图上的出生点等。
<include file="$(find carla_manual_control)/launch/carla_manual_control.launch">carla_manual_control.launch启动pygame的手动控制，通过这个窗口可以控制ego是否自动驾驶，如果在手动模式，可以通过键盘与控制车辆。
知乎号| 古德曼汽车工业
