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目前人形机器人领域的研究如火如荼，此前笔者在机器人大讲堂公众号发布了一篇《哈工大学生手搓全开源双足人形机器人AlexBot 全套硬件仅2万元》，该机器人创作思路来源于哈尔滨工业大学未来技术学院学生黄一，知乎网络昵称Alexhuge。文章上线之后，全网浏览量瞬间突破2W+。
不可否认，现阶段个人或小团队打造一款人形机器人还是相对困难的，算法其实并不困难，Github开源平台能够提供诸多相对完善的算法和模型，用来对人形机器人进行调试，事实上其最大的难点在于本体的构建与定制化开发，抛开关节电机与套件不谈，涉及比较精细化的CNC模具加工的话，起步价至少一个W，一边是宏伟的创作蓝图，一边是兜比脸都干净的口袋。不禁让人思考，这世界上还有没有比2万块钱还要便宜的开源人形机器人本体产品？
1► 团队曾打造过270美元 成本极低的开源人形机器人平台
把人逼到极限这是一件非常可怕的事情，来自美国Jingxiang Mo、Kelsey Pool、Denys Bezmenov三位大神，在2024年8月31日的K-Scale机器人黑客马拉松期间用24小时打造的。团队的目标是基于Robotis OP3打造一个成本极低，仅270美元的开源人形机器人平台，以便将来像Alex Koch 的机器人手臂一样成为人形机器人研究平台。
研发团队曾表示，这是时间非常困难但充满挑战的任务，即使是经验丰富的工程师也难以完成这个项目。制造一个像样的人形机器人需要机械、电子、软件工程等方面的高级知识。基于这个宏伟的目标，Jingxiang Mo、Kelsey Pool、Denys Bezmenov三个人走到了一起，在这个团队当中，Jingxiang Mo专注于机械装配、电气和软件控制，Kelsey Pool擅长机械设计，Denys Bezmenov则是电气和软件控制方面的专家。
团队此前打造的K-Scale机器人
团队表示，该项目受到了多个高效实验室与开源社区的支持，它们包括Paweł Budzianowski（K-Scale Labs）、Hsiu-Chin Lin 教授（麦吉尔大学/MILA）、Antoine Pirrone（Open Duck Mini）和 Lingkang Zhang（Red Rabbit Robotics）。
2► Zeroth 01 Bot 硬件BOM成本仅350 美元
Zeroth 01 Bot是一款硬件强大，开源且可破解的双足人形机器人，整体零部件BOM成本仅为350美元，约合2535元人民币。作为开源项目，团队发布了材料与零部件、3D打印零件、组装指南、安装调试、软件开发与算法模型操控等 Zeroth Bot 所需的所有软件和说明。
Zeroth 01 Bot机器人本体由3D打印而成，配置了一块功能强大的Milk-V DUO S开发板，并搭载主频达到1GHz的双核RISC-V CPU，为机器人提供了稳定的计算性能。
此外团队还在设计中整合了一块RP2040 MCU板，该模块有一个1.28英寸的圆形LCD显示屏和一个高精度的惯性测量单元，用于增强机器人的信息显示和姿态感知能力。
在机器人的头部位置，安装了Milk-V CAM-GC2083摄像头，它采用了GLAXYCORE的GC2083 CMOS图像传感器，提供高达1080P分辨率，能够捕捉清晰、细腻的图像。此外，团队还为Zeroth 01 Bot配备了麦克风和扬声器，使其能够在机器人训练与调试过程中进行语音交互。
团队表示，Zeroth 01 Bot本体配备了16个伺服电机组成的驱动系统，通过电机协同，机器人能够流畅地完成各种复杂动作。而最新的一期视频当中，Zeroth 01 Bot完美复刻了此前波士顿动力电驱版Atlas的平地起身的操作，整个动作行云流水，相当丝滑。此外，团队还为Zeroth 01 Bot配备了相应的驱动板和5200mAh可充电电池。
Zeroth 01 Bot虽体型小巧，但其能力却不容小觑——它能够顺畅运行最新研发的人工智能控制算法。这款机器人成为测试强化学习技术的理想平台，它甚至能够利用NVIDIA的Isaac Gym等工具，在模拟环境中进行学习与提升。通过借助Zeroth Bot对语音、视觉、运动及远程操作等功能进行实践探索，开发者们将有机会掌握一系列宝贵的技能，并在未来轻松迁移至更为强大的商业机器人系统之中。
目前，机器人的开发工作仍在紧锣密鼓地进行中，开发团队正积极邀请社区成员参与其中，共同为项目的完善贡献力量。如果此时正在看文章的你也对Zeroth 01 Bot这款人形机器人感兴趣的话，不妨访问开源平台或直接进入Zeroth 01 Bot技术文档了解更多细节。
Zeroth 01 Bot技术文档：https://docs.zeroth.bot/build/run
开源网站：https://github.com/zeroth-robotics/zeroth-bot
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