运动控制看的更清楚细致！RTSys示波器功能简介

同时RTSys软件提供了实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试等工具/功能。有利于用户通过软件实现快速、实时地对程序进行调试。通过RTSys软件可快速实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。RTSys软件开发界面如下图所示。

1.菜单栏设置

1）通道：示波器具有常规通道1~8，叠加通道1~4，对比波形的常规通道1~8和对比波形的叠加通道1~4四种类型的通道。

2）配置：进行示波器参数配置、观察器配置、数据源设计及配置的导入导出。

3）辅助功能：辅助观察波形，包括搜索波形、对比波形及导入导出波形。

4）帮助：显示鼠标操作指南界面，提示各个模式下鼠标的快捷操作内容。

2.基础设置

1）触发模式：选择自动触发或手动触发。自动触发在用户点击启动按钮后立即触发；选择手动触发需要用户点击“手动触发”按钮或等待Basic程序触发TRIGGER指令。

2）手动触发：手动触发示波器采样按钮。

3）<<：按下隐藏通道名称和峰值，只显示通道编号。

4）水平刻度：YT模式下横轴一格的刻度，XYZ模式和XYZD模式下变为灵敏度，表示鼠标左键操作的灵敏度。

5）通道数：设置要采样的常规通道总数。

6）3D视角：3D波形观察视角。XYZ模式和XYZD模式有效。

7）连续采集：开启后示波器会持续采样，到达最大采集周期数后仍继续采样，直到按下停止按钮后停止采样；不开启时，到达最大采集周期数时停止采样。

8）跟随：开启跟随后，横轴自动移动到实时采样处，跟随波形显示。

9）放大镜：鼠标移动到显示区域后自动在鼠标的右下方显示放大视图，放大视图跟随鼠标移动刷新。YT模式有效。

3.显示模式设置

1）YT模式：不同数据源随时间变化的曲线，每一个通道显示一条波形。

2）XY模式：XY平面显示两个轴的插补合成轨迹，连续两个同类型通道为一组显示一条波形，适用于两轴插补。

3）XYZ模式：XYZ三维空间显示合成轨迹。依次选择通道作为X、Y、Z轴，三个同类型通道为一组显示一条波形，每种类型最多显示一条波形，适用于三轴插补。

4）XYZD模式：XYZD四通道可视化显示轨迹，其中XYZ为三维空间合成轨迹显示，D为以圆点形式显示的数据源。计算方式为：圆点直径大小=当前D数值÷D基准数值×D基准大小(当前D数值：当前位置数据源数值大小)。参数修改位于“观察器配置”窗口。依次选择通道作为X、Y、Z轴和D数值取值通道，四个同类型通道为一组显示一条波形，每种类型最多显示一条波形。

注意：通道数设置小于2时不可用XY/XYZ/XYZD模式；小于3时不可用XYZ/XYZD模式；小于4时不可用XYZD模式。

4.数据源设置

1）显示：选择当前通道曲线是否显示。

2）编号：选择需要采集的数据源编号，如：轴号、数字量IO编号，模拟量IO编号、TABLE编号、VR编号、MODBUS编号等。编号设置范围为0到控制器的最大轴数，可手动输入编号。

3）数据源：选择采集的数据类型。点击鼠标左键可手动输入数据类型，或点击下拉菜单选择类型参数。可以在“数据源设计”窗口设置需要的参数类型。

4）偏移：波形纵轴偏移量设置，下拉菜单选择偏移量，可手动输入。

5）垂直刻度：纵轴一格的刻度。选择auto时表示自动刻度，示波器停止时可用，刻度值根据当前采集到的波形运动幅度自动变化，使波形能够完整的显示在当前示波器界面上。

注意：若要设置示波器参数，如轴编号、数据源以及示波器“参数配置”窗口，要先停止示波器再设置。

叠加波形可在“配置”-“参数配置”处设置叠加通道参数，通道颜色可在“配置”-“观察器配置”设置。

叠加波形“CH:1+2”如下所示：

示波器加载通道波形时，允许各通道点数不一致。当加载的通道点数大于当前显示的点数时，则截断波形显示；当加载的通道点数小于当前显示的点数时，则自动补全波形显示，自动补全是以最后一个点的位置水平补全点数。加载成功后会覆盖对应通道的波形。

当用户需要观察指定范围内的波形时，示波器的搜索波形功能可以快速高效地寻找到需要的波形。仅限YT模式可用。

1.原始波形颜色为红色，对比波形颜色为蓝色。导入对比文件后，系统自动获取对比波形的有效范围。（注：有效范围指对比文件内波形的点数范围，始终为正值，但不可大于原始波形的最大点数）

2.使用游标工具，根据需要进行波形对比，获得原始波形与对比波形在水平方向的距离，即两个X游标之间的差值。

3.可以在“对比波形”窗口设置偏移，输入偏移后，按动键盘回车按钮，波形会移动对应的偏移范围，示波器即可显示偏移后的对比波形。此时对比波形有效范围会对应增加/减少偏移大小的点数。（注：偏移设置为正值时向右偏移，设置为负值时向左偏移）

1.导入波形：导入示波器波形的参数信息，包括：是否显示、编号、数据源、偏移、垂直刻度、每个点的间隔时间等。示波器在停止状态下才能导入波形。

2.导入波形方法：点击菜单栏“辅助功能”中的“导入波形”，选择导入的数据文件后打开。当导入文件中含参数信息时，支持选择是否导入参数。若选择是，则覆盖当前示波器的参数；否则使用当前示波器的参数。导入成功后波形会覆盖对应通道的波形。

3.导出波形：导出示波器波形的信息。当在“参数配置”中选择导出参数时，导出波形参数信息，包括：是否显示、编号、数据源、偏移、垂直刻度、每个点的间隔时间以及各个通道波形的数据；否则，只导出各个通道波形的数据。示波器在停止状态下才能导出波形(对比通道不导出)。

4.导出波形方法：点击菜单栏“辅助功能”中的“导出波形”，选择文件夹保存示波器波形数据。导出的带参数的文件如下图所示。

1.打开项目工程，设置自动运行任务号，连接控制器或仿真器，再打开示波器窗口（操作示波器窗口之前需要连接到控制器或仿真器）。

3.在主界面和通道号界面设置通道数、数据编号和数据源等，选择自动触发/手动触发后，点击“”启动按钮。（注：选择自动触发时点击启动按钮后立即触发，显示出不同数据源的波形。选择手动触发时，需在点击“”后，点击“手动触发”按钮或下载至RAM/ROM后，等待Basic程序触发TRIGGER指令，才可成功采样。）

4.将程序下载到控制器运行，即可观察到波形。可调整显示模式、水平刻度、垂直刻度和偏移，便于观察不同波形效果。

1.示波器采样时间计算

如果系统周期SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms轨迹规划周期，间隔周期数5表示每5ms采集一个数据点，一共采集1000次数据，采集时间长度为50s。

设置抓取数据存放的位置，可在“参数配置”窗口设置自动使用TABLE数组末尾，此时根据采样数据占用空间大小自动计算起始空间地址。

计算方法：采样数据占用空间大小=通道数*最大采集周期数。

例：若控制器的TABLE空间大小为320000，采样4个通道，最大采集周期数为30000，每个采样点占用一个TABLE，所以会占用4*30000=120000个TABLE位置，320000-120000=200000.此时TABLE的起始位置为200000。

数据存放的位置也可以自定义配置，若按上面的通道数和最大采集周期数，起始TABLE空间自定义时不能超过200000，否则点击“”按钮后无法运行。如下图。

注意：示波器采样数据占用的空间不要与程序使用的TABLE数据区域重合。

下述为三轴插补运动例程，结合缓冲输出、拐角减速和绝对运动圆心画弧功能实现特定轨迹。

BASE(0,1,2)ATYPE=1,1,1 '设置脉冲轴类型UNITS=100,100,100DPOS=150,100,0SPEED=50,50,50 '主轴速度ACCEL=1000,1000,1000 '主轴加速度DECEL=1000,1000,1000SRAMP=100,100,100 'S曲线时间100msMERGE=ON '开启连续插补CORNER_MODE=2,2,2 '启动拐角减速DECEL_ANGLE=15*(PI/180) '设置开始减速角度STOP_ANGLE=180*(PI/180) '设置结束减速角度FORCE_SPEED=100 '等比减速时起作用TRIGGER '自动触发示波器MOVEABS(150,100,0) '轴0运动到150，轴1运动到100，轴2不动，插补运动   MOVECIRCABS(100,150,100,100,0) '半径50逆时针画1/4圆，终点坐标（100，150）MOVE_OP(0,ON) '等待上条运动完成后，OUT0口输出信号MOVEABS(50,150,0)MOVE_OP(0,OFF) '等待上条运动完成后，OUT0口关闭信号MOVEABS(-50,150,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-100,150,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-100,150,0)MOVECIRCABS(-150,100,-100,100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-150,50,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-150,-50,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-150,-100,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-150,-100,0)MOVECIRCABS(-100,-150,-100,-100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-50,-150,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(50,-150,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(100,-150,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(100,-150,0)MOVECIRCABS(150,-100,100,-100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(150,-50,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(150,50,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(150,100,0)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(150,100,20)MOVECIRCABS(100,150,100,100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(50,150,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-50,150,20)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-100,150,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-100,150,20)MOVECIRCABS(-150,100,-100,100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-150,50,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-150,-50,20)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-150,-100,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(-150,-100,20)MOVECIRCABS(-100,-150,-100,-100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(-50,-150,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(50,-150,20)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(100,-150,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(100,-150,20)MOVECIRCABS(150,-100,100,-100,0)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(150,-50,20)MOVE_OP(0,OFF)MOVEABS(150,50,20)MOVE_OP(0,ON)MOVEABS(150,100,20)MOVE_OP(0,OFF)

1.YT模式下轴0、轴1和轴2的DPOS位置随时间变化的曲线：