奥运会四年一届，世界杯四年一届，大学本科是四年，传统纪年四年一闰……很多重要事情的发生，往往要经过四年的沉淀。而我恰好是一名入职四年的员工，在这四年中的确收获颇多。身为原子能院核安全与环境工程技术研究所智能安全装备研发团队的一员，今天，我想讲讲我们团队的故事。
年初时，团队接到一项技术支援任务，需要前往工程现场观测内部情况。那是我们第一次带巡检机器人一起面对真实场景，解决工程现场运维人员的实际问题。当时我的心情很紧张，就像即将迎来学生时期的一次大考。
抵达现场后，我们第一时间和现场运维人员交流确认细节。好在备用方案完善，我们通宵为机器人更换了配件并进行测试。虽然只是三、四个小时的作业时间，但那种紧张、忙碌和充实的感觉，就像是过了整整一天。当巡检机器人进入现场，拍摄到所需要的图像时，很多现场运维人员都围了过来。我们心中顿时松了口气，“看来这次大考，至少能得个良好”。
团队成员在工艺间门口操作机器人观测现场状态
有了第一次的经验，结合工程现场实际需求，我们准备开发第二套机器人，并接下了两个月内完成设计与验证工作的挑战。开发机器人涉及机械、电路、软件开发等多个方面，要兼顾耐辐射性、通过各种地形的能力，并具备升降台、云台、有线控制等，我们需要重新确立方案、验证、集成、测试……每个部分环环相扣，都需要投入大量的精力和时间。一场新的“战斗”拉开帷幕。
事实上，接到任务并加班加点完成初步设计和加工，这并不是最难的。在组装验证的环节，我们最怕听到四个字——“有点问题”。
“有点问题”，对我们来说就是很大的问题！
当面对突如其来的问题时，首先心态要稳住。面面相觑或者烦躁不安都无济于事，想办法解决问题才最重要。在这个过程中，说啥也不如“上手去做”！一点点去寻找问题的根源，再一步步地解决。
期间，我们在机械加工精度、装配、电气连接件、软件等环节，几乎把各种问题都遇到了个遍。经过不断改良更新，我们最终加工出两套机器人。
正当我们以为胜利在望时，却又遇到了新的问题。摄像头出现了不明原因的图像异常，从示波器中观测到电源处存在异常高的脉冲。我们剥离各个变量，都没有找到合理原因。
“难道只差最后一步却要功亏一篑？”大家仿佛被迎头泼了盆冷水。看着每次抓取的脉冲，我感觉自己的心电图都要冒出一样的尖峰了。而连续一个月没有休息日的工作，让在场的每个同事都身心俱疲。
当天时间太晚，有人提议回去休息，明天继续。第二天一早，我们又迅速进入工作状态，经过多次查找，终于将问题锁定在外壳上，原来是阳极氧化之后接地效果变差了。源头找到，问题就好办了！经过处理，摄像头图像终于恢复了稳定。
工艺间内小型巡检机器人
在机器人能动、能看、能听的那一瞬间，似乎团队的每一个人都给它赋予了一种能力，使它成为了我们，以全新的视角感受周围，在人员难以进入的强辐射环境中，重复着平凡而伟大的事。
如今回想起来，那段时间很辛苦也很忙碌，但成功的喜悦也只有我们最能体会，这大概就是一线工作者特有的使命感和成就感吧。那些团结协作一起奋战的时刻，也汇聚成了我们记忆里永远美好的剪影。
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文、图丨洪雅楠
责编、制作丨陈琬
责校丨李文琪
