1185年坛浦之战后，又经历了多年的内征外战，源赖朝终于在1192年(阴)七月，从后鸟羽天皇处获得了“征夷大将军”的称号。并将其经营多日的镰仓政权正式改称为幕府①。日本历史由此掀开新的一页，一种崭新的二元化统治体系—武家政治全面取代了以往的古典天皇制。
除此之外，赖朝还设立了执行政务的政所(原称公文所)和掌管司法的问注所，地方管理则通过“守护”以及派驻各大庄园的“地头”等，分别负责各地的行政与财政。这套统治体系奠定了幕府管理的基本模式，为此后的历代武家所沿用。在幕府年代，天皇皇位虽然得以存续，但仅仅是徒有其名，形同傀儡。
①幕府:原指将军出征时的营幕，日本则借用“幕府”一词来称呼武士所建立的政权。
1205年(阴)润七月，北条时政的嫡子北条义时夺取了父亲的权力，并自称幕府的“执权”(即代将军掌握政治权力之意)，把幕府的军政实权牢牢抓在了自己手中，镰仓幕府竟成了天皇，将军双双名存实亡，而由北条氏世袭的执权推行专政的三元化统治体制。
然而，镰仓幕府的内部纷争并未就此结束。自幕府建立以来，以皇室为中心的公家政权受到了武家政权的全面抑压，经济利益也受到了极大侵蚀。当双方矛盾日益激化，最终无可调和之时，便导致了1221年的武力冲突，史称“承久之变"。此次皇室公卿旨在推翻武家的武装叛乱，在北条义时的大军压境之下，很快地便以失败而告终，北条氏的“执权体制”也借此真正确立起总揽国政的绝对权威。
尤其是北条义时之子泰时于1224年(阴)闰六月继承父职成为第三代执权以后，迅速表现出非凡的政治才能。他不仅一改先任执权独断专横的作风，推行较为“民主”的政治以稳定时局，同时实行赏贤罚愚政策，严整御家人风纪，大量任用精明强干的年轻武士，以完善和巩固其执权统治。
在全面推行上述集权措施的基础之上，泰时又在1232年(阴)五月，亲自主持制定武士法规—《御成败式目》②,八月完成后即付诸实施。因制定之时正值贞永元年，所以这部武士守则又被称为《贞永式目》。全篇共规范了五十一条“武士法典”，内容涉及意识形态、行政、民事、刑事等多个方面,通篇贯穿着封建统治阶级以“法”治国的思想。
与以往或腐败、或专制的统治相比，泰时的举措无疑具有革新政治、推动生产力进步的重要意义，因此,他任职期间是整个镰仓时代发展最为稳定的时期。
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