（本文素材来源于专利US8660695B2）涉及一种机械手指，包括位于远端指节和中间指节之间的远端指关节，位于中间指节和近端指节之间的中间指关节，以及一端连接到远端指关节、另一端连接到执行装置的伸展肌腱。在某些方面，该机械手指还可以包括一端连接到远端指关节、另一端连接到执行装置的弯曲肌腱，其中，执行装置被配置为使伸展肌腱和弯曲肌腱移动大致相同的距离，以弯曲和/或伸展该机械手指。翻译而来供参考，亦可加入知识星球阅读英文原版（见文末）。
图1A、1B和1C展示了一只电动机器人手。从图1A、1B和1C可以看出，这只电动机器人手包括一个手部部分10和一个控制部分20。手部部分10包括四个手指102、104、106、108和一个拇指110，这些部分在很大程度上模仿了人手的手指，此外还有一个掌部150，基本上模拟了人类的手掌，以及一个腕部140、142、144，基本上模拟了人类的手腕。控制部分20包括多个驱动装置，每个驱动装置包括一个张紧模块300、一个传感模块400和一个驱动模块500。图1A展示了四个驱动装置，而图1B展示了八个驱动装置。每个驱动装置使得机器人手部部分10的一个组件，如一个指节，能够移动。从图1B可以看出，可能会配备一个风扇以冷却驱动模块500。
图2以示意图展示了机器人手部部分10的示例组件。每个手指102、104、106、108包括一个远端手指部分112、中间手指部分114和一个近端手指部分116。图2中仅标出了手指102的远端、中间和近端手指部分112、114、116。然而，从图2可以明显看出，手指104、106和108也包括手指部分112、114、116。
远端手指部分112和中间手指部分114通过一个远端手指关节118连接。远端手指关节118使得远端手指部分112可以相对于中间手指部分114围绕X轴X1移动。中间手指部分114和近端手指部分116通过一个中间手指关节120连接。中间手指关节120使得中间手指部分114可以相对于近端手指部分116围绕X轴X2移动。最后，近端手指部分116通过一个近端手指关节122连接到掌部150。近端手指关节122使得近端手指部分116可以相对于掌部150围绕X轴X3和Y轴Y1移动。X1轴、X2轴和X3轴彼此平行，而Y1轴与X1轴、X2轴和X3轴垂直。图2中仅标出了手指102的远端、中间和近端手指关节118、120、122。然而，从图2可以明显看出，手指104、106和108也包括手指关节118、120、122。
拇指110包括一个远端拇指部分128、中间拇指部分130和一个近端拇指部分132。
远端拇指部分128和中间拇指部分130通过一个远端拇指关节134连接。远端拇指关节134使得远端拇指部分128可以相对于中间拇指部分130围绕Y轴Y2移动。中间拇指部分130和近端拇指部分132通过一个中间拇指关节136连接。中间拇指关节136使得中间拇指部分130可以相对于近端拇指部分132围绕Y轴Y3和X轴X4移动。最后，近端拇指部分132通过一个近端拇指关节138连接到掌部150。近端拇指关节138使得近端拇指部分132可以相对于掌部150围绕X轴X5和Z轴Z1移动。Y2轴和Y3轴彼此平行。X4轴和X5轴彼此平行。X4轴和X5轴与Y2轴和Y3轴垂直。最后，Z1轴与Y2轴和Y3轴，以及X4轴和X5轴垂直。
第一掌部关节124和第二掌部关节126使得掌部150能够移动，例如拇指110可以触碰到第三和第四手指106和108。然而，也可以使用其他类型的掌部150。例如，图1C中所示的掌部150仅包含第二掌部关节126，以实现掌部150的移动。
手部部分10通过腕部部分140、142连接到控制部分20。第一腕部关节140使得手部部分10可以相对于控制部分20（图2中未示出）围绕X轴X6移动。第二腕部关节142使得手部部分10可以相对于控制部分20（图2中未示出）围绕Y轴Y4移动。X6轴和Y4轴彼此垂直。
图2中示意的手部部分10仅用于说明目的，其他具有不同手指和拇指布局、以及不同掌部和腕部布局的手部部分10也可以与本发明的控制部分20配合使用。
每个关节沿着一个轴线在第一方向上允许运动，并且在相反的第二方向上也允许运动。例如，在图3A中，关节560允许部件570沿着轴线（通过图3A页面的方向）在第一方向580A上运动，并且在第二方向580B上运动，第二方向580B与第一方向580A相反。在图3B中，关节650允许部件660沿着轴线（通过图3B页面的方向）在第一方向670A上运动，并且在第二方向670B上运动，第二方向670B与第一方向670A相反。
关节122、136和138，如图2所示，可以被视为基本上是两个独立的关节。近端手指关节122包括一个第一近端手指关节，使得在X3轴上可以朝一个方向进行运动，同时在X3轴上也可以朝相反的方向进行运动。以及第二个近端手指关节，使得在Y1轴上可以朝一个方向进行运动，同时在Y1轴上也可以朝相反的方向进行运动。中间拇指关节132包括一个第一中间拇指关节，使得在Y3轴上可以朝一个方向进行运动，同时在Y3轴上也可以朝相反的方向进行运动，以及第二个中间拇指关节，使得在X4轴上可以朝一个方向进行运动，同时在X4轴上也可以朝相反的方向进行运动。近端拇指关节138包括一个第一近端拇指关节，使得在X5轴上可以朝一个方向进行运动，同时在X5轴上也可以朝相反的方向进行运动，以及一个第二近端拇指关节，使得在Z1轴上可以朝一个方向进行运动，同时在Z1轴上也可以朝相反的方向进行运动。
每个关节的一个端部都连接有两个肌腱。这两个肌腱的另一端则连接到一个驱动装置（如图1A到1C中的控制部分20），以便使每个关节在第一个方向上运动，以及在与第一个方向相反的第二个方向上运动。每个关节都需要一个驱动装置。
在一种实施方式中，可以使用一个肌腱，将其绕过并连接到关节的中间部分。肌腱的第一端和第二端连接到一个驱动装置，以便使关节在第一个方向上运动，以及在与第一个方向相反的第二个方向上运动。
图3A和3B示意性地展示了驱动关节的组件。图3A示意性地展示了一个电动驱动的驱动装置（例如图1A到1C中的控制部分20），而图3B示意性地展示了一个气动肌肉驱动的驱动装置。
图3A中的电动驱动装置包括一个电机505、齿轮510、一个第一卷轴520、一个第一力传感器530A、一个第二力传感器530B、一个第一张紧器540A、一个第二张紧器540B、一个第一肌腱550A、一个第二肌腱550B、一个第二卷轴560，以及一个部件570。电机505连接到齿轮510，齿轮510又连接到第一卷轴520。第一卷轴520通过第一和第二力传感器530A、530B以及第一和第二张紧器540A、540B连接到第一和第二肌腱550A、550B的一个端部。第一和第二肌腱550A、550B的另一端也通过第二卷轴560连接到部件570。
通过电机505和齿轮510激活第一肌腱550A向+ A方向运动，会导致卷轴绕图3A页面中的轴旋转一个方向，从而使部件570朝方向580A移动。通过电机505和齿轮510激活第二肌腱550B向+ A方向运动，会导致卷轴560绕图3A页面中的轴旋转另一个方向，与第一个方向相反，从而使部件570朝方向580B移动。
第一和第二肌腱550A、550B分别通过第一和第二张紧器540A、540B连接到第一和第二力传感器530A、530B。第一和第二力传感器530A、530B感测施加在每个肌腱550A、550B上的力的大小。控制施加在第一和第二肌腱550A、550B上的力的大小，可以用来控制每个肌腱550A、550B的运动量，从而控制部件570在方向580A或方向580B上的移动量。
图3B中的气动肌肉驱动装置包括一个气体入口600、第一气体入口阀610A、第二气体入口阀610B、第一气体出口阀615A、第二气体出口阀615B、第一压力传感器620A、第二压力传感器620B、第一气动肌肉630A、第二气动肌肉630B、第一肌腱640A、第二肌腱640B、一个卷轴650，以及一个部件660。气体入口600连接到第一和第二气体入口阀610A、610B，这些阀门通过第一和第二压力传感器620A、620B分别连接到第一和第二气动肌肉630A、630B。第一和第二气动肌肉630A、630B分别连接到第一和第二肌腱640A、640B，后者通过卷轴650连接到部件660。
当气体通过第一气体入口阀610A提供给第一气动肌肉630A时，第一气动肌肉630A在+ E方向上扩张，在+ C方向上收缩。第一气动肌肉630A在+ C方向上的收缩会导致第一肌腱640A向+C方向移动，并使卷轴650绕图3B页面中的轴旋转一个方向。这导致部件660朝方向670A移动。为了向第一气动肌肉630A提供气体，第一气体出口阀615A关闭，第二气体入口阀610B关闭，第二气体出口阀615B打开。第一气动肌肉630A在+ C方向上的收缩会导致第二气动肌肉630B在-C方向上扩张，同时第二气动肌肉630B在-E方向上收缩。
相反，当气体通过第二气体入口阀610B提供给第二气动肌肉630B时，第二气动肌肉630B在+ E方向上扩张，在+ C方向上收缩。第二气动肌肉630B在+ C方向上的收缩会导致第二肌腱640B向+C方向移动，并使卷轴650绕图3B页面中的轴旋转一个与第一个方向相反的方向。这导致部件660朝方向670B移动。为了向第二气动肌肉630B提供气体，第二气体出口阀615B关闭，第一气体入口阀610A关闭，第一气体出口阀615A打开。第二气动肌肉630B在+ C方向上的收缩会导致第一气动肌肉630A在-C方向上扩张，同时第一气动肌肉630A在-E方向上收缩。
第一和第二气动肌肉630A、630B分别连接到第一和第二压力传感器620A、620B。第一和第二压力传感器620A、620B感测施加在每个气动肌肉630A、630B上的气压。每个气动肌肉630A、630B上的气压量通过第一和第二气体入口阀610A、610B以及第一和第二气体出口阀615A、615B进行调节。控制施加在每个气动肌肉630A、630B上的气压量可以用来控制每个肌腱640A、640B的运动量，从而控制部件660在方向670A或方向670B上的移动量。
部件570和660可以代表手部区域10中的一个手指或拇指数字，例如图2中的远端手指部分112或近端拇指部分132。在这种情况下，卷轴560和650分别代表远端手指关节118和（其中之一）近端拇指关节138。部件570和660也可以代表手部区域10中的其他部分，例如图2中的掌部150，在这种情况下，卷轴560和650可能代表第一个腕关节142。此外，部件570和660还可以代表图2中的第三手指数字106，在这种情况下，卷轴560和650可能代表第一个掌关节124。
图3A中的电动驱动装置相较于图3B中的气动肌肉驱动装置具有优势。这是因为在移动部件570时，电动驱动装置只需要一个电机505和一组齿轮510，而气动肌肉驱动装置在移动部件660时则需要两个气动肌肉630A、630B和四个阀门610A、610B、615A、615B。因此，气动肌肉驱动装置比电动驱动装置更大。此外，电动驱动装置能够提供比气动肌肉驱动装置更精确的部件570运动。
机器人手部区域10的每个关节都需要自己的驱动装置来驱动该关节。例如，在图2中示意的手部区域10中，每个手指数字102、104、106、108需要四个驱动装置，而拇指数字110需要五个驱动装置。此外，掌部区域150需要两个驱动装置，腕部140和142需要两个驱动装置。因此，图2中示意的手部区域10总共需要25个驱动装置。
手部区域的不同配置可能需要不同数量的驱动装置。例如，如果掌部区域150不需要移动，或者仅需要有限的移动，那么关节124或126中的一个或两个可能不需要，从而减少所需的驱动装置数量。
此外，在大多数情况下，人的手指无法单独移动远端手指部分112，而不同时移动中指部分114。因此，为了逼真地模仿人手，远端手指关节118和中指关节120可以一起驱动，如下文参考图4A和4B所述。在这种情况下，每个手指数字102、104、106、108将需要三个驱动装置，图2所示的手部区域10仅需要21个驱动装置。
图4A示意性地展示了远端手指关节118和中指关节120一起驱动的第一种连接布置。虽然图4A和4B中没有展示远端手指部分，但远端手指部分连接到远端手指关节118，远端手指关节118和中指关节120通过中指部分连接，中指关节120和近端手指关节122通过近端手指部分连接。
如图4A所示，伸展肌腱202的一端连接到中指关节120的中部连接点120A。伸展肌腱202的另一端（即与第一端相对的一端）连接到驱动装置（未示出）。回拉肌腱204的一端连接到远端手指关节118的远端连接点118A，回拉肌腱204的另一端连接有一个回拉肌腱结节122A。回拉肌腱204上安装有一个偏置装置208，在一个实施例中该偏置装置是一个弹簧，位于回拉肌腱结节122A与点204之间。回拉肌腱结节122A和偏置装置208位于一个通道内（未示出）。最后，屈曲肌腱206的一端连接到远端手指关节118的远端连接点118A，屈曲肌腱206的另一端与驱动装置（未示出）相连。
伸展肌腱202和屈曲肌腱206可以通过或绕过近端手指关节122，以免妨碍近端手指关节122的运动。伸展肌腱202和屈曲肌腱206不与近端手指关节122连接。此外，屈曲肌腱206也不与中指关节120连接。
驱动装置的激活会使伸展肌腱202和屈曲肌腱206连接的部件运动，从而使远端手指部分绕远端手指关节118运动，中指部分绕中指关节120运动，使手指数字弯曲或伸直。
为了弯曲手指数字，屈曲肌腱206在方向+ A上被拉动，从而使远端手指部分（未示出）绕远端手指关节118运动。此外，回拉肌腱204在方向 -A上被拉动，导致回拉肌腱结节122A沿通道（方向 -A）被拉动，从而压缩偏置装置208。由于远端手指关节118通过中指部分与中指关节120连接，因此远端手指关节118的运动会导致中指部分的运动，从而导致中指关节120的运动，最终弯曲手指数字。
为了伸直手指数字，伸展肌腱202在方向+ A上被拉动，导致中指关节120的运动。由于远端手指关节118通过中指部分与中指关节120连接，因此中指关节120的运动会导致远端手指关节118的运动。此外，回拉肌腱204在方向+ A上被移动，偏置装置208被释放，从而最终使手指数字伸直。
偏置装置208将手指数字偏置在直线位置（如图4A所示），并在弯曲后帮助将手指数字伸直。
图4B示意性地展示了第二种连接远端手指关节118和中指关节120的布置方式。如图4B所示，伸展肌腱202的一端连接到远端手指关节118的远端连接点118A。伸展肌腱202的另一端（即与第一端相对的一端）连接到驱动装置（未示出）。回拉肌腱204的一端连接到远端手指关节118的远端连接点118A，回拉肌腱204的另一端连接有一个回拉肌腱结节122A。回拉肌腱204上安装有一个偏置装置208，在一个实施例中该偏置装置是一个弹簧，位于回拉肌腱结节122A与点204之间。回拉肌腱结节122A和偏置装置208位于一个通道内（未示出）。最后，屈曲肌腱206的一端连接到远端手指关节118的远端连接点118A，屈曲肌腱206的另一端与驱动装置（未示出）相连。
伸展肌腱202和屈曲肌腱206可以通过或绕过近端手指关节122进行引导，以免妨碍近端手指关节122的运动。伸展肌腱202和屈曲肌腱206不与近端手指关节122连接。此外，伸展肌腱202和屈曲肌腱206也不与中指关节120连接。
为了弯曲手指数字，屈曲肌腱206在方向+ A上被拉动，导致远端手指部分（未示出）绕远端手指关节118运动。此外，回拉肌腱204在方向-A上被拉动，导致回拉肌腱结节122A沿通道（方向-A）被拉动，从而压缩偏置装置208。由于远端手指关节118通过中指部分与中指关节120连接，远端手指关节118的运动会导致中指部分的运动，从而导致中指关节120的运动，最终使手指数字弯曲。
为了伸直手指数字，伸展肌腱202在方向+ A上被拉动，导致远端手指关节118的运动。由于远端手指关节118通过中指部分与中指关节120连接，远端手指关节118的运动会导致中指关节120的运动。此外，回拉肌腱204在方向+ A上移动，偏置装置208被释放，最终使手指数字伸直。
偏置装置208使手指数字保持在直立位置（如图4B所示），并在弯曲后帮助将手指数字伸直。图4A和图4B中的连接安排可以使用电动驱动装置（如图3A所示）或气动肌肉驱动装置（如图3B所示）。
图4B的连接安排相比图4A具有优势，因为图4B中的伸展肌腱202和弯曲肌腱206在弯曲和伸直手指时需要移动的距离基本相同。相比之下，在图4A的连接安排中，弯曲肌腱206需要移动的距离远大于伸展肌腱202。两个肌腱202和206移动的距离基本相同，可以实现更精确的运动控制和更简单的驱动控制。
在一个实施例中，回程肌腱204可以是弹性材料。在这个实施例中，可能不需要偏置装置208。
图5示意了控制部分20（如图1A、1B和1C所示）中多个驱动装置之一的透视图。如前所述，每个驱动装置包括一个张紧器模块300、一个传感模块400和一个驱动模块500。每个驱动装置通过控制弯曲肌腱250和伸展肌腱255的运动，使机器人手部10的一个组件（例如一个数字关节）能够运动。虽然没有示出，弯曲肌腱250和伸展肌腱255可以连接到机器人手部10的任何关节。
图6示意了图5中驱动装置的侧视图。为了更清楚地描述张紧器模块300和传感模块400的组件，围绕张紧器模块300和传感模块400的外壳已被移除。肌腱250通过张紧器模块300和传感模块400连接到驱动模块500。
在这个实施例中，驱动模块500包括一个电动机和齿轮。电动机和齿轮可以组装成一个单元。电动机和齿轮是技术人员所熟知的，因此在此申请中不再详细描述。此外，每套电动机和齿轮可能配有独立的印刷电路板（PCB）用于控制电动机和齿轮。在图1A和1B中所示的布置中，PCB集成在每个电动机的背面。然而，也可以使用其他替代的布置方式。
图7展示了张紧模块300的侧视图，其中包括一个第一个滑轮310、一个第二个滑轮320和一个第三个滑轮330。肌腱 250通过张紧模块300绕过第一个、第二个和第三个滑轮310、320、330。肌腱 250的第一个端部250A可以连接到机器人手部区域10的一个关节（未示出）。肌腱 250的第二个端部250B也可以连接到传感器模块400（未示出）。
张紧模块300还包括一个张紧装置350， 在一种实施方式中为弹簧。弹簧的第一个端部350A被设置在张紧模块300中的一个凹槽360中，使得弹簧的第一个端部350A无法移动。弹簧的第二个端部350B连接到第二个滑轮320。第二个滑轮320设置在一个弯曲的凹槽340中。弹簧的第二个端部350B以及第二个滑轮320被弹性地推向凹槽340的第二端340B，以保持肌腱 250的张力，使肌腱 250保持紧绷。
在一种实施方式中，弹簧的第一个端部350A设置在肌腱 250的后面，而弹簧的第二个端部350B设置在肌腱 250的前面。
图9展示了张紧模块300的侧视图，其中第二个滑轮320沿着凹槽340移动，朝着凹槽340的第一个端部340A方向。
图8展示了张紧模块300的透视图。可以看到，每个关节的两个（弯曲和延展） 肌腱 250 和 255 都输入到一个单独的张紧模块300中。肌腱 250 输入到张紧模块300的侧面300A，如图7、8和9所示。肌腱 255 输入到张紧模块300的侧面300B，该侧面是侧面300A的镜像。
张紧模块300具有优势，因为它能够保持肌腱 250 和 255 的张力，从而实现对这些肌腱 250 和 255 连接的关节的更精确控制。
图10展示了传感模块400的透视图。来自张紧模块300的肌腱 250的第二端250B和 255的第二端255B被提供到传感模块400中。
传感模块400包括一个由第一（上半部）卷轴440和第二（下半部）卷轴430组成的卷轴，一个第一侧件450A（未示出），一个第二侧件450B，一个第一力传感器410A，一个第二力传感器410B，以及一个连接杆420，用于连接第一和第二力传感器410A、410B。第一力传感器410A和第二力传感器410B可以是任何已知的力传感器或应变计。
肌腱250连接到第一卷轴440，肌腱255连接到第二卷轴430。图13和图14更详细地展示了第一和第二卷轴430、440，其中图14是爆炸图。从图13和图14可以看出，第一卷轴440包含一个第一凹槽445，第二卷轴430包含一个第二凹槽435。肌腱250的一端被固定在第一凹槽445中，以便将肌腱250牢固地固定在第一卷轴440上。在一种实施方式中，肌腱250的末端打了一个结，并在第一凹槽445中涂有胶水，使得打结后的肌腱250的末端牢固地固定在第一卷轴440的第一凹槽445中。然后，肌腱250绕着第一卷轴440缠绕几圈，并如图10所示，通过连接杆420绕过第一力传感器410A。肌腱255的一端被固定在第二凹槽435中，以便将肌腱255牢固地固定在第二卷轴430上。在一种实施方式中，肌腱255的末端打了一个结，并在第二凹槽435中涂有胶水，使得打结后的肌腱255的末端牢固地固定在第二卷轴430的第二凹槽435中。然后，肌腱255绕着第二卷轴430缠绕几圈，并如图10所示，通过连接杆420绕过第二力传感器410B。
虽然已经描述了第一和第二凹槽445、435，但可以使用任何方法将肌腱250、255牢固地固定在第一和第二卷轴440、430上。
第一和第二卷轴440、430被设计为两个独立的装置，以便它们可以相对旋转，从而调整肌腱250、255的张力。当肌腱250、255的张力被调整到所需值后，第一和第二卷轴440、430可以固定在位置上。在一种实施方式中，可以通过第一和第二卷轴440、430设置一个螺钉（未示出），以固定第一和第二卷轴440、430的相对位置。螺钉的作用是锁定第一和第二卷轴440、430，使它们不再相对旋转。当螺钉松开时，第一和第二卷轴440、430可以相对旋转，从而有效地调整肌腱250、255的张力。
图11和图12展示了传感模块400，去除了第二侧片450B和第二力传感器410B，以更清晰地展示传感模块400的组件。
图11是传感模块400的透视图。从图11可以看出， 肌腱 250和255绕过连接杆420， 肌腱 250绕在第一个力传感器410A旁边， 肌腱 255绕在第二个力传感器410B旁边（如图10所示）。因此，第一个力传感器410A能够检测施加在肌腱 250上的力，而第二个力传感器410B能够检测施加在肌腱 255上的力。第一个和第二个力传感器410A、410B以及连接杆420的布置具有优势，因为它使第一个和第二个力传感器410A、410B能够分别检测肌腱 250和255的力，而不会限制这些肌腱 250和255的运动。
图12是传感模块400的侧视图，仅展示了肌腱 250B。
如图5和图6所示，传感模块400与驱动模块500连接。在一种实施方式中，电机的轴与第一和第二卷轴440、430连接。
如图1A、1B和1C所示，控制部分20包括一个布线板700。布线板700在图16A和图16B中也有所示。布线板700为从手部部分10到控制部分20的肌腱 提供了标准化的布线。特别是，布线板700为与手部部分10的每个关节相关的每对肌腱 提供布线，以连接到控制该关节运动的相关驱动装置。
布线板700大致呈正方形，具有四个边。每一边有八个凹槽710，每个凹槽710用于一个肌腱。每对肌腱 连接到控制部分20中的一个驱动装置。控制部分20的每一边配备了四个驱动装置。此外，布线板700还有四个凹槽720（如图16B所示），这些凹槽连接到其中心的四个导向孔725，以及四个布线路径孔730，用于布线另外八根肌腱。每对肌腱 连接到控制部分20中的一个驱动装置。控制部分20的中心提供了四个驱动装置。因此，图1A和图1B中的机器人手部包括20个独立的关节，每个关节连接到20个驱动装置中的一个。
布线板700的形状不局限于大致正方形，还可以采用其他形状的布线板700，例如，大致矩形、六边形、圆形等。
如图1A和1B所示，每对腱通过腕部区域140、142、144布线，然后传送到执行设备的张紧模块300。参照图2所讨论的内容，腕部区域有两个腕关节140、142。第一个腕关节140使手部区域10能够绕X轴X6旋转，第二个腕关节142使手部区域10能够绕Y轴Y4旋转。第四Y轴Y4与第六X轴X6垂直。第一个和第二个腕关节140、142也可以在图1A中看到。
图15示意性地展示了用于将第一个和第二个腕关节140、142的腱传送到控制部分中心的执行装置的滑轮布置。参照图15，腱140A是第一个腕关节140的屈腱，腱140B是第一个腕关节140的伸腱。腱142A是第二个腕关节142的屈腱，腱142B是第二个腕关节142的伸腱。
当腱布置在一个圆形关节上时，例如第一个腕关节140，屈腱和伸腱140A、140B可以移动大致相同的距离，以便围绕第一个腕关节140弯曲和伸展手部部分10。然而，要使第二个腕关节142也成为一个圆形关节是困难的。因此，提供了具有弯曲外表面的组件144（如图1A所示），以引导第二个腕关节142的屈腱和伸腱142A、142B。尽管组件144并不形成一个完美的圆形，但其弯曲表面144使得屈腱和伸腱142A、142B能够移动大致相同的距离，从而围绕第二个腕关节142弯曲和伸展手部部分10。腕关节的布置是有利的，因为它减少了反向间隙。
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《不确定信息下的信任融合与目标识别（编号S111）》
