该发明包括用于在机器人中路由数据包的系统和方法。该方法包括：使用第一交换设备在机器人中的第一个主处理器与第一个电子设备之间路由数据包，接着使用第一交换设备在第二个主处理器与机器人中的第二个电子设备之间路由数据包。翻译而来供参考，亦可加入知识星球阅读英文原版、中文译本（见文末）。
图1展示了一个示例性机器人系统的配置，该系统可用于与本文所描述的实施方式相关联。机器人系统100可以配置为自主操作、半自主操作和/或根据用户提供的指令进行操作。机器人系统100可以采用多种形式，例如双足机器人、四足机器人或其他形式。此外，机器人系统100也可以被称为机器人、机器人装置或移动机器人等，并且可以是外骨骼或辅助人类设备的一部分。
如图1所示，机器人系统100可能包括处理器102、数据存储器104和控制器108，这些组件可能一起构成控制系统118。机器人系统100还可能包括传感器112、动力源114、机械组件110和电气组件116。然而，图中展示的机器人系统100仅用于说明目的，实际可能包括更多或更少的组件。机器人系统100的各个组件可以通过有线或无线的方式进行连接。此外，在一些示例中，机器人系统100的组件可以分布在多个物理实体中，而不是集中在一个物理实体中。其他机器人系统100的示例性展示也可能存在。
处理器102可以作为一个或多个通用硬件处理器或专用硬件处理器（例如，数字信号处理器、专用集成电路等）。处理器102可以被配置为执行存储在数据存储器104中的计算机可读程序指令106，并操控数据107。处理器102还可以直接或间接与机器人系统100的其他组件进行交互，例如传感器112、动力源114、机械组件110和/或电气组件116。
数据存储器104可能是一种或多种类型的硬件存储设备。例如，数据存储器104可以包括或以一种或多种计算机可读存储介质的形式存在，这些介质可以被处理器102读取或访问。这些计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储组件，例如光学、磁性、有机或其他类型的存储介质，且可以与处理器102整体或部分集成。在一些实施例中，数据存储器104可以是单一的物理设备。在其他实施例中，数据存储器104可以由两个或更多物理设备组成，它们可以通过有线或无线通信进行互相通信。如前所述，数据存储器104可以包括计算机可读程序指令106和数据107。数据107可以是任何类型的数据，例如配置数据、传感器数据和/或诊断数据等。
控制器108可以包括一个或多个电路单元、数字逻辑单元、计算机芯片和/或微处理器，这些组件被配置为（可能在其他任务中）在机械组件110、传感器112、动力源114、电气组件116、控制系统118和/或机器人系统100的用户之间进行接口操作。在一些实施例中，控制器108可以是用于执行机器人系统100某个子系统特定操作的专用嵌入设备。
控制系统118可以监控并物理改变机器人系统100的操作条件。在执行这些操作时，控制系统118可以作为机器人系统100部分之间的链接，例如机械组件110和/或电气组件116之间。在一些情况下，控制系统118可以作为机器人系统100和其他计算设备之间的接口。
此外，控制系统118可以作为机器人系统100与用户之间的接口。例如，控制系统118可以包括用于与机器人系统100进行通信的各种组件，如操纵杆、按钮和/或端口等。上述示例性接口和通信可以通过有线或无线连接实现，也可以同时存在。控制系统118还可以为机器人系统100执行其他操作。
在操作过程中，控制系统118可以通过有线或无线连接与机器人系统100的其他系统进行通信，并且还可以被配置为与一个或多个用户进行通信。作为一个可能的例子，控制系统118可以接收输入（例如，来自用户或其他机器人），指示按特定方向和速度执行某种步态。步态是指动物、机器人或其他机械结构的肢体运动模式。
基于该输入，控制系统118可以执行操作，使机器人系统100按照所请求的步态移动。另一个示例是，控制系统可以接收到指示机器人移动到特定地理位置的输入。作为响应，控制系统118（可能借助其他组件或系统）可以根据机器人系统100在前往该地理位置的环境中移动的方向、速度和/或步态进行操作。
控制系统118的操作可以由处理器102执行。或者，这些操作可以由控制器108执行，或者由处理器102和控制器108的组合来执行。在一些实施例中，控制系统118可以部分或全部位于机器人系统100以外的设备上，从而至少部分远程控制机器人系统100。
机械组件110代表机器人系统100的硬件，这些硬件可以使机器人系统100执行物理操作。作为几个示例，机器人系统100可以包括物理部件，如腿、手臂和/或车轮。这些物理部件或机器人系统100的其他部件还可以包括使物理部件彼此相对移动的驱动器。机器人系统100还可以包括一个或多个结构体，用于容纳控制系统118和/或其他组件，并且还可以包括其他类型的机械组件。根据机器人的设计，所使用的具体机械组件110可能会有所不同，且还可能取决于机器人被配置为执行的操作和/或任务。
在一些示例中，机械组件110可以包括一个或多个可移除组件。机器人系统100可以配置为添加和/或移除这些可移除组件，这可能需要用户和/或其他机器人的协助。例如，机器人系统100可以配置有可移除的手臂、手、脚和/或腿，以便根据需要或期望更换这些附属物。在一些实施例中，机器人系统100可以包括一个或多个可移除和/或可更换的电池单元或传感器。一些实施例中还可以包括其他类型的可移除组件。
机器人系统100可以包括传感器112，这些传感器被安排用于感知机器人系统100的各个方面。传感器112可以包括一个或多个力传感器、扭矩传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、接近传感器、运动传感器、位置传感器、负载传感器、温度传感器、触摸传感器、深度传感器、超声波范围传感器、红外传感器、物体传感器和/或摄像头等。在一些示例中，机器人系统100可以被配置为接收来自物理上与机器人分离的传感器的数据（例如，位于其他机器人或机器人操作环境中的传感器）。
传感器112可能会向处理器102（可能通过数据107）提供传感器数据，以便机器人系统100与其环境进行交互，并监控其操作。传感器数据可用于评估各种因素，控制系统118可以基于这些数据激活、移动和关闭机械组件110及电气组件116。例如，传感器112可以捕获与环境地形或附近物体位置相关的数据，这可以帮助进行环境识别和导航。在一个示例配置中，传感器112可能包括雷达（例如用于远程物体检测、距离测定和/或速度测定）、激光雷达（例如用于近距离物体检测、距离测定和/或速度测定）、声呐（例如用于水下物体检测、距离测定和/或速度测定）、VICON®（例如用于动作捕捉）、一个或多个摄像头（例如用于3D视觉的立体摄像头）、全球定位系统（GPS）发射器和/或其他用于捕捉机器人系统100操作环境信息的传感器。传感器112可以实时监控环境，并检测障碍物、地形元素、天气条件、温度和/或环境的其他方面。
此外，机器人系统100可能包括配置为接收指示其状态信息的传感器112，这些传感器112可以监控机器人系统100各个组件的状态。传感器112可以测量机器人系统100系统的活动，并基于机器人系统100的各种功能（例如可伸缩腿、手臂或其他机械和/或电气特征的操作）接收信息。传感器112提供的数据可以使控制系统118检测操作中的错误，并监控机器人系统100组件的整体运行。
例如，机器人系统100可能使用力传感器来测量系统各个组件上的负载。在一些实施例中，机器人系统100可能在手臂或腿上包括一个或多个力传感器，以测量移动手臂或腿某些部件的执行器上的负载。另一示例是，机器人系统100可能使用一个或多个位置传感器来检测其执行器的位置。例如，这些位置传感器可以感知执行器在手臂或腿上伸展、缩回或旋转的状态。
作为另一个例子，传感器112可能包括一个或多个速度和/或加速度传感器。例如，传感器112可能包括惯性测量单元（IMU）。IMU可以检测相对于重力向量的世界坐标系中的速度和加速度。IMU检测到的速度和加速度可能会根据其在机器人系统100中的位置及其运动学特性转换为机器人的速度和加速度。机器人系统100可能包括本文未明确讨论的其他类型的传感器。此外，机器人系统100还可能为其他未列出的目的使用特定传感器。
机器人系统100还可能包括一个或多个配置为向其组件供电的电源114。除其他可能的电力系统外，机器人系统100可能包括液压系统、电力系统、电池和/或其他类型的电源系统。作为一个示例性说明，机器人系统100可能包括一个或多个配置为为其组件提供电能的电池。某些机械组件110和/或电气组件116可能各自连接到不同的电源，也可能由同一个电源供电，或由多个电源供电。任何类型的电源都可以用于为机器人系统100供电，例如电力或汽油发动机。此外，机器人系统100还可能包括液压系统，该系统通过流体动力为机械组件110供能。电源114可能通过各种类型的充电方式进行充电，例如通过有线连接到外部电源、无线充电、燃烧或其他示例。
电气组件116可能包括各种能够处理、传输和/或提供电能或电信号的机制。可能的示例包括电线、电路和/或无线通信发射器和接收器，以实现机器人系统100的操作。电气组件116可能与机械组件110协同工作，以使机器人系统100执行各种操作。例如，电气组件116可能配置为将电源114的电力提供给机械组件110。此外，机器人系统100可能包括电动机。电气组件116的其他示例也可能存在。
尽管图1中未显示，机器人系统100可能包括一个主体，该主体可能连接到机器人系统的附属物和组件上或容纳这些部分。因此，主体的结构在不同的示例中可能有所不同，且可能取决于某个特定机器人的操作需求。例如，设计用于承载重物的机器人可能具有一个宽体结构，以便放置负载。类似地，设计用于达到高速的机器人可能具有轻量且窄小的主体。此外，主体和/或其他组件可能由各种材料（例如金属或塑料）制成。在其他示例中，机器人可能具有不同结构或由各种材料制成的主体和/或其他组件。主体和/或其他组件可能包括或承载传感器112。这些传感器可以放置在机器人系统100的不同位置上，例如主体上和/或一个或多个附属物上等。
在主体上，机器人系统100可能携带负载，例如某种待运输的货物。负载还可能代表外部电池或机器人系统100可能使用的其他类型的电源（例如太阳能电池板）。携带负载代表了机器人系统100可能配置为执行的一个示例用途，但机器人系统100还可能配置为执行其他操作。
如上所述，机器人系统100可能包括各种类型的腿、手臂、轮子等。一般而言，机器人系统100可能配置为具有零条或更多条腿。具有零条腿的机器人系统可能包括轮子、履带或其他形式的运动装置。具有两条腿的机器人系统可被称为双足机器人，而具有四条腿的机器人系统可被称为四足机器人。还可能存在具有六条腿或八条腿的实现方式。为了说明的目的，以下描述了双足机器人和四足机器人的实现方式。
图2展示了一个四足机器人200的示例实现。除了其他可能的特性外，机器人200可能被配置为执行本文所描述的一些操作。机器人200包括控制系统，腿部204A、204B、204C、204D连接在机体208上。每条腿部可能包括一个相应的脚部206A、206B、206C、206D，这些脚部可以与表面（例如地面）接触。此外，图2还展示了传感器210，机器人200可能能够在机体208上携带负载。在其他示例中，机器人200可能包括更多或更少的组件，因此可能包含图2中未显示的组件。
机器人200可能是图1中机器人系统100的物理表示，或者可能基于其他配置。因此，机器人200可能包括一个或多个机械组件110、传感器112、电源114、电气组件116和/或控制系统118等其他可能的组件或系统。腿部204A-204D的配置、位置和/或结构在不同的实现中可能有所不同。腿部204A-204D使机器人200能够相对于其环境移动，并且可能配置为在多个自由度下操作，从而实现不同的移动方式。特别是，腿部204A-204D可以使机器人200根据不同步态的机械原理以不同的速度行进。机器人200可能使用一种或多种步态在环境中行进，步态的选择可能取决于速度、地形、机动需求和/或能量效率。此外，由于设计差异，不同类型的机器人可能使用不同的步态。虽然一些步态可能有特定的名称（例如行走、快步、奔跑、跳跃、飞奔等），但步态之间的区分可能存在重叠。步态可以基于足迹模式分类，即脚部206A-206D在表面上的落地点。同样，步态也可以基于行走的机械原理分类。
机器人200的机体208连接到腿部204A-204D，并可能容纳机器人200的各种组件。例如，机体208可能包括或携带传感器210。这些传感器可以是传感器112中提到的任何传感器，例如摄像头、激光雷达或红外传感器。此外，传感器210的位置不限于图2中所示的位置。因此，传感器210可以位于机器人200的各个位置，例如机体208上和/或腿部204A-204D的一个或多个上等。
图3展示了一个双足机器人300的另一个示例实现。与机器人200类似，机器人300可能对应于图1中的机器人系统100，并且可能被配置为执行本文所描述的一些实现。因此，和机器人200一样，机器人300可能包括一个或多个机械组件110、传感器112、电源114、电气组件116和/或控制系统118。例如，机器人300可能包括连接在机体308上的腿部304和306。每条腿可能由通过关节连接的一个或多个部分组成，并配置为以多种自由度相互操作。每条腿还可能包括一个相应的脚部310和312，这些脚部可以与表面（例如地面）接触。与机器人200类似，腿部304和306可以使机器人300根据步态的机械原理以不同的速度行进。然而，由于双足机器人与四足机器人的能力差异，机器人300可能使用与机器人200不同的步态。
机器人300还可能包括手臂318和320。这些手臂可以帮助机器人300进行物体操作、负载搬运和/或保持平衡。与腿部304和306类似，每条手臂可能由通过关节连接的一个或多个部分组成，并配置为以多种自由度相互操作。每条手臂还可能包括一个相应的手部322和324。机器人300可以使用手部322和324（或末端执行器）来抓握、旋转、拉动和/或推动物体。手部322和324可能包括各种类型的附属物或附件，例如手指、夹具、焊接工具、切割工具等。机器人300还可能包括传感器314，对应于传感器112，配置为向其控制系统提供传感器数据。在某些情况下，这些传感器的位置可能被选择为暗示机器人的类人结构。因此，如图3所示，机器人300可能在其头部316内包含视觉传感器（例如摄像头、红外传感器、物体传感器、距离传感器等）。
[0080] 图4A展示了一个机器人执行器400的示例截面图，其中包括一组配置为通过空气（和/或波导）发送电磁波信号的电磁波发射器和/或接收器（例如，光学收发器）404A、404B，根据本发明的一个说明性实施例。用于信号的电磁波可以具有任何适用的光谱或多个光谱，包括但不限于可见光、红外光、无线电波或具有其他光谱特性的电磁波。在包括波导的实施例中，波导可以由光纤、玻璃和/或塑料构成。机器人执行器400可以包括一个或多个电路408，这些电路配置为与电磁波发射器和/或接收器404A、404B配合工作（尽管也可以使用其他电磁信号发射器和/或接收器）。图4B展示了机器人执行器450的示例透视半截面图，其中包括一组配置为通过执行器450的自由空气发送电磁波信号的电磁波发射器和/或接收器（例如，收发器）454A、454B，根据本发明的一个说明性实施例，信号沿着执行器450内部的路径462传播。机器人执行器450可以包括一个或多个电路458，这些电路配置为与电磁波发射器和/或接收器454A、454B配合工作。
图5是一个电路500的示意图，其中包括一个配置为与电磁信号发射器和/或接收器（例如，图4A中展示并描述的电磁信号发射器和/或接收器404A、404B，或图4B中展示并描述的电磁信号发射器和/或接收器454A、454B）一起工作的开关装置508，根据本发明的说明性实施例。该电路500可以包含在一个执行器中（例如，图4A中展示并描述的执行器400，或图4B中展示并描述的执行器450）和/或机器人关节中（例如，图2-3中展示并描述的机器人关节）。
电路500包括一个第一个连接器504（例如，USB 3.0连接器，尽管也可以使用其他多种连接器，如支持以太网的连接器）。第一个连接器504可以接收一个输入信号（例如，来自机器人下游位置的PCIe信号）。第一个连接器504连接到开关装置508。开关装置508可以配置为提供一个硬件和/或软件框架，以扩展主机设备（或其他组件）可用的数据通道数量，从而支持多个设备和/或使用多个主机来支持多个设备。例如，开关装置508可以用于将第一个传感器设备映射到第一个处理器，并将第二个传感器设备映射到第二个处理器（如果需要，其他处理器和传感器设备也是如此）。例如，开关装置508可以通过配置文件（例如，XML配置文件）进行配置，该配置文件可以在启动时加载，和/或通过处理器执行实时操作系统来智能路由设备包，通过开关装置508传输。
开关装置508连接到一个开关配置设备512。开关配置设备512可以实现为一个微控制器集成电路（例如，32位微控制器）。开关装置508还可以连接到一个信号放大器516。信号放大器516可以是PCIe信号再驱动器，尽管可以使用其他多种信号放大器。信号放大器516连接到一个收发器520（例如，图4A-4B中展示并描述的电磁信号发射器和/或接收器404A和/或404B，尽管也可以使用其他多种信号发射器和/或接收器）。收发器520可以实现为支持通过介质（例如，光纤、波导、空气中的传播）进行高速数据传输的光学收发器，尽管可以使用其他多种发射器和/或接收器。开关装置508还连接到一个控制器524。控制器524可以是一个USB控制器，尽管可以使用其他多种控制器（例如，支持以太网的控制器）。控制器524还连接到第二个连接器528，类似于第一个连接器504，第二个连接器528也可以是USB 3.0连接器，尽管可以使用其他多种连接器（例如，支持以太网的连接器）。该电路500可以通过控制器524进行扩展，并可以配置为连接到机器人上运行的一个或多个额外设备。
图6是一个配置600的示意图，包括一组光连接电路604A和604B，根据本发明的说明性实施例。电路604A和604B的每个电路可以包含与图5中展示的电路500相似的组件。在图6中，电路604A和604B分别包含一个光学发射器和/或接收器608A和608B（例如图5中展示并描述的收发器520），它们共同用于形成一个光连接链路612，该链路可以跨越一个机器人关节实施，和/或用于在电路604A和604B之间传递信息。电路604A和604B还包括信号驱动器616A和616B（例如图5中的PCIe信号再驱动器）和连接器620A、620B（例如图5中的USB 3.0连接器）。
如图所示，电路604A还包括一个开关装置624A、开关配置设备628A、控制器632A和另一个连接器620C（例如与图5中的组件类似）。在某些实施例中，电路604B也可以包含类似的组件。在图6中，连接器620A可以连接到一个或多个“下游”组件，例如另一个类似电路或处理器（例如主处理器、图形处理单元（GPU）、有效负载处理器、执行器控制器、感知处理器、导航处理器、物体分类处理器或其他类型的专用处理器）。在图6中，连接器620B可以连接到一个或多个“上游”组件，例如另一个类似电路或传感器（例如摄像头、视觉传感器、深度传感器、标量传感器（如辐射水平或振动水平传感器）、模拟传感器、数字传感器或其他类型的传感器）。
图7A展示了一个架构700的示意图，该架构用于通过切换装置708（例如PCIe切换装置）将主处理器704（例如，图中所示的704A、704B，但也可以使用不同数量的处理器）映射到它们支持的设备（例如，图中所示的712D、724D，但也可以使用不同数量的设备），根据本发明的说明性实施例。在图7A中，主处理器704包括第一个处理器704A（例如第一个机器人处理器）、第二个处理器704B（例如第二个机器人处理器）、第三个处理器704C（例如GPU）和第四个处理器704D（例如连接到机器人的有效负载处理器）。每个处理器可以通过一个或多个电子连接与切换装置708相连。还可以有一条或多条节点链（或“节点链条”）712、716、720、724与切换装置708相连。在图7A中，节点链712包括节点712A-C，其中节点712A连接到切换装置708，节点712B连接到节点712A，节点712C连接到节点712B。节点链716、720和724具有类似的结构。在节点链712和724中，还分别通过节点712B和节点724B连接了第一个传感器712D（例如RGB摄像头，尽管可能有多种传感器）和第二个传感器724D（例如另一个RGB摄像头，尽管也可以使用多种传感器）。熟悉本领域的技术人员会意识到，可能有不同数量的节点链和/或处理器连接到切换装置708，每条节点链可能有不同数量的节点，具体取决于与特定系统相关的多种因素。
在一些实施例中，如上所述，单一通信链路（例如单条PCIe Gen 2通道）可以沿着机器人的关节布线。以PCIe为例，一些传统机器人数据传输架构的限制在于，由于每条PCIe通道都源自主处理器，通常无法将位于机器人各部位的多个设备映射到多个主处理器上。根据本发明的某些方面，某些设备可以由一个处理器支持，而其他设备可以由另一个处理器支持。这一功能可以大大扩展机器人不同设备可用的计算能力。例如，在图7A中，所示的架构允许感知设备（例如传感器712D、724D）“映射”到处理器704B，而执行器（例如图4A-4B中所示的执行器）则“映射”到处理器704A。在一些实施例中，切换装置708配置了软件和/或固件以实现这一功能。例如，可以使用XML配置文件配置PCIe开关，该配置文件在启动时加载，并且设备数据包可以通过处理器（在切换装置本身上执行自定义实时操作系统的处理器）进行路由。此配置对机器人软件是透明的，即启动后，每个主处理器不需要运行任何特殊软件，只需支持其本机的PCIe根复杂功能即可。
图7A显示了一个配置，其中切换装置708将处理器704A连接到每个节点链712、716、720、724，并且也将处理器704B连接到节点链712和724。相比之下，图7B展示了类似硬件配置750的另一个示意图，处理器704A与节点链712、716、720、724之间的连接方案相似，但不同的是，处理器704D连接到节点链712和724，而不是处理器704B。通过这种方式，所示的硬件和/或软件架构允许根据需要重新配置主处理器和/或设备。例如，可以在未来添加新的感知设备和/或用于专用传感器支持的定制有效负载计算机，从而使计算负载与特定类型的传感器形成匹配对。
图8A展示了一个混合节点设计架构800的示意图，其中包括一个切换装置（例如图中展示的PCIe切换装置808），根据本发明的说明性实施例。图8A展示了通过机器人附肢布设PCIe的多种灵活实现方式之一。在图8A中，PCIe光学链路804（例如，如上所述，跨越机器人关节）连接到PCIe切换装置808，该切换装置进一步连接到三条不同的通信分支。
在第一条分支中，PCIe以太网控制器812通过PCIe连接（例如，PCIe Gen 2）连接到PCIe切换装置808。PCIe以太网控制器812可以用于在机器人的指定位置实现以太网端口，例如通过以太网物理层816连接到PCIe以太网控制器812，后者通过以太网连接相连。这种配置可以允许使用支持以太网的电机控制器和/或帮助执行器以高速率进行通信。例如，在图8A中，以太网物理层816连接到一个电机驱动微控制器820（例如通过缩减介质独立接口（RMII）连接），而电机驱动微控制器820则连接到电机驱动功率级824。
在第二条分支中，PCIe切换装置808直接连接到一个下游连接设备828（例如通过PCIe Gen 2）。下游连接设备828可以包括多个设备，例如架构800的额外实现（例如以串联方式连接，使得可以控制多个串联的机器人关节）。
在第三条分支中，USB 3.0主控制器832直接连接到PCIe切换装置808（例如通过PCIe Gen 2），并用于接口到USB 3.0系统（例如传感器836，如配置为USB的深度摄像头或任何其他合适的USB摄像头系统）。
图8B展示了另一种混合节点设计架构850的示意图，其中包括一个切换装置（例如图中展示的PCIe切换装置858），根据本发明的说明性实施例。图8B与图8A相似，但不同的是，它使用一个组件854（例如微控制器或FPGA）替代了图8A中展示的三个组件（PCIe以太网控制器812、以太网物理层816和电机驱动微控制器820）。在某些情况下，如果某些组件（例如一个或多个微控制器）本身就具有PCIe接口，则以太网设备可能不需要通过适配来与这些组件通信。
图9展示了一个配置900的示意图，其中包括一个主处理器904，通过机器人关节908连接到一个切换装置912（例如，PCIe切换装置），根据本发明的说明性实施例。主处理器904使用支持PCIe通道的光学设备916A和916B通过机器人关节908发送信号。该信号由切换装置912接收，该装置连接到以太网控制器920和USB主控制器924。在此实施例中，以太网控制器920连接到电机控制器928，USB主控制器924连接到深度传感器932，尽管也有许多其他可能的配置。
通常，通过在机器人的各个位置布设PCIe，可以提供一个数据网络，使得可以灵活地集成各种外围技术。图9展示了一个这种灵活配置的示例。
图10展示了一个计算机实现方法1100的流程图，根据本发明的说明性实施例。该方法包括以下操作：
在操作1002中，数据信号通过一个机器人组件的电磁波发射器，以电磁波的形式发送。
在操作1004中，数据信号由该机器人组件的另一个成员上的电磁波接收器接收，第二个成员通过一个机器人关节与第一个成员连接。发射器和接收器被配置为以至少100 Mbps的数据速率进行操作。在一些实施例中，数据速率包括有效数据速率或结果数据速率，考虑了时钟速率。在一些实施例中，数据速率至少为250 Mbps、500 Mbps、1 Gbps、2 Gbps或5 Gbps。
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另在知识星球新增了一篇非公开资料，
《基于物理驱动的机器学习方法用于激光粉末床熔融过程的在线监控S130）》
