图1.纤维主导原型示意图:a植物系统中天竺葵科被动式纤维主导的微观结构;b动物系统骨骼肌主动式纤维主导的微观结构。
图2. 研究了工艺参数对3wt.%纤维含量的碳纤维增强聚氨酯复合材料膨胀性能的影响。a浆料直写3D打印工艺原理图;b打印速度和喷嘴直径对纤维取向程度的影响;c打印速度和喷嘴直径对打印线条宽度的影响;d聚氨酯增强硅胶复合材料膨胀示意图;e打印速度和喷嘴直径对膨胀率的影响;f打印速度和喷嘴直径对膨胀率各向异性系数的影响。
图3. 纤维角度和结构参数对被动致动器变形的影响。a 0°/90°双层结构的变形原理;b 45°/−45°双层结构的变形原理;c不同纤维角度对双层结构变形的影响;d试样宽度对0°/90°双层结构变形的影响;e试样宽度对45°/−45°双层结构变形的影响;f不同纤维角度双层结构的变形外观;g试样宽度(2、4、6、8和10 mm)对45°/−45°双层结构变形的影响。
图4.复合/纸被动纤维致动器。a碳纤维增强聚氨酯复合材料/纸的致动器原理图;不同纤维角度:b 0°、c 15°、d 30°、e 45°、f 60°、g 75°、h 90°双层结构变形后的原理图和照片;i 雪花结构变形前后的原理图、实物图和照片。
图5. 纤维角度和载荷对主动纤维主导的软致动器的影响。a 0°、d 45°、g 60°、j 90°纤维角示意图。b 0°、e 45°、h 60°、k 90°纤维角实物图。主动纤维主导的软致动器收缩后c 0°、f 45°、i 60°、l 90°纤维角实物图;m不同载荷和纤维角度对致动器肌肉厚度的影响;n不同负载和纤维角度对致动器纤维旋转程度的影响;o不同负载和纤维角度对致动器的结构齿轮比的影响。
图6 .主动式纤维主导致动器的实验与仿真结果。a加载试验前不同荷载下的模拟模型(从上到下荷载为10、20、30g);b加载试验前不同荷载下的实验模型从上到下荷载为(10、20、30g);c加载试验后不同荷载下的模拟结果(从上到下荷载为10、20、30g);d加载试验后不同荷载下的实验模型(从上到下荷载为10、20、30g);e不同载荷和纤维角度对致动器肌肉厚度的实验结果与仿真结果比较;f不同载荷和纤维角度对纤维旋转角度的实验结果与仿真结果比较;g不同载荷和不同纤维角度对致动器结构齿轮比的实验结果与仿真结果比较。
图7. 由两种致动器制备的生物致动器。a被动式纤维主导结构设计原理图;b被动式纤维主导结构的致动过程;c主动式纤维主导结构设计原理图;d主动式纤维主导结构的致动过程。
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