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01
对于P、I、D，除上述公式外，自衡模型的λ取值范围如下：
λ的最小推荐值：λ=τ
注意，λ没有出现在I和D的计算中。这意味着在对自衡模型使用Lambda整定方法时，响应速度完全由控制器增益（P）定义。
因为自衡模型只是被控对象的等效一阶纯滞后模型，所以在实际应用中λ仍可以反映闭环响应速度，但是可能和期望闭环时间常数有出入。
当自衡对象响应曲线有明显振荡或者反向特征时，λ应谨慎选择推荐值。
当等效纯滞后时间很小时，λ的选择范围很大，此时应综合对控制器输出的要求选择。如果取值已经很大仍不能满足对控制器输出的要求，可以考虑使用比例微分先行的PID形式。
02
下表给出了给定积分模型（K、T、τ）和用户指定的闭环响应速度时，用于计算PID控制器整定参数（P、I、D）的公式。
λ的默认推荐值：λ=3τ
Lambda整定方法比上面的描述其实要复杂很多。一般应用起来只需要知道这个整定方法很好用就可以了。我们对这个整定方法进行了深入的研究。下面是这个方法的几个特点：
6.闭环性能可调
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下面的这几个公式能说明Lambda的工程改进，理解背后的道理需要更多理论基础。
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编辑：星辰 | 校对：任三多、甜甜
