随着全球人口增长、城市化加速和气候变化的不断深入，传统农业生产所面临的问题日渐突出，特别是在劳动力短缺和成本上升的背景下，农业领域对协作机器人的需求将更加迫切。多可协作机器人自研的多项技术，包括图像识别、深度学习、传感器融合等将使得多可协作机器人在瓜果采摘更加精准、高效。随着科技的进步和农业现代化的发展，多可协作机器人瓜果采摘方案将逐渐得到广泛应用。这不仅可以解决传统农业中人工采摘的瓶颈问题，降低劳动成本，提高生产效率，还可以推动我国乃至全球农业产业向更加智能、高效的现代农业转型。
瓜果采摘系统方案组成
1.多可协作机器人：负责执行实际的采摘动作，配备6自由度设计，以确保能够灵活到达各种位置和角度。
2.末端执行器：位于机械手臂的末端，负责抓取和释放果实，根据果实的特性，设计了一款高端通用型柔性抓手，具有柔性化、智能化、抓取适用范围广、安全性高等显著优势，使其能够适应更广泛的瓜果采摘应用需求。
3.视觉识别装置：包括高清摄像头和图像处理算法，用于识别果实的位置、大小、成熟度等信息。
4.行走装置：使机器人能够在果园内自由移动，通常采用履带式或轮式底盘。
5.中心控制系统：负责整合所有组件的信息，控制机器人的运动、采摘等动作。
相关技术及采摘流程
1.视觉识别：通过安装在机器人上的高清摄像头获取果园图像，利用图像处理算法实时分析，精准识别出果实的位置、大小以及成熟度等信息。
2.定位与导航：根据视觉识别系统提供的信息，计算果实的空间坐标和距离，确定机械手臂需要到达的精确位置。同时，利用行走装置进行自动导航，使机器人移动到目标果实附近。
3.机械手臂控制：一旦机器人到达目标位置，机械手臂会在系统的精确控制下，自动调整姿态和动作，以轻柔而准确的方式采摘果实。这一过程涉及到复杂的机械动力学和协同控制算法，确保采摘动作的高效和安全。
4.果实收集与处理：采摘下来的果实会被机器人收集到框内，以便后续的分拣、包装和处理。系统还可以对采摘的果实进行数量统计和质量评估，为农业生产提供有价值的数据支持。
应用优势
节省成本：在采摘旺季，人工成本往往占据了农场的一大部分开支。而使用多可协作机器人，可以在短时间内完成大量的采摘工作，且成本远低于雇佣大量劳动力。
高效性：机器人采摘可以实现24小时不间断工作，大幅提高采摘效率。
精准性：通过视觉识别系统，机器人能够准确识别果实的成熟度、位置等信息，实现精准采摘。这有助于减少果实损伤，提高商品果率。
智能化：机器人采摘系统具备自主规划采摘路径、自动寻路、自主避障等功能，能够实现在非结构环境下的自主导航运动。同时，系统还可以对采摘的果实进行数量统计和质量评估，为农业生产提供数据支持。
