随着腾势D9新款发布搭载能够通行全国的天神之眼智驾系统，朋友问起比亚迪「天神之眼」为何能跻身第一梯队？这个问题小星在知乎找到了答案，准确来说是在前不久知乎举办的电Club活动中找到了答案。
简单直接来说，比亚迪天神之眼的技术亮点就是做到了全国无图城市领航。而更一步就是在以下几个方面做到了驾驶更像人类：
极窄路况博弈通行
从容避让拟人化控速
提前识别及时礼让
在知乎电Club的演讲《买电车的账到底该怎么算》中列出了来自车控CHECK2024智能汽车评测性能榜的数据。从智能驾驶危险接管里程角度，目前搭载于腾势品牌并推广于比亚迪更多车型的天神之眼在高速领航NOA和城市领航NOA评价项目中接管里程分别超过了1000km/次以上和10km/次以上达到了第一梯队的水平。那么为什么说全国无图城市领航是比亚迪天神之眼最大的技术亮点呢？无图又具体指的是什么图呢？
高精地图在智能驾驶中的地位
其实这里指的无图就是不依赖高精地图的全国城市领航。要知道高精度地图在辅助自动驾驶上有着不可替代的作用，但同时也存在部署和维护等现实问题。因此如何弱化或摆脱对高精度地图的依赖变得日益关键。在传统GPS基础上高精度地图可帮助车辆精确定位车道级位置。它提供包括道路坐标、车道线、斑马线、交通标志、红绿灯位置等信息让自动驾驶系统更容易进行线路规划和路径跟踪。有了高精度地图先验信息，传感器仅需和地图进行匹配，而不是从零开始识别交通要素，可减轻实时感知与计算负担。
那么如何摆脱高精度地图的束缚畅行全国呢？我们从智能驾驶系统的架构入手。从感知到控制的关键流程，主要可分为以下几个部分：使用仿真平台连接高精地图 HD Map和定位GPS数据；传感器与感知Perception包括摄像头、激光雷达等传感器采集环境信息，感知模块对车辆周围进行目标检测、跟踪和障碍物识别；策略层 Strategy Level根据地图与目标位置规划整体路线，由此输出目标轨迹；战术层Tactical Level据感知结果与策略层的信息，进行更细化的决策，采用强化学习等方法推进实时调整；执行层Operative Level将轨迹和决策转化为实际控制，包括路径插值Spline、侧向控制LQR以及车速和车道变更等操作。
极窄道路博弈通行
而比亚迪天神之眼正是通过整车深度融合多传感器与高算力，依托中国最大车云数据库，拥有行业领先的端到端大模型和超强的迭代能力，做到“全国都能开，有路都好开”。特别是在极窄道路穿行车流中如何做到智能驾驶一直是行业难题。此次比亚迪天神之眼通过智慧博弈通行做到了不依赖高精度地图且驾驶更像人类。
而将更像人类的博弈行为引入驾驶算法正是自动驾驶技术演进的技术前沿。这里小星引用论文《Human-like Interactive Behavior Generation for Autonomous Vehicles面向自动驾驶车辆的类人交互行为生成》做一下拓展。通过结合贝叶斯博弈和“探测式”行为能在不完全了解对手意图的情况下，以小幅度动作主动试探他车的攻击性，从而逐步判断对方是否容易让行或喜欢抢道。算法不仅在碰撞风险及通行效率之间做平衡，也允许灵活地调整驾驶方式，像人类驾驶员那样时而谨慎、时而果断。这样的博弈式交互能让智驾系统向真人驾驶完美地拟合。
从容避让拟人化控速
这样更像人类的驾驶风格也体现在了比亚迪天神之眼从容避让避让横穿的行人和拟人化控速的功能细节上。让用户使用天神之眼的过程中一方面可以通过数字仪表盘很好地交互目前智驾系统最新的感知状态，另一方面速度控制显得游刃有余。该慢的时候提供了强大的信心，而该快的时候又有足够底气。
提前识别及时礼让
另外比亚迪天神之眼通过360度全方位的感知甚至能够超越普通驾驶者的观察范围，比如在夜间漆黑环境中发现侧面准备穿行的行人。做到提前识别及时礼让，避免事故的发生。这在晚上回家进入小区的真实使用场景中特别重要。这方面也恰恰契合了比亚迪智驾规划方案的方向，在标准化智驾平台中兼顾自研BAS3.0和开放合作达到更像人类的智驾。而在整车智能创新平台中通过全栈自研BAS3.0+技术融入更多感知和控制能力，最终做到超越人类的智驾。
总的来说，比亚迪天神之眼能跻身第一梯队的秘诀就是做到了全国无图城市领航。而更一步就是在极窄路况博弈通行、从容避让拟人化控速、提前识别及时礼让方面做到了驾驶更像人类。
