战国时期，秦国攻打赵国，赵国的都城邯郸被秦军围困，形势十分危急。赵王决定派平原君赵胜前往楚国求救，希望能说服楚王与赵国联合抗秦。
平原君打算从自己的门客中挑选二十名有勇有谋的人一同前往楚国。可是挑来选去，只选到了十九个人，还差一个名额。
这时，有一个名叫毛遂的门客，主动站了出来，向平原君自荐说：“我听说您要到楚国去签订‘合纵’的盟约，打算带二十个人一同前往，现在还缺一个人，希望您就带上我吧。”
平原君有些疑惑地看着毛遂，问道：“先生在我门下几年了？” 毛遂回答：“已经三年了。” 平原君接着说：“贤能的人处在世上，就好比锥子处在囊中，它的尖梢立即就会显现出来。如今先生在我门下已经三年了，我却从未听到周围的人称赞过您，这说明您并没有什么过人之处啊。您还是留下吧。”
毛遂不卑不亢地说：“我今天就是请求您把我放进囊中罢了。要是我早就处在囊中的话，就会像锥子一样，整个锋芒都显露出来，何止是尖梢呢！” 平原君见他如此自信，又考虑到确实还差一人，便答应了带他一起去楚国。
到了楚国，楚王接见了平原君等人。平原君向楚王说明来意，阐述了联合抗秦的利害关系，可楚王却犹豫不决，迟迟不肯答应出兵。双方从早晨谈到中午，也没有谈出个结果来。
这时，毛遂手按剑柄，大步跨上台阶，对平原君和楚王说：“合纵’的事，三言两语就可以决定了。今天从早晨谈到中午，还没有个定论，这是怎么回事？” 楚王见他如此无礼，呵斥道：“我和你的主人说话，哪有你插嘴的份儿？”
毛遂毫不畏惧，他紧握剑柄，逼近楚王说：“大王之所以敢呵斥我，是因为楚国人多势众。但现在我与大王相距不过十步，大王的性命就掌握在我的手中，楚国再强大，能强得过这十步之内吗？况且我听说，商汤以七十里的地方统一天下，周文王以百里的地方使诸侯臣服，难道他们靠的是人多势众吗？他们靠的是能顺应形势，发挥自己的优势。如今楚国方圆五千里，带甲百万，这是称霸天下的资本。以楚国的强大，却要被秦国欺负，这不是耻辱吗？秦国的白起，不过是个小小的将领，却曾经攻占了楚国的鄢、郢等地，连楚国的先王都受到了侮辱，这难道不是楚国的耻辱吗？今天合纵抗秦，既是为了赵国，也是为了楚国的尊严，大王难道还要犹豫不决吗？”
楚王被毛遂的一番话说得心惊肉跳，又觉得他说得很有道理，便答应了与赵国联合抗秦，签订了 “合纵” 的盟约。
平原君回到赵国后，对毛遂大为赞赏，说：“我不敢再以貌取人了。毛遂先生一到楚国，就使赵国的地位比九鼎大吕还要尊贵。先生的三寸之舌，真可当得百万之师啊！” 从此，毛遂自荐的故事便流传了下来，它告诉人们，在机会面前，要有勇气和自信展示自己的才能，不能总是等待别人去发现自己。
