6月22-23日，第14届上海康复医学科技奖励大会暨标准引领康复质控高质量发展论坛在上海隆重召开，旨在表彰和奖励在落实医康融合创新驱动发展战略，积极响应康复团体标准化建设，推进康复人才专科能力培养，加快康复医疗服务体系建设等方面作出突出贡献的学者和团队组织。
颁奖典礼上，医院康复医学科主任方凡夫副教授团队项目《上下肢康复训练设备人机顺应性耦合关键技术与应用》荣获一等奖。
随着全球人口老龄化加剧，以及脑卒中和创伤等发病率增长，肢体运动功能障碍的康复需求日益增长。康复机器人是一种旨在协助运动功能障碍人群进行康复训练的设备，广泛应用于脑卒中、脊髓损伤等疾病的康复治疗。
该项目属于康复医工交叉领域，在科研项目支撑下，联合“上海理工大学”与上肢康复机器人国家标准制定单位“上海卓道医疗科技有限公司”，探索医工交叉康复工程研究团队协作创新模式。创新并应用“顺应性耦合”技术，注重患者为“中心”，研发康复训练机器人对人体生物力学实现动态适配，提高康复训练安全性；融入了力学引导式训练辅助技术，结合力学辅助和游戏场景反馈，提升康复训练疗效。
“‘人机顺应性耦合’技术的应用，使得所研发的康复机器人不仅更加贴合患者个体化的康复需求，符合‘以人为本、以患者为中心’的研发理念，同时也大幅减轻了治疗师的工作强度，成为治疗师与患者共同喜爱的康复设备。”医院康复医学科主任方凡夫如是说。
随着全球人口老龄化加剧，以及脑卒中和创伤等发病率增长，肢体运动功能障碍的康复需求日益增长，在科技快速发展的背景下，康复机器人应运而生。它是一种旨在协助运动功能障碍人群进行康复训练的设备，广泛应用于脑卒中、运动损伤等疾病的康复治疗。
长海康复医学科，自建院以来成立有着悠久的学科历史，并传承着海军军医大学中医系、国家教育部重点学科的基因，在人文关怀上有着更高的追求。2012年，医院成立上海市三甲综合性医院本部首家康复病房，建设33张床位，引进大批国内外先进康复设备。但是在患者实际使用中，方凡夫发现上肢康复训练设备缺乏肩部自适应的运动算法，在训练过程中容易发生动作变形而导致疗效下降。而下肢康复训练设备机械、刚性的运动模式不贴合人体生物力学，容易造成患者医源性损伤，其笨重躯壳、繁琐操作同样是康复治疗师的负担。
“医疗设备应该以患者为中心，医疗过程中不是人去适应设备，而是设备来适应人。”这些只考虑机械作用而忽视了人体感受的设计缺陷，让方凡夫产生了创新的念头，深入研究后发现，康复机器人很有潜力，但其优势在临床仍有巨大发挥空间，他认为康复机器人研发的重点之一应聚焦人因工程，瞄准“人文关怀”理念，融入到康复机器人研发中或许是解开技术难题的钥匙。由此，他和研究团队首创提出以患者为中心的“人机顺应性耦合”概念，并应用在了康复设备的设计研发上。这一创新理念的源头，既体现中医的“整体观念”，也与现代康复医学“不仅针对疾病，而且着眼于整个人”理念深深契合。
如何让海上、偏远地区官兵享受在长海医院同质化康复治疗？如何实现战创伤后超早期的康复实践？科研团队以实现远海康复军事保障为目标，针对康复资源相对不均衡，超早期开展功能康复为需求，自2014年开始，联合高校、研究机构探索医工交叉康复工程研究团队协作创新模式，获得了多项军队、上海市等科研项目支撑，历时十年，成功研发了多款先进的康复训练设备，并实际应用于临床。
外骨骼上肢康复机器人首创跟随控制算法，对肩部生物力学实现动态适配，攻克了人机关节失配难题；下肢康复机器人独创多自由度全动力悬吊式柔性设计理念，在动力系统中首次采用动力悬吊绳索，灵感来自“提线木偶”对关节更好地掌控，既能更好拟合下肢运动轨迹，进行多角度髋膝全自由度训练，同时避免了康复过程中的二次损伤。这些设备应用“人机顺应性耦合”关键技术，根据患者生理结构与生物力学自动调整力量输出和运动轨迹，实现治疗师人工手法治疗的机器替代，为患者提供高效、同质且个性化的康复训练。
在此理念下所研发的康复设备不仅能够满足上肢和下肢的主、被动训练的需求，还能实现多关节、多自由度的活动，有效防止肌肉萎缩及关节挛缩、抑制异常运动模式，在高龄重症、卒中患者，以及运动损伤患者群体中均呈现出良好康复疗效。研究团队在该项目基础上形成上肢康复训练机器人国家标准1部，授权专利16项，论文10篇，慕课1部等，在国内多家医院和部队单位中成功应用，显著提高了康复治疗的效率和效果，产生了社会与经济效益。
来到长海医院的康复治疗大厅，一张张铺着淡蓝色床单的治疗床排列得整整齐齐。旁边，矗立着十几台形似跑步机、动感单车、平衡仪等康复设备，穿插其间的，是形态各异的康复训练机器人，科技感十足。回忆起2009年他来到康复医学科工作时只有几台理疗设备的简陋场景，方凡夫感慨庆幸成长在国内康复医学快速发展的周期，并努力求索“产学研医”协同创新的新赛道，为康复学科带来了机遇与活力。
如今的康复医学科已成为集医疗、教学、科研、保障于一体，拥有综合康复平台和完整治疗体系的国内先进康复医学科之一。配备康复机器人、多关节等速训练测试系统、经颅磁刺激仪、脑机接口康复设备等先进治疗设备，拥有表面肌电测试仪、肌骨超声诊断仪等多种康复评估设备，开展物理康复、作业康复、言语与吞咽康复、认知康复、脏器康复、神经调控、淋巴循环引流等全面康复治疗手段与模块，临床收治来自全国的军事训练伤、创伤、脑卒中、脊髓损伤等军地患者，倡导早期康复理念、践行服务军民精神，具备行业内较高诊治水平、康复技术与临床疗效，近年累积了良好的口碑与声誉。
近几年，随着智能康复设备投入临床，智能康复机器人的临床学术研究也逐渐升温。作为全军军事训练伤防治与研究中心成员单位、医院卒中中心等建设链条中关键一环，康复医学推动了临床相关科研的进步，促进了医院整体治疗的发展，虽然涌现出了一系列康复创新技术，但应用推广还有待深入研究和实践。更新康复理念，制定并发布共识标准，自主研发康复机器人，突破脑机接口技术屏障……现今康复医学科在板房搭建的临时治疗平台与实验室中，年轻的研究团队怀揣着强军梦想展开如火如荼的临床研究与实践。而不久将来的新病区与康复治疗中心，将为他们启动下一轮飞跃而助力。
2022年，在国家重点研发计划课题的支撑下，一项源于长海原创“腕踝针”理论的穿戴式腕踝电刺激镇痛治疗仪，跟随“和平方舟”号医院船走出国门，向世界展示来自长海的科技力量，收获多个科研成果。而今康复科团队所参与的新一轮康复机器人科研创新，凸显医工交叉融合发展道路中的又一新里程碑。
主管｜海军军医大学第一附属医院政治工作处
监制：韩英男
编审：冯 瑾
编辑：马天峰
校对：王雯珏
文稿、图片：政工处 王雯珏
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