一个结构系统，理论上有无穷多个振动模态，而影响结构高贡献度的振动，通常是来自较低频率的振动模态。振动模态包括3个重要的模态参数 (modal parameters)：
自然频率 (natural frequency)
模态振型 (mode shape)
模态阻尼比 (modal damping ratio)
结构的振动模态可以由分析或实验方法求得：
分析或数值解析可以由理论模态分析 (theoretical modal analysis, TMA) 求得结构的理论模态参数，其中模态阻尼比通常需要由实验取得。
实验方法称为实验模态分析 (experimental modal analysis, EMA) 或模态试验 (modal testing)，也是在求得结构的实际模态参数。
模态参数是成对出现的，例如结构的第一个振动模态有：第一个自然频率 (f1)、第一个模态振型 (ϕ1) 及第一个模态阻尼比 (ξ1)，这三个模态参数是成对的 (in a pair)。因为，结构的振动模态有无穷多个，在标示结构振动模态，以自然频率的大小，由小排到大，f1<f2<f3<…；而每个自然频率，有其对应的模态振型及模态阻尼比。所以，例如第r 个振动模态有：第r 个自然频率 (fr)、第r 个模态振型 (ϕr)、及第r 个模态阻尼比 (ξr)，r=1,2,3,…。
如何解读振动模态的物理意义，请参阅下面的视频。结构的振动模态，可以概分为刚体模态 (rigid body mode) 和弹性体模态 (flexible body mode)。
1. 结构的刚体模态
结构的刚体模态，顾名思义，刚体也就是结构体本身没有变形的效应。此刚体模态在自由边界的结构，其6个刚体模态的自然频率，通常为0Hz。当结构体如弹簧边界，也就是在弹性支撑的边界下，也会有刚体模态。但其刚体模态自然频率就不会是0Hz，这取决于支撑边界弹簧的弹簧常数。
结构的刚体模态又可以分为：
三个平移模态 (translational mode)：分别是x、y、z 三个方向的平移刚体模态。
三个旋转模态 (rotational mode)：分别是x、y、z 三个方向的旋转刚体模态。
2. 结构的弹性体模态
结构的弹性体模态，其实也都有x、y、z 三个方向的侧向振动 (lateral vibration)，以及x、y、z 三个方向的旋转振动 (torsional vibration) 的振动特性。顾名思义，弹性体也就是结构体本身会有变形的效应。
结构的弹性体模态，也可以依照结构特征，区分为：整体结构模态 (global mode) 和局部结构模态 (local mode)。例如图示的铜锣，就可以看出有global modes 及local modes 的振动模态，其中local mode局部结构模态是来自中心圆平板区域的local mode效应；而global mode是铜锣整体结构的振动模态。
相似系列好文
10、振动与模态分析的主要概念
11、其他文章和系列学习视频请关注公众号，查看历史推文；
干货推荐
13、其他资源请关注公众号，查看历史推文；
