无人机（Unmanned Aerial Vehicle），指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行，并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。
一、无人机自动控制器
对于一架具备自动飞行能力的无人机来说，控制器设计是其中最为重要的工作之一。对于无人机来说：控制的目标是实现对无人机的姿态跟踪、速度跟踪、定点跟踪、路径跟踪、轨迹跟踪。在无人机的实际应用中，我们会根据实际使用需求设计一些飞行模式，比如姿态模式、悬停模式、自动航线模式等，这些模式从控制的本质上来讲就是给飞行器状态期望，让其以给定的期望状态飞行。比如姿态模式，一般是通过遥控器输出俯仰角期望、滚转角期望、偏航角速率期望、油门期望，然后控制器通过控制各电机油门实现对上述期望的跟踪。
多旋翼飞行器作为我们的控制对象，以四旋翼为例：
控制输入是：四个电机的转速；
控制输出是其飞行状态，包括：位置、速度、姿态、角速度。
多旋翼飞行器建模建立的数学模型，是一个高阶系统，在设计控制器的时候采用了内外环的结构，外环的控制输出作为内环的控制输入。以其中的姿态控制为例，其控制框图如下：
对于其中的控制器，控制算法发展到现在有很多种，例如：自适应控制、反步滑膜控制、自抗扰控制等。但是以上方法多为理论分析和数值分析，在飞控的设计中，多使用 相对成熟的PID控制算法。
二、PID控制算法
PID(Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。
PID控制器的优点：在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节，它实际上是一种算法。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
PID控制器的不足：在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳，对运行工况的适应能力很差。
PID控制器各校正环节：任何闭环控制系统的首要任务是要稳（稳定）、快（快速）、准（准确）的响应命令。PID调整的主要工作就是如何实现这一任务。
比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差
积分环节：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。主要用于消除静差，提高系统的无差度。
微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
控制参数整定：
增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。
时域计算公式如下：
PID的信号框图：
上图就是PID的信号框图，表示了PID的运行过程：为系统指定一个目标值；PID将目标值与被控对象当前的反馈量作差得到误差；PID将误差值分别经过三个环节计算得到输出分量，三个分量加起来得到PID的输出；将PID的输出施加到被控对象上，使反馈量向目标值靠拢。
串级PID：上面所说的算法其实就是单级PID，目标值和反馈值经过一次PID计算就得到输出值并直接作为控制量，如果目标物理量和输出物理量直接不止差了一阶的话，中间阶次的物理量我们是无法控制的。而串级PID就可以改善这一点。串级PID其实就是两个单级PID“串”在一起组成的，它的信号框图如下：
图中的外环和内环就分别是一个单级PID，每个单级PID就如我们之前所说，需要获取一个目标值和一个反馈值，然后可以产生一个输出值。串级PID中两个环相“串”的方式就是将外环的输出作为内环的目标值。
三、飞控制系统自研攻略
无人机飞控系统（Flight Control System, FCS）是涉及多学科技术融合的复杂工程，包括嵌入式系统、传感器集成、飞行力学、控制理论和算法开发等。一般地，自研飞控步骤如下：
1.需求剖析与概念构思。在无人机飞行控制系统研发的萌芽阶段，首要任务是深入挖掘系统需求。这包括明确无人机的应用环境、设定关键性能指标（涵盖悬停精度、飞行稳定性、续航能力、最大承载等），并根据这些要素选择恰当的飞行平台（如四旋翼、六旋翼或固定翼），同时清晰界定飞控系统的功能范畴。
2.硬件甄选与架构设计。核心在于挑选一款高性能的微控制器（MCU，如STM32系列），确保其具备处理复杂控制算法的强大算力。随后，集成包含陀螺仪与加速度计的惯性测量单元（IMU），以精确捕捉无人机的姿态角速率与加速度变化。此外，磁力计用于航向信息的获取，GPS模块提供精准位置数据，气压计则测量飞行高度。同时，根据需求配置如超声波测距、光流等传感器。设计电机驱动电路（ESC）以精准调控无人机动力输出，并综合考虑电源管理、无线通信（如数传电台、Wi-Fi/蓝牙模组）及故障保护机制，构建稳固的硬件基础。
3.软件研发与算法实现。软件层面，需开发底层驱动以确保硬件资源的顺畅读写与控制。实现高效的姿态解算算法（如互补滤波器、卡尔曼滤波器等），将传感器数据转化为无人机的实时姿态信息。设计并部署PID或更高级的控制器（如滑模控制、自适应控制等），以保障无人机在各类飞行场景下的稳定性与动态响应能力。同时，编写导航算法（涵盖GPS定位、自主航点追踪、路径规划）及避障策略。开发地面站软件，实现参数配置、实时状态监控及任务调度的便捷操作。
4.系统整合与初步调试。将各硬件组件精心组装于无人机平台，并完成物理连接。进行初步通电测试，确保各部件运行正常，无硬件冲突或短路现象。在安全环境下开展地面静态测试，对传感器进行校准，并对控制参数进行初步调校。随后进行系留飞行测试，逐步验证并优化飞行性能，直至飞控参数达到理想状态。
5.飞行测试与性能验证。在合规的空域内开展飞行测试，全面评估飞控系统的实际表现。根据测试结果，不断迭代优化软硬件设计，直至满足预设的设计标准与性能指标。
6.持续优化与升级。基于飞行测试反馈，对系统进行全面优化。这可能涉及硬件调整、软件迭代或系统架构的革新。通过持续优化循环，不断提升无人机飞行控制系统的性能与稳定性。
7.安全强化与可靠性设计。构建故障检测与隔离机制，确保在异常情况发生时能迅速进入安全模式或执行紧急降落。同时，对电池电量、电机温度等关键参数进行实时监测，有效预防过热、过放电等安全隐患。
8.此外，无人机飞行控制系统还需与通信系统、导航系统等其他子系统紧密协同。通信系统负责接收遥控器或自动控制系统的指令，并实时回传无人机状态信息至地面控制站；导航系统则提供精准的定位、导航与授时服务，助力无人机实现自主导航与精准飞行。
