"FB_Rob_Korr"：该模块用于通过可视化控制机器人过程点校正。最多可定义八个不同的过程点。
| EN | BOOL | 允许输入 |
| ProzP_Nr | WORD | 进程点编号 |
| SpiegelungFolge | BYTE | 反馈顺序 |
| 禁用 | BOOL | 在维护位置关闭 |
| BMK | STRING[25] | 机器人的 BMK |
| Cfg | BYTE | 组态位 |
ProzP_Nr：A97_112_ProzesspunktNr的机器人反馈的进程号
| Halt_Korr | BOOL | 机器人停止校正 |
| Proz_Nr_Rob | “HMI-UDT_Rob_Korr” | 校正进程点和名称的数组 |
分为两种模式：
无论顺序编号如何，进程点编号都是唯一的（不能输入顺序编号）。
进程点编号仅对顺序编号唯一（可以或必须输入顺序编号）。
如果在“管理” 操作页面上选择了 Audi 显示， 则必须或可以输入顺序编号。在其他显示中这不是这样。如果在其他显示中也需要采用“进程点编号仅对顺序编号唯一” 的模式， 则必须在本地别名下别名文件的对话框中将别名“顺序” 的值从 0 设置到 1。
流程如下：
在可视化中必须输入机器人应停下的进程点编号。如果可以输入顺序号，则可以或必须另外输入该内容。如果一个机器人现在发出一个在已可视化中输入的进程点编号并且机器人也处在所输入的顺序上，则将机器人名称输入相关字段并设置“停止_校正” 。
该状态会一直保持不变，直到机器人发出另一个进程点编号或在可视化中再次删除所输入的进程点编号为止。
现在从相关字段中删除机器人名称， 再次撤回“停止_校正” 。
如果.X0 为 True，则在离开进程点之后再自动删除可视化中定义的进程点和顺序编号。
如果未输入任何顺序编号（顺序编号=0），则机器人在发出输入的进程点编号时，无论顺序如何，都将停下。
由于 SPS 的机器人还会通过 A97-112 通知正好处于维护位置上的进程设备编号，所以必须在维护位置上关闭评估功能。这会通过数据块输入端“EN1” 来显现。为了使输入的进程点编号不会因 SPS 的热启动而丢失， 在数据块输入/输出参数“进程_编号_机器人” 中设置的变量必须保持不变。
IF #ProzP_Nr <> WORD#0 AND NOT #xHalt_Korr_int THEN
FOR #iHM_Zaehler := 1 TO 8 DO
IF #Proz_Nr_Rob.Rob_Korr[#iHM_Zaehler].Proz_Nr = #ProzP_Nr
AND (#Proz_Nr_Rob.Rob_Korr[#iHM_Zaehler].ProzFolge_Nr = BYTE_TO_INT(#SpiegelungFolge)
OR #Proz_Nr_Rob.Rob_Korr[#iHM_Zaehler].ProzFolge_Nr = 0) THEN
#xHalt_Korr_int := True;
#Proz_Nr_Rob.Rob_Korr[#iHM_Zaehler].Proz_Rob := #BMK;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;
#Halt_Korr := #Halt_Korr OR #xHalt_Korr_int;
机器人中的控制 ：
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=2 SPSTrig=5[1/100s] P
FB PSPS = EIN
SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer= 1055 FahrzeugTyp= 25 Offset= 0[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= AUS Bedingung=EIN
隐藏了等待！E16的指令，放在了USER里
FB PSPS = M4 & M30 & M132 & M134
VW_SGB_PLC_CHECK() ;E16
VW_SGB_PLC_CHECK()
IF NOT (NOT $IN[16] AND (NOT $IN[129] OR $IN[27])) THEN
$LOOP_MSG[]="!E16 & (!E129 + E27)"
$LOOP_CONT=TRUE
WAIT FOR (NOT $IN[16] AND (NOT $IN[129] OR $IN[27])) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX))
$LOOP_MSG[]="
