GNSS遮挡中断测试报告
在标准汽车环境中使用测试车辆收集了30分钟的导航数据。3DMGQ7 具有一致的RTK覆盖范围，在运行过程中，可提供高精度导航解决方案，EKF在开始第一次中断前有一个初始收敛期。外部导航参考传感器用于评估GNSS中断期间的性能。
两个UBloxANN-MB天线安装在车顶，基线长1.5米。
使用3DM RTK通过蜂窝网络提供RTK校正。
使用密歇根科学公司的高分辨率车轮脉冲传感器E512作为里程计辅助设备。
所走的路线包括农村和城市地区
通过三种不同的系统配置对GNSS中断性能进行了评估。
自由融合：在此配置中，没有向EKF提供任何辅助或约束。
轮式车辆约束：与自由融合配置类似，该设置仅使用融合惯性数据进行导航。不过，在EKF中应用了轮式车辆约束。该约束将垂直于行驶方向的车身速度设为零。
轮式车辆约束+里程表辅助：除轮式车辆约束外，还通过车轮里程计向EKF提供速度测量值。
为了对GNSS中断性能进行统计测量，在后处理中模拟了一系列60秒的GNSS中断。使用在3DMGQ7上实时运行的完全相同的EKF(自适应卡尔曼滤波)算法，数据被重新处理了50次，每次都是不同的GNSS 中断时间窗口。图1显示了里程表辅助配置的误差分布
Figure1:侧向误差分布，轮式车辆约束+里程表
然后将GNSS中断性能定义为每个时间步长的位置误差的标准偏差。下方的图表显示了三种传感器配置的横向导航性能
Figure 2: 每种配置的侧向误差
3DMGQ7-GNSS/INS
战术级RTK导航系统
制定惯性导航的标准
MicroStrain 3DM-GQ7-GNSS/INS是⽀持RTK的完整导航解决⽅案，具有厘⽶级定位精度。该系统包括双多频带全球导航卫星系统接收器、低噪声和低漂移MEMS惯性传感器以及稳健的⾃适应扩展卡尔曼滤波器(EKF)。
MicroStrain传感器⼀直是惯性传感器性能的标准。3DM-GQ7-GNSS/INS延续了这⼀传统，并具有⼀系列新功能，可确保在要求最苛刻的应⽤中实现最佳性能。
产品特点
战术级IMU
双天线GNSS定向
先进的紧耦合EKF
重量轻(78g)，体积⼩
1.5°/h陀螺零偏稳定性
使⽤RTK实现厘⽶级精度可调采样率⾼达1KHz
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