2024年IEEE第16届自抗扰控制研讨会于珠海成功举办

本届自抗扰控制研讨会注重互动交流，采用专题研讨的形式，组织了包括《转型时期能源过程中的扰动与控制》《复杂飞行条件下的抗扰控制与协同》《无人系统感知、认知与抗扰控制》《抗扰控制与模型优化》《群体智能决策与抗扰控制》《网络化不确定系统的估计、优化与抗扰控制》《复杂环境下智能汽车的预测、决策与控制》《新能源系统中的扰动与控制》等8个研讨专题，邀请了50余位相关领域专家分享最新的研究成果。会议还于11月8日组织了为期一天的会前讲习班、11月8日晚组织了学生专题研讨活动、11月9日晚组织了小型研讨活动，帮助自抗扰控制初学者学习和理解自抗扰思想与方法，并讨论自抗扰控制实践中遇到的问题。

会议开幕式由暨南大学国际能源学院院长和敬涵教授主持，中国工程院院士、新能源电力系统全国重点实验室主任刘吉臻教授对会议的召开表示热烈的祝贺，对国际能源学院/能源电力研究中心的发展状况进行介绍，并对各位学者的到来表示由衷的欢迎。中国指挥与控制学会秘书长刘玉超指出本届自抗扰控制研讨会是自抗扰控制专委会的年度重要学术活动，旨在为自抗扰控制的基础理论、前沿技术、业界应用等提供专业的交流平台，具有重要的意义。珠海市香洲区人民政府副区长、南屏科技工业园管委会主任黄文胜发言指出，希望以本次自抗扰控制研讨会为契机，分享最新的科研成果，助力珠海香洲区提升新质生产力发展。

和敬涵教授主持开幕式

 刘吉臻院士致辞 

刘玉超秘书长致辞

 黄文胜副区长致辞

开幕式结束后，在暨南大学国际能源学院副院长邓慧副教授的主持下，进行了《转型时期能源过程中的扰动与控制》专题研讨会。华北电力大学副校长房方教授介绍了从全局视角构建电热能量网络韧性评估体系，从多个维度多个层次制定最优韧性提升策略，提高极端天气下电热能量网络的容灾能力。华北电力大学刘向杰教授探讨了不确定风力发电系统的随机模型预测控制策略，介绍了基于Tube的控制框架来应对随机风速风速扰动，实现发电区域之间的有效协同。浙江大学的朱豫才教授介绍了一种新的系统辨识建模方法和基于此开发的PID回路监测与整定技术、模型预测控制(MPC)技术和实时优化(RTO)技术。国能智深控制技术有限公司领军专家黄焕袍介绍了“双碳”战略背景下能源转型和构建新型能源体系的新挑战，以及智能控制系统和智能发电技术的新进展。西安交通大学刘明教授在报告中介绍能源供给系统有单侧扰动转变为负荷、电源双侧扰动的特点，介绍燃煤发电机组瞬态过程高效灵活运行的理论方法及应用效果。

专题研讨会《转型时期能源过程中的扰动与控制》专家报告

北京理工大学张言军教授、北京航空航天大学张冉副教授主持《飞行器控制的自抗扰方法》专题研讨会，多位来自高校和企业的专家做了精彩演讲。南开大学孙明玮教授介绍了在高速飞行器的高精度高度跟踪问题、反舰导弹末端制导控制抗干扰问题研究方面，直接或者间接借鉴自抗扰控制的手段，实现闭环性能显著提升的研究。清华大学王向阳副研究员介绍了电动垂直起降飞机(eVTOL)飞推的耦合系统动力学及鲁棒控制问题。厦门大学航空航天学院吴了泥副教授介绍了自抗扰控制在特种无人机和高速无人飞行器中的应用情况。北京凌空天行科技有限责任公司控制系统总师杨胜江博士结合工程实践介绍飞控设计中遇到的问题，以及工程上的一些处理方法和验证情况。

专题研讨会《飞行器控制的自抗扰方法》专家报告

在中国科学院自动化研究所程龙研究员、曲阜师范大学武玉强教授的主持下，专题研讨会《无人系统感知、认知与抗扰控制》汇聚了无人系统的多位专家的精彩报告。中山大学刘万泉教授以全向移动机器人的无碰撞预定时间运动学编队控制、空间绳驱机械臂的动力学控制两个系统实例，介绍了全驱系统系统设计方法。华南理工大学裴海龙教授介绍了几类实际基于涵道风扇的新构型无人机设计、飞行控制与机载感知系统及应用。郑州大学刘艳红教授介绍了无人摩托车在动力学建模和控制方面的难点问题，介绍了无人摩托车数据采集系统的设计和车把转向的自抗扰改进方案。浙江大学许超教授探讨了将深度学习优化问题视为物理系统的新视角，并且在物理角度理解学习框架下将动态系统和控制理论应用于优化和学习过程。中国科学院光电技术研究所毛耀研究员就精密测量系统的扰动抑制问题，介绍了其课题组近期关于先进抗扰控制的一系列工作。

专题研讨会《无人系统感知、认知与抗扰控制》专家报告

在北京理工大学张金会教授的主持下，专题研讨会《抗扰控制与模型优化》就抗扰和模型优化等问题进行了深入探讨。大连理工大学申铁龙教授介绍了基于长/短尺度约束条件的学习与预测，车群行为期望优化与个性优化控制结合的设计思想，并以汽车动力系统优化为例进行阐述。东南大学李世华教授讨论了如何从时延、约束安全控制、干扰观测与补偿、模型预测控制角度提高闭环系统的机电系统抗干扰性能和控制精度。西北工业大学李慧平教授讨论了基于模型预测控制框架的海洋航行器经济规划和优化控制方法，并重点介绍了欠驱动海洋航行器的优化运动控制、经济预测规划的研究结果。吉林大学于树友教授从预测控制的本质鲁棒性、鲁棒预测控制和基于扰动观测的预测控制三个方面探讨了扰动抑制问题。

专题研讨会《抗扰控制与模型优化》专家报告情况

11月10日，上海交通大学苏剑波教授、北京邮电大学魏伟教授主持的《群体智能决策与抗扰控制》专题研讨会开启了当天的精彩研讨。东南大学付俊杰教授介绍了分布式弹性协同控制与决策的最新理论进展，以及在多无人车和无人艇集群路径规划与编队控制、智能电源经济调度等中的应用。南开大学张雪波教授介绍了课题组在挑战场景下的鲁棒定位建图、狭小高曲折空间运动规划等方面的研究进展。国防科技大学王祥科教授对固定翼-旋翼模态过渡控制、模态转换鲁棒姿态控制、基于示教学习的固定翼模态灵巧机动飞行控制等方面的关键技术攻关情况进行了介绍。天津大学田栢苓教授聚焦无人系统复杂环境下的协同探测和目标追踪，介绍了多无人机协同决策调度、实时运动规划技术及多变量干扰补偿的飞行控制技术。

专题研讨会《群体智能决策与抗扰控制》专家报告

北方工业大学谭文教授主持专题研讨会《网络化不确定系统的估计、优化与抗扰控制》。南京航空航天大学杨浩教授从切换与网络两个视角审视飞行器的故障特性和容错控制挑战性难题，阐述可重构性分析、容错控制与容错优化设计的主要思想、方法及其飞控应用。广东工业大学徐雍介绍了网络带宽、传感器能量与传输距离等通信资源受限下面向远程状态估计的网络化系统传输调度问题，以及针对此问题的深度强化学习技术训练最优策略。华中科技大学刘骁康介绍了新能源微电网控制方面动力学复杂以及控制要求高问题，以及基于秩一稳定行分析进行控制设计的研究结果。华东理工大学李郅辰副教授探讨了网络化环境中广泛存在的网络诱导现象等不确定性，并介绍了通过设计模糊扩张状态观测器以及自抗扰控制策略的方法。

专题研讨会《自抗扰控制方法新进展》专家报告

天津大学左志强教授、王浩宇助理研究员组织的专题研讨会围绕自动驾驶方向展开深入的讨论。中国科学院自动化研究所赵冬斌研究员介绍了其团队基于监督学习以及强化学习的自动驾驶预测与规划方面的最新成果。上海交通大学胡川副教授围绕驾驶舒适度、驾驶安全性和驾驶风险评估，介绍了多项基于深度强化学习的自动驾驶决策规划与控制的研究结果。中汽智联技术有限公司赵帅副总经理对自动驾驶AI安全风险进行了梳理，并介绍其团队在自动驾驶对抗样本攻击与防御方面的研究与实践成果。清华大学李升波教授详细阐述了智能汽车驾驶控制的零和博弈框架下的鲁棒强化学习方法和保证稳定收敛的松弛策略迭代框架，以及面向城市开放道路的自动驾驶实车测试。

专题研讨会《复杂环境下智能汽车的预测、决策与控制》专家报告

在天津理工大学周雪松教授、东南大学苏志刚教授主持的专题研讨会《新能源系统中的扰动与控制》中，浙江大学杨秦敏教授针对海上风力发电的智能控制，介绍了一些新方法用于提高海上风电接入的效率和可靠性。华南理工大学余涛教授介绍了其团队再电气工程深度感知与认知领域提出“电力指纹”技术，并介绍了该技术在安全用电、有序用电和有序用电方面的应用。广东工业大学陈思哲教授针对动态可重构电池储能系统存在短路风险、电能优化的NP-Hard问题，介绍了一种基于潜电路理论的短路规避方法和一种基于纵横交叉优化的环流抑制与电能优化策略。广东新型储能国家研究院陈建福专家介绍了新型储能规划配置、构网型控制策略、安全监控以及规模化集群调控等关键技术。

专题研讨会《新能源系统中的扰动与控制》专家报告

在11月8日的会前讲习班《自抗扰控制：基本原理与实践》中，著名自抗扰控制专家、美国克利夫兰州立大学高志强副教授、扬州大学李生权教授、广东工业大学杨志军教授主持了该讲习班。高志强教授在报告中重温钱学森的《工程控制论》，继续思考关肇直、韩京清提出的工程控制的本质问题，重新梳理了工程控制的底层技术和理论发展的第一性原理。国家能源集团科学技术研究院有限公司万晖在报告中介绍了单回路线性控制器的阶次、时间尺度和控制器增益等，探讨了PID和ADRC的参数整定规律，并重新改造了史密斯预估器SP和扰动观测器DOB。扬州大学李生权教授介绍了其团队结合TDE、分数阶理论、TD滤波器、降阶状态观测器和滑模等技术开展了的优化设计和自主开发的硬件在环实验平台。西安电子科技大学刘春强介绍了伺服驱动抗扰必要性、基于自抗扰控制的双环伺服架构、基于线性ADRC的电流控制、基于ADRC的位置伺服控制等内容。陕西师范大学陈森副教授探讨了DOBC方法与线性ADRC方法的关联，不同类型的不确定性系统线性ESO的估计误差分析以及其与能观性之间的联系以及闭环分析结果。广东工业大学杨志军教授介绍了精密运控和精密装调部件设计中的扰动估计和补偿问题，将结构设计与自抗扰思想融合。波兰西里西亚工业大学Rafal Maciej MADONSKI副教授在此次讲习班中介绍了他即将出版的自抗扰专著，并介绍了自抗扰控制从基本原理到算法实现的具体方法和工具。

会前讲习班《自抗扰控制：基本原理与实践》专家报告

在11月8日晚上福州大学张和洪教授主持的学生专场中，多位学生与高志强教授进行了汇报交流。在11月9日晚上的小型研讨会中，天津理工大学周雪松教授就雅砻江水-风-光-抽蓄国家重大工程进行了介绍，并与多位硕士博士生进行了学术交流和指导。

11月8日晚学生专场

 11月9日晚小型研讨交流

本届大会得到了“珠海科协有约”的大力支持，为自动控制领域的专家学者提供了宝贵的交流与合作机会。大会聚焦于自抗扰控制最新进展，汇聚了国内外众多领域的专家学者，与会代表就各个领域的热点与难点问题，展开了多方面、多角度的深入探讨。大会围绕自抗扰控制核心思想，聚焦前沿，开拓思路，凝聚力量，为推进自抗扰控制理论体系完善、方法创新、平台发展、应用推广做出贡献。

会议合影