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人类生活在陆上，天生就缺乏在水下战斗的能力。虽然从潜水气瓶到护目镜再到水下航行器，各种水下技术的进步使人们可以在海浪下战斗，但武器在战斗人员手中使用时仍然有困难。水下步枪专门用于在水中发射弹丸，是武装潜水士兵的一种方式。最著名的是苏联的 APS 水下步枪，发射类似飞镖的箭形弹药，这种弹药的长径比非常大，弹尖处设有发泡器。对于水下武器，它们的射程受深度的影响大，随着深度的增加而减小，即使在较浅的深度，水下射程也很短，所以说这是一种近距作战武器。APS在水下5米深时射程约30米，在 40 米深射程约10 m。在陆地上发射的弹丸初速为 250 m/s，动能约为 412 J，射程约100米，由于枪管没有膛线，因此精度不是很高。水下步枪不仅在性能上局限在近距离，而且存在一个非常无奈的技术问题，那就是跨介质弹道稳定性极差，不管是水下向空中，还是空中向水下，只要跨了介质，基本宣告射击无效，所以在水下渗透到陆地作战时需要换枪，执行任务的战斗者必须随身携带两型武器。很多人都认为，不是路上能射击100米吗？100米内还是有效的。这只是纸上谈兵罢了，现实的100米陆上对抗，水下步枪没有任何胜算的可能。
为了解决环境切换时换枪的问题，俄罗斯开发了专用的水陆两栖步枪，这是一种可以在水下和陆上通用的枪械。其中最新的是由俄罗斯国防巨头 Rostec 旗下的高精度武器公司制造的“ADS 两栖步枪”。ADS 两栖步枪采用无托结构布局，弹匣位于握把后方，与相同枪管长度的传统突击步枪相比，结构紧凑，具有更好的操控平衡性能，并且无需对枪托进行操作（折叠或伸缩）。这里强调一个水下枪托转换的性能，这是非常重要的，是经过反复水下试验后的结果，看俄罗斯APS水下步枪，它的机械瞄具很靠前，枪托由两根钢丝折形制成，收缩在握把，这是一种弱化枪托的设计，水下枪械越短越好，再就是在水下使用时枪托与防护装备彼此矛盾，同时也有枪托转换不方便的不足，所以绝大多数都是双手握持无抵肩射击，这就出现射击稳定性不好的问题。为了解决APS暴露出的不足，设计师丹尼洛夫提出了一种无托结构的的解决方案。
ADS 两栖步枪的设计原型 为A-91M无托步枪，在总体设计中广泛采用了轻质材料和导气式枪机旋转闭锁的自动机构。ADS两栖步枪可以在陆地上发射常规 5.45x39 毫米全系列弹药，在水下发射具有相同尺寸的 5.45x39 毫米的特殊 PSP 和 PSP-UD 弹药。该步枪可使用标准的 30 发 AK-74 弹匣，并配备了制式的VOG-40 毫米枪挂榴弹发射器。ADS 主要为取代 1970 年代后期开发的 APS 水下步枪，2009 年，ADS两栖步枪在俄罗斯海军特种部队的部队中进行了测试。根据评论，这种新武器无论是在水下还是在空中的战斗力上明显优于 APS 水下步枪。PSP弹药采用了重 16 克的硬质合金（实际上是穿甲弹）子弹，空气中初速约为 330 m/s。在水下25 米深处的有效射程约为 5 米，在 18 米深度的射程可达 20 米，与APS水下步枪相比，有所减短，但这个长度已经超出水下辨识范围，足够水下作战。为了针对训练，还开发了 PSP-UD 训练型水下弹药，它是一颗重 8 克的铜质弹丸，有效射程更短，穿透力更低。
