作者 / 还是Robo小曹
终于，极越也推出自己的端到端智驾方案了。有些信息在情理之中，也有些信息在意料之外。
8月28日，在极越CEO-夏一平发布产品信息后，百度智能驾驶首席研发架构师、百度智能驾驶事业群组技术委员会主席-王亮，又照例分享了许多技术干货和观点。RoboX将发布要点及王亮讲话内容进行了提炼。
“几十亿做不出好智驾”
“有人曾说过，没有200亿不要造车。如今，我可以明确的告诉大家，没有500亿也做不好智驾。今天如果还有谁说花几十亿就能干好自驾，这样做出来的产品必会成为马路杀手。”夏一平说道。
他认为，如今在半导体芯片和大模型智驾这些领域，都应该不计代价地投入。例如百度在AI和自动驾驶领域上，已持续投入超过1,500亿元。
在现场，夏一平宣布，极越PPA智驾升级为ASD（Apollo Self Driving）, 极越07将首搭L4级自动驾驶端到端大模型，步入端到端大模型时代。
在价格方面，ASD高阶智驾包买断价为2.99万元，限时优惠4999元，按月订阅的话是599元/月；针对已经买断PPA智驾的老车主，将在当前优惠价格的基础上进行“补差价”。
到了2024年底，ASD即可实现全国都能开。
夏一平表示，纯视觉的方案迭代速度更快——系统可将多个小模型合并成大模型，并将多余的参数释放给视觉模型，使得在同一场景下，纯视觉可以获得更多的信息量，数据种类丰富，更适合大模型的训练。
“很多人都认为，纯视觉不如激光雷达的智驾安全，但我想说极越的纯视觉感知能力，已经超过了主流激光雷达。”
为何选择「两段式」方案？
王亮表示，两段式端到端与一段式的区别，是用感知和决策规划两个模型代替One Model。这两者都可以减少代码和规则，也都可以通过吸收大量数据提升驾驶体验的上限。
“One Model的一段式端到端，好像可以用数据来解决所有问题。那为何极越选择了两段式端到端？”
首先，王亮认为，技术手段不是目的：“并不是说哪个方案更性感迷人，我们就扑上去做什么。“
说到方案选择的大原则，王亮又提及了自动驾驶最困难的问题，那就是「不可能三角」——这三个角分别是安全、智能性和规模。
“如果极致的安全加上极致的拟人和智能，大概率这只能是一个Demo。而如果兼具极致的安全和极大的规模，那通行效率和舒适性又肯定会作出妥协。”
极越之所以选择两段式端到端，首先还是出于安全考虑——
1、模型的黑盒系统会影响用户的使用体验，因为很难控制系统输出的内容；同时它也缺乏透明度，工程师很难Debug系统在的决策逻辑。
“想用一个模型就达到系统极高的「Mean time between failure（平均故障间隔时间）」要求，确实也没有成功先例。”
2、即便现在最强的GPT大模型，尽管上限很精细，但有时下限也很无语，这样并不能绝对保证安全。
3、一段式方案面临更难的长尾问题：在这里，王亮套用了函数来进行说明——
假设用端到端系统来实现「一路向前」这一简单的自动驾驶功能：一段式和两段式的模型都在进行数据输入，然后通过函数拟合，再输出轨迹。
如果输入数据是x，那么就要去拟合F(x)这样的函数。
假设x1是感知模型任务的长尾问题——比如说模型漏检了视频中的一个罕见障碍物，或者一条磨损严重的车道线。
假设x2是「一路向前功能」自身的长尾问题，它通常表现为最后在控制层面出现的问题。
从中可以看出，一段式方案隐藏了一个很大的问题——一部分Corner case是因为感知结果错误，才导致了错误的规划，从而引发系统出现高风险问题。
如果以P(x)表示收集常有问题样本的概率，这个概率越高，收集越容易。目前看来，P(x1)要远远的大于P(x2)，这意味着收集x1数据的容易程度,要远远高于收集x2数据的难度。
由此看来，One Model的端到端系统，会比分层的端到端更难收集长尾数据，这也会模型迭代。
“而且，这一概率的差异并非线性，而是指数级的。比起线性的复杂度，指数级的复杂度非常难处理。因此，完全式端到端的背后，还存在蛮大的不确定性，或许还需要很长的时间周期，才能真的产生价值。”
感知E2E大模型的优化
基于上述原因，极越坚定地选择了两段式。随着极越V2.0版本软件的推出，首先与用户见面的是感知端到端大模式，它基于纯视觉的单一大网络，拥有检测、跟踪、建筑和场景理解四大能力。
在新版本上，该模型提升了模型参数规模，以及视频流的分辨率和帧率，实现了如下优化：
1、感知视距提升至230米，对锥筒这类小目标的检测视距提升至180米，小目标的高速避障能力提升了60%以上。
2、在场景理解意图上，对于行人横穿马路，以及鬼探头等场景，处理时效性提升了两倍，碰撞风险减少了50%。
3、建图能力：识别101种道路元素，种类能做到100%全覆盖。通过新的建图能力，ASD行驶道路范围提升了三倍。
4、对静止车辆的意图判断更准确，绕行决策更加拟人，提前的绕障的通过率提升了40%。
三大能力进化
另外，ASD代表了极越三项能力的进化——行车能力、安全能力和泊车能力。其中包括：
1、行车能力：亮点在于避障——车辆可以做到每毫秒检测5000次碰撞风险，并进行5000次距离计算，主动探索最佳行驶轨迹。
2、路口通过能力。例如，当车辆直行到路口时，遇到对向的的左转车辆占道，车辆也会轻松绕行，而非傻傻的等在原地。
3、变道决策：车辆可以在变道时，提前识别间隔车道的大货车，实现自动远离。
4、AEB：前向AEB的最高刹停速度，提升至100km/h，而且增加了两段式制动的功能——第一段先减速，第二段进一步减速至刹停。
5、泊车能力：此次升级包括了暗光窄车位泊车，在暗光的环境下泊车成功率提升了一倍，同时在泊车过程中还会收紧后视镜，防止刮蹭。
在发布会的彩蛋中，夏一平也公布了极越07的预售价——21.59万元起，新车将于9月10日正式上市。
极越07将首发搭载全新的V2.0版本软件，该版本的更新覆盖了端到端大模型智驾、大模型智舱、智能车联等十几个主要模块共计947项新增功能和优化升级。
「RoboX」聚焦智能汽车、机器人等具身智能体。
在关注行业动态的同时，我们也致力于成为用户的「信息补盲器」，提供权威、通俗、精炼的高价值内容。
我们期待与你共同探索AI在物理世界中的最新应用与可能性，也致力于提炼更多非同质化内容。
往期文章推荐：
理想鸿蒙智行差距翻倍，小米连续三个月破万！16家车企交出8月成绩单
